基于msp430g2553自適應超聲波測距系統(tǒng)

=2在下面的描述中，將??????????表述為測量系數K以作簡化2該模塊是一塊48*84點陣的LCD顯示屏，有8個引腳，其中包括VCC和GND兩個引個(1)IOTRIG10us的高電平信號;(2)8 ，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，KY-018實現自適應調整計算距離時用到的測量系數K，改善測量的精度和準確度。波模塊通過P2.0和P2.1引腳與單片機相連，其中P2.0引腳需要設置為捕獲功能CCI0A才能夠利用定時器和捕捉比較器獲得測量得到的數據信息，P2.1引腳用于發(fā)射測距脈沖。K6與K7和P1.5以及P1.6引腳相連，主要功能是產生測量中斷，其中K6為普通測量模式，K7為自適應調整模式。端連接的P2.1發(fā)射一個脈沖信號，然后等待捕獲標志。當測距模塊echo端輸出上升沿時，捕獲到第一次，此時函數清空計時器和標志位，進入第二次等待過程。第二次當echo端輸 的時間量。然后測距函數對時間量利用測量系數K進行再計算，就能夠得到最終的距離數 和LCD屏幕。在本項目中，為了方便計算和測量，將采用1MHz的DCOCLK作為系統(tǒng)的時鐘；輸出端口P1.0~P1.4為默認的普通輸出功能，和LCD相連，P2.1也為一般輸出，用于產生trigger端所需要的觸發(fā)脈沖，P1.5和P1.6作為中斷來源與K6和K7連接，P2.0與捕捉功能，同步，上下沿均捕捉；LCD初始化按照模塊例程進行。區(qū)分為K6和K7，其中K6為普通模式，即只進行基于當前的測量系數K調用測量函數和顯示函數進行距離測量和顯示；K7為調整模式，在此模式下，依然會進行基于當前系數的測量的真實距離為10cm，則測量系數K將被按照下式調整為當前真實值：??

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要想將這個數值顯示到LCD屏幕上卻不能簡單的像GPIO端口一樣輸出。如何將數值顯示到LCD屏幕上，這是我遇到的第一個難題。經過研究發(fā)現，LCD的顯示可以封裝為一個顯示函數，這個函數的輸入是想要顯示的字符串和顯示的位置坐標，輸出是LCD相關端口的電平。因此，如果想要將一個數輸出到LCD上面，需要先將這個數轉換成字符串然后輸出。經過查詢相關的資料，我選擇采用stdio.h頭文件中定義的sprintf函數，將數值先以字符串的形式在一個字符寄存器當超聲波模塊的調試在于，如果超聲波模塊的功能實現不了，一方面可能是單片機率下的信號波形，甚至這幾種情況可能同時存在，這就使得軟件調試變得很。常，則應該能夠不斷的刷新測距變量的值（這個可以在Watch和Register里面監(jiān)視。在函脈沖的寬度需要高于10us，在我選擇1MHz系統(tǒng)時鐘的情形下，這個脈沖大概需要10個delay15周期，并且進行了匯編語句的檢查，基本上確保了脈沖的發(fā)射是正常的。在調試完成捕捉模式（見難點3）之后，我 的脈沖進行捕捉。從而就不能回避要捕捉模式的使用問題，這也是一個比較的地根據講義中僅有的一點介紹以及MSP430G2553的手冊，分析捕捉器的原理圖可以知道，捕捉器的工作原理是，將CCI有效沿的時刻TAR的數值存入TACCR中（置位些錯誤，比如沒有引腳和TACCTL的設置沒有統(tǒng)一， 了TA1和TA0等問題。最終通過不斷查表和更改調試之后，確定選擇P2.0作為外部信號的輸入端與測距模塊的echo端相連，事實上P2.0和TA1的CCI0A相連。這樣就完成了對捕捉模式的調試。儀器的測距精度大毫米級，也即厘米數基本是準確的，但是毫米存在有比較大的誤差。這一點由以下幾個原因造成：（1）