說明成果講稿

1、機(jī)構(gòu)及其2015年91構(gòu)及其機(jī)構(gòu)的基本概機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡機(jī)構(gòu)的自由平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意事空間機(jī)構(gòu)自由度簡機(jī)構(gòu)的基本什么是機(jī)械機(jī)械(Machinery)：機(jī)器與機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的基本機(jī)械的屬性人為的組合 (1)器各部分有確定的(2機(jī)器代替人作功能轉(zhuǎn) 具有智 機(jī)構(gòu)的基本機(jī)器(Machine)：由若干個(gè)機(jī)構(gòu)組機(jī)構(gòu)(Machanism)：由若干個(gè)構(gòu)件組構(gòu)件(Link)：由一個(gè)或幾個(gè)零件組機(jī)構(gòu)的基本零件：制造單構(gòu)件：運(yùn)動(dòng)單元(多個(gè)零件固定聯(lián)接機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)是怎樣組成運(yùn)動(dòng)單可動(dòng)聯(lián)構(gòu)件+聯(lián)

剛體運(yùn)動(dòng)鏈+機(jī) 機(jī)機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)(JointKinematic兩個(gè)構(gòu)件直接接觸形成的可動(dòng)連兩個(gè)構(gòu)件上參加接觸的運(yùn)動(dòng)副表面稱運(yùn)動(dòng)副元機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)副分類：低副低副:面與面接 高副點(diǎn)、線相接機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)副的按運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)分I級(jí)副(ClassIkinematicpair)、II級(jí)副、III級(jí)副、IV級(jí)副V級(jí)按兩構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)的形式分平面運(yùn)動(dòng)副(Planarkinematic空間運(yùn)動(dòng)副(Spatialkinematic按運(yùn)動(dòng)副的接觸形式分面與面接觸的運(yùn)動(dòng)副—低副(Lower點(diǎn)、線接觸的運(yùn)動(dòng)副—高副(Higher按接觸部分的幾何形狀分圓柱副、球面副、螺旋副、球面–平面副、平面–平面副、球面–圓副、圓柱–機(jī)構(gòu)的基本平面運(yùn)動(dòng)副低副機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)(Kinematic多個(gè)構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接構(gòu)成的系閉式 組成的各構(gòu)件構(gòu)成首末閉的系開式 組成的各構(gòu)件未構(gòu)成首封閉的機(jī)構(gòu)的基本原動(dòng)件(Driving機(jī) 從動(dòng)件(Driven機(jī)架(Base

執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基本平面機(jī) 空間機(jī)Planar Spatial機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)(inaticsetchofechan)機(jī)構(gòu)簡圖與機(jī)械結(jié)構(gòu)圖的為什么畫機(jī)構(gòu)如何畫機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪確定原動(dòng)件、傳動(dòng)件、工作確定運(yùn)動(dòng)副的類型和恰當(dāng)選擇選擇適當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)2構(gòu)件與機(jī)架連22212轉(zhuǎn)動(dòng)副連2212 121移動(dòng)副連 121 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)212121兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)212121221221兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件移動(dòng)副連 211機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的表兩副構(gòu)三副構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)一個(gè)構(gòu)件三個(gè)運(yùn)動(dòng)副與其它構(gòu)件機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的固定連機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖符號(hào)（摘自GB/T4460- 機(jī) 動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖符號(hào)（續(xù)柱 傳動(dòng)外柱 輪 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)內(nèi)輪動(dòng)內(nèi)輪動(dòng)棘輪機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)窗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)自卸車液動(dòng)六桿傾卸機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)自卸車液動(dòng)六桿傾卸機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)美美卓礦機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)美美卓礦專有技撥車機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的自構(gòu)件自由件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)自由構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本剛體的自一個(gè)完全獨(dú)立的剛體在空間直角坐標(biāo)系下的z由度(Degreeoffreedom, zMobility)為sx，sy，sz即自由度數(shù) 6平面運(yùn)動(dòng)剛體的自由度為

OxO空間運(yùn)動(dòng)剛體y(x, 平面運(yùn)動(dòng)剛體機(jī)構(gòu)的自一個(gè)構(gòu)件的平面運(yùn)動(dòng)有三個(gè)自由無約機(jī)構(gòu)的自平面運(yùn)動(dòng)副的約束回轉(zhuǎn)副約束2機(jī)構(gòu)的自平面運(yùn)動(dòng)副的約束移動(dòng)副約束2機(jī)構(gòu)的自平面高副約束1機(jī)構(gòu)的自平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件 PL個(gè)低副,Ph個(gè)高自由度

F3n2L機(jī)構(gòu)的自例1二桿機(jī)構(gòu)的自由度 機(jī)構(gòu)的自例2三桿自 F=3n-(2pl+ph)n=2n=2F=3n-(2pl+ph)例3三桿機(jī)構(gòu)的自由度F=3n-(2pl+ph)=-例4四桿的自由度機(jī)構(gòu)的自例5四桿機(jī)構(gòu)的自由度 F=3n-(2pl+ph)F=3n-(2pl+ph)例6五桿機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自四桿機(jī)構(gòu)1四桿機(jī)構(gòu)1五桿1個(gè)原機(jī)構(gòu)的自四桿機(jī)構(gòu)1四桿機(jī)構(gòu)1五桿2個(gè)原機(jī)構(gòu)的自原動(dòng)構(gòu)的自由度

機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度0機(jī)構(gòu)自由動(dòng)件數(shù)目機(jī)構(gòu)自由度＞原動(dòng)件數(shù)機(jī)構(gòu)的自計(jì)算六桿機(jī)構(gòu)的自

平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意局部自由(passivedegreeof虛約(redundant平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意復(fù)合鉸鏈:(compound多個(gè)構(gòu)件鉸接在平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意計(jì)算凸輪機(jī)構(gòu)的自F=3n-(2pl+ph)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意局部自由度，“焊死F=3n-(2pl+ph)撥車平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注撥車F=3n-平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意F=3×4–2×6=0平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意F=3×4–2×6=0 F=3×3–2×4=平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意虛約束(redundantconstraint：不起約束作增強(qiáng)支承剛度，或?yàn)榱烁纳剖茉谟?jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)將虛約束平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意F=3n–2Pl–=3×4–2×6= 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意兩構(gòu)件連接前后軌處理方法：將被聯(lián)結(jié)構(gòu)件及形成的運(yùn)動(dòng)副除F=3n–2Pl–Ph=3×3–2×4=處理方法：去掉聯(lián)結(jié)兩點(diǎn)的構(gòu)件及運(yùn)F=3n 2Pl–Ph=3×3–2×4=行星齒圈輪固定 行星輪F=3n–2Pl–Ph=3×5–2×5–1×6=– 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意2B32B341ADCB4213A處理方法：去掉對(duì)F=3n–2Pl–Ph=3×3–2×3–1×2平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意兩構(gòu)件組成多個(gè)移動(dòng)副 兩構(gòu)件組成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意例：折疊

兩邊對(duì) F=3n–2Pl–Ph=3×5–2×7空間機(jī)構(gòu)自由度空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)5554433221P2——P2個(gè)II空間機(jī)構(gòu)自由度平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)F