課件教程講稿_第1頁
課件教程講稿_第2頁
免費(fèi)預(yù)覽已結(jié)束，剩余1頁可下載查看

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

15坐標(biāo)系介相位置O的位置向量表示，如下圖所示。多次平移變換也很簡(jiǎn)單，向量之間直接相加就可以求空間中一個(gè)點(diǎn)的位置在經(jīng)過平移變換后的坐標(biāo)系{B}中的坐標(biāo)。角度/方向、旋轉(zhuǎn)相比于位置，方位的表示方法相對(duì)會(huì)麻煩一些。在討論方位之前，有必要先說明一點(diǎn)：示一個(gè)物體的三維位置和朝向，通常都會(huì)在物體上“附上”一個(gè)跟著它動(dòng)跟著它轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系，里講角度/方向表示法，只要講兩個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系就可以了。要知道一個(gè)坐標(biāo)系相對(duì)于另通過將坐標(biāo)軸單位向量用參考坐標(biāo)系表示，看圖可以直接寫出下列公我們?cè)俣x2x2的矩陣顯然，這個(gè)矩陣的每一列為坐標(biāo)系B的坐標(biāo)軸單位向量在坐標(biāo)系中的表示，有了這個(gè)B的x軸yB旋轉(zhuǎn)矩發(fā)，33的R}}{}{A（x,y（1+x2x31+2+3中上圖的θ1，θ2，θ3就是我們要求解的舵機(jī)的角度，α是爪子與水平面的夾角。從圖為了方便計(jì)算，已知部分處理一下，作整體考慮：將m、n代入已有方程，再化簡(jiǎn)可得通過計(jì)算可得我們看到上式為一元二次方程的求根公式，其據(jù)此我們可以求出1的角度，同理我們也可以求出2

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論