第六章第六章步進(jìn)指令

第六章步進(jìn)指令第一節(jié)步進(jìn)指令及步進(jìn)梯形圖第二節(jié)順序功能圖的類型第三節(jié)步進(jìn)梯形圖設(shè)計(jì)實(shí)例本節(jié)講解…第一節(jié)步進(jìn)指令及步進(jìn)梯形圖一、順序功能圖二、步進(jìn)指令三、步進(jìn)梯形圖四、步進(jìn)指令的表示及其動(dòng)作教學(xué)目標(biāo)1.順序控制系統(tǒng)對(duì)于流程作業(yè)的自動(dòng)化控制系統(tǒng)而言，一般都包含若干個(gè)狀態(tài)（也就是工序），當(dāng)條件滿足時(shí)，系統(tǒng)能夠從一種狀態(tài)轉(zhuǎn)移到另一種狀態(tài)，我們把這種控制叫做順序控制。對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)則稱為順序控制系統(tǒng)或流程控制系統(tǒng)。典型順序控制系統(tǒng)一、順序功能圖2.順序功能圖以紅綠燈控制為例，其對(duì)應(yīng)的順序功能圖如左圖所示。

S0—S9：初始狀態(tài)專用 S10—S19：原點(diǎn)復(fù)位用

S20—S499：一般用

S500—S899：停電保持用

S900—S999：報(bào)警用針對(duì)順序控制要求，PLC提供了順序功能圖（SFC）語(yǔ)言支持。順序功能圖又稱狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，由一系列狀態(tài)（用S表示）組成。系統(tǒng)提供S0—S999共1000個(gè)狀態(tài)供編程使用，其中：FX系列PLC提供了一對(duì)步進(jìn)指令。

STL是利用內(nèi)部軟元件（狀態(tài)S）在順控程序上進(jìn)行工序步進(jìn)式控制的指令。

RET是用于狀態(tài)（S）流程的結(jié)束，實(shí)現(xiàn)返回主程序（母線）的指令。二、步進(jìn)指令首先來看下面使用PLC完成自動(dòng)臺(tái)車的控制的例子。如圖所示，某生產(chǎn)過程的控制工藝要求如下：(1)按下啟動(dòng)按鈕SB，臺(tái)車電機(jī)M正轉(zhuǎn)，臺(tái)車前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1后，臺(tái)車電機(jī)M反轉(zhuǎn)，臺(tái)車后退。(2)臺(tái)車后退碰到限位開關(guān)SQ2后，臺(tái)車電機(jī)M停轉(zhuǎn)，臺(tái)車停車，停5s，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3，再次后退。(3)當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2時(shí)，臺(tái)車停止(或者繼續(xù)下一個(gè)循環(huán))。為編程的需要，不妨設(shè)置輸入、輸出端口配置如表1所示。圖1臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)工況示意圖表1輸入、輸出端口設(shè)置編程步驟如下：第一步：繪制流程圖流程圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，流程圖又叫功能表圖(FunctionChart)。流程圖主要由步、轉(zhuǎn)移(換)、轉(zhuǎn)移(換)條件、線段和動(dòng)作(命令)組成。圖2是該臺(tái)車的流程圖。該臺(tái)車的每次循環(huán)工作過程分為前進(jìn)、后退、延時(shí)、前進(jìn)、后退五個(gè)工步。每一步用一個(gè)矩形方框表示，方框中用文字表示該步的動(dòng)作內(nèi)容或用數(shù)字表示該步的的標(biāo)號(hào)。與控制過程的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步稱為初始步。初始步表示操作的開始。每步所驅(qū)動(dòng)的負(fù)載(線圈)用線段與方框連接。方框之間用線段連接，表示工作轉(zhuǎn)移的方向，習(xí)慣的方向是從上至下或從左至右，必要時(shí)也可以選用其它方向。線段上的短線表示工作轉(zhuǎn)移條件，圖中狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件為SB、SQ1。方框與負(fù)載連接的線段上的短線表示驅(qū)動(dòng)負(fù)載的聯(lián)鎖條件，當(dāng)聯(lián)鎖條件得到滿足時(shí)才能驅(qū)動(dòng)負(fù)載。轉(zhuǎn)移條件和聯(lián)鎖條件可以用文字或邏輯符號(hào)標(biāo)注在短線旁邊。圖2臺(tái)車自動(dòng)往返系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖當(dāng)相鄰兩步之間的轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移去執(zhí)行下一步動(dòng)作，而上一步動(dòng)作便結(jié)束，這種控制稱為步進(jìn)控制。如在圖2中，在初始狀態(tài)下，按下前進(jìn)啟動(dòng)按鈕SB(X00動(dòng)合觸點(diǎn)閉合)，則小車由初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到前進(jìn)步，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的輸出繼電器Y01，當(dāng)小車前進(jìn)至前限位SQ1時(shí)(X01動(dòng)合觸點(diǎn)閉合)，則由前進(jìn)步轉(zhuǎn)移到后退步。這就完成了一個(gè)步進(jìn)，以下的步進(jìn)可以自行分析。第二步：繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖順序控制若采用步進(jìn)指令編程，則需根據(jù)流程圖畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是用狀態(tài)繼電器(簡(jiǎn)稱狀態(tài))描述的流程圖。狀態(tài)元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素，是可編程序控制器的元件之一。FX2共有1000個(gè)狀態(tài)元件，其分類、編號(hào)、數(shù)量及用途如表2所示。流程圖中的每一步，可用一個(gè)狀態(tài)來表示，由此繪出圖2所示的臺(tái)車流程圖的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。如圖3所示，分配狀態(tài)的元件如下：初始狀態(tài)S0前進(jìn)(工序一)S20后退(工序二)S21延時(shí)(工序三)S22再前進(jìn)(工序四)S23再后退(工序五)S24注意：雖然S20與S23、S21與S24，功能相同，但它們是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的不同工序，也就是不同狀態(tài)，故編號(hào)也不同。圖3臺(tái)車自動(dòng)往返控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)可提供以下三種功能：(1)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。狀態(tài)可以驅(qū)動(dòng)M、Y、T、S等線圈。可以直接驅(qū)動(dòng)和用置位SET指令驅(qū)動(dòng)，也可以通過觸點(diǎn)聯(lián)鎖條件來驅(qū)動(dòng)。例如，當(dāng)狀態(tài)S20置位后，它可以直接驅(qū)動(dòng)Y1。在狀態(tài)S20與輸出Y1之間有一個(gè)聯(lián)鎖條件Y2。(2)指定轉(zhuǎn)移的目的地。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的目的地由連接狀態(tài)之間的線段指定，線段所指向的狀態(tài)即為指定轉(zhuǎn)移的目的地。例如，S20轉(zhuǎn)移的目的地為S21。(3)給出轉(zhuǎn)移條件。狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件用連接兩狀態(tài)之間的線段上的短線來表示。當(dāng)轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)移的狀態(tài)被置位，而轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)(轉(zhuǎn)移源)自動(dòng)復(fù)位。例如，當(dāng)X1動(dòng)合觸點(diǎn)瞬間閉合時(shí)，狀態(tài)S20將轉(zhuǎn)移到S21，這時(shí)S21被置位而S20自動(dòng)復(fù)位。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件可以是單一的，也可以是多個(gè)元件的串、并聯(lián)組合，如圖4所示。圖4狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件(a)單一條件；(b)多條件組合在使用狀態(tài)時(shí)還需要說明以下問題：(1)狀態(tài)的置位要用SET指令，這時(shí)狀態(tài)才具有步進(jìn)功能。它除了提供步進(jìn)觸點(diǎn)外，還提供一般的觸點(diǎn)。步進(jìn)觸點(diǎn)(STL觸點(diǎn))只有常開觸點(diǎn)，一般觸點(diǎn)有常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)。當(dāng)狀態(tài)被置位時(shí)，其STL觸點(diǎn)閉合，用它去驅(qū)動(dòng)負(fù)載。(2)用狀態(tài)驅(qū)動(dòng)的M、Y若要在狀態(tài)轉(zhuǎn)移后繼續(xù)保持接通，則需用SET指令。當(dāng)需要復(fù)位時(shí)，則需用RST指令。(3)只要在不相鄰的步進(jìn)段內(nèi)，則可重復(fù)使用同一編號(hào)的計(jì)時(shí)器。這樣，在一般的步進(jìn)控制中只需使用2～3個(gè)計(jì)時(shí)器就夠了，可以節(jié)省很多計(jì)時(shí)器。(4)狀態(tài)也可以作為一般中間繼電器使用，其功能與M一樣，但作一般中間繼電器使用時(shí)就不能再提供STL觸點(diǎn)了。第三步：設(shè)計(jì)步進(jìn)梯形圖前面講過，每個(gè)狀態(tài)提供一個(gè)STL觸點(diǎn)，當(dāng)狀態(tài)置位時(shí)，其步進(jìn)觸點(diǎn)接通。用步進(jìn)觸點(diǎn)連接負(fù)載的梯形圖稱為步進(jìn)梯形圖，它可以根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖來繪制。根據(jù)圖3所示臺(tái)車狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖繪制的步進(jìn)梯形圖如圖7所示。下面對(duì)繪制步進(jìn)梯形圖的要點(diǎn)作一些說明：(1)狀態(tài)必須用SET指令置位才具有步進(jìn)控制功能，這時(shí)狀態(tài)才能提供STL觸點(diǎn)。(2)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖除了并聯(lián)分支與聯(lián)接的結(jié)構(gòu)以外，STL觸點(diǎn)基本上都是與母線連接的，通過STL觸點(diǎn)直接驅(qū)動(dòng)線圈，或通過其它觸點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)線圈。線圈的通斷由STL觸點(diǎn)的通斷來決定。(3)圖中M8002為特殊輔助繼電器的觸點(diǎn)，它提供開機(jī)初始脈沖。(4)在步進(jìn)程序結(jié)束時(shí)要用RET指令使后面的程序返回原母線。第四步：編制語(yǔ)句表由步進(jìn)梯形圖可用步進(jìn)指令編制出語(yǔ)句表程序。步進(jìn)指令由STL/RET指令組成。STL指令稱為步進(jìn)觸點(diǎn)指令，用于步進(jìn)觸點(diǎn)的編程；RET指令稱為步進(jìn)返回指令，用于步進(jìn)結(jié)束時(shí)返回原母線。由步進(jìn)梯形圖編制語(yǔ)句表的要點(diǎn)是：(1)對(duì)STL觸點(diǎn)要用STL指令，而不能用LD指令。不相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移用OUT指令，例如從S24轉(zhuǎn)移到S0。(2)與STL觸點(diǎn)直接連接的線圈用OUT/SET指令。對(duì)于通過觸點(diǎn)連接的線圈，應(yīng)在觸點(diǎn)開始處使用LD/LDI指令。(3)步進(jìn)程序結(jié)束時(shí)要寫入RET指令。LD M8002SET SOSTL SOLD XOSET S21STL S21LDI Y1OUT Y2LD X2SET S22STL S22OUT T0 K50LD T0SET S23SET S20STL S20LDI Y2OUT Y1STL S23LDI Y2OUT Y1LD X3SET S24STL S24LDI Y1OUT Y2LD X2OUT S0RETEND用步進(jìn)指令可以將順序功能圖轉(zhuǎn)換為步進(jìn)梯形圖，也可以直接編寫步進(jìn)梯形圖。對(duì)梯形圖和順序功能圖應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：1.狀態(tài)的動(dòng)作與輸出的重復(fù)使用狀態(tài)編號(hào)不可重復(fù)使用。如果如果狀態(tài)觸點(diǎn)接通，則與其相連的電路動(dòng)作；如果狀態(tài)觸點(diǎn)

斷開，則與其相連的電路停止工作。在不同狀態(tài)之間，允許對(duì)輸出元件重復(fù)輸出，但對(duì)同一狀態(tài)內(nèi)不允許雙重輸出。三、步進(jìn)梯形圖3.輸出的互鎖在狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，由于在瞬間（1個(gè)掃描周期），兩個(gè)相鄰的狀態(tài)會(huì)同時(shí)接通，因此為了避免不能同時(shí)接通的一對(duì)輸出同時(shí)接通，必須設(shè)置外部硬接線互鎖或軟件互鎖。定時(shí)器線圈與輸出線圈一樣，也可對(duì)在不同狀態(tài)的同一軟元件編程，但在相鄰的狀態(tài)中不能編程。如果在相鄰狀態(tài)下編程，則工序轉(zhuǎn)移時(shí)定時(shí)器線圈不能斷開，定時(shí)器當(dāng)前值不能復(fù)位。2.定時(shí)器的重復(fù)使用如右圖所示，在狀態(tài)內(nèi)的母線將LD或LDI指令寫入后，對(duì)不需要觸點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)就不能再編程，需要按下圖方式進(jìn)行變換。5.輸出的驅(qū)動(dòng)方法或OUT指令與SET指令對(duì)于STL指令后的狀態(tài)具有同樣的功能，都將原來的狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位。此外，還有自保持功能。但是，在使用OUT指令時(shí)，用于向狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的分離狀態(tài)轉(zhuǎn)移。6.狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法7.可在狀態(tài)內(nèi)處理的指令1.步進(jìn)指令的順序功能圖表示及其動(dòng)作四、步進(jìn)指令的表示及其動(dòng)作2.步進(jìn)指令的梯形圖表示及其動(dòng)作四、步進(jìn)指令的表示及其動(dòng)作本節(jié)講解…第二節(jié)順序功能圖的類型一、單流程結(jié)構(gòu)二、選擇分支流程結(jié)構(gòu)三、并進(jìn)分支流程結(jié)構(gòu)四、跳轉(zhuǎn)流程結(jié)構(gòu)五、重復(fù)流程結(jié)構(gòu)一、單流程結(jié)構(gòu)如紅綠燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但都以一定順序逐步執(zhí)行且沒有分支，所以屬于單一順序流程。圖中在S21執(zhí)行完后即結(jié)束。在步進(jìn)階梯圖中，以復(fù)位（RST）正在執(zhí)行的步階來結(jié)束步進(jìn)動(dòng)作。從頭到尾只有一條路可走，稱為單流程結(jié)構(gòu)。當(dāng)S0之行后，若X1先有效，則跳到S21執(zhí)行，此后即使X2有效，S22也無法執(zhí)行。之后若X3有效，則脫離S21而跳到S23執(zhí)行，當(dāng)X5有效后，則結(jié)束流程。二、選擇分支與匯合流程當(dāng)S0之行后，若X2先有效，則跳到S22執(zhí)行，此后即使X1有效，S21也無法執(zhí)行。若有多條路徑，而只能選擇其中一條路徑來執(zhí)行，這種分支方式稱為選擇分支。選擇分支流程不能交叉，對(duì)左圖所示的流程必須按右邊所示的流程進(jìn)行修改。二、選擇分支與匯合流程當(dāng)S0執(zhí)行后，若X1有效，則S20及S21同時(shí)執(zhí)行。若有多條路徑，且必須同時(shí)執(zhí)行，這種分支的方式稱為并進(jìn)分支流程。在各條路徑都執(zhí)行后，才會(huì)繼續(xù)往下指令，像這種有等待功能的方式稱之為并進(jìn)匯合。當(dāng)S22及S23都已執(zhí)行后，若X4有效，則脫離S22及S23而跳到S24執(zhí)行，程序結(jié)束。當(dāng)左邊路徑已執(zhí)行到S22，而右邊路徑尚停留在S21時(shí)，此時(shí)即使X4有效，也不會(huì)跳到S24執(zhí)行。三、并進(jìn)分支與匯合流程三、并進(jìn)分支與匯合流程如左圖所示的流程都是可能的程序。B流程沒有問題，但A流程在并進(jìn)匯合處有等待動(dòng)作的狀態(tài)，請(qǐng)務(wù)必注意。三、并進(jìn)分支與匯合流程如在并進(jìn)分支與匯合點(diǎn)處不允許符號(hào)*或符號(hào)的轉(zhuǎn)移條件，應(yīng)按右圖修改。四、跳轉(zhuǎn)流程向下面狀態(tài)的直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移被成為跳轉(zhuǎn)，用符號(hào)↓指向轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。一、單流程設(shè)計(jì)二、選擇分支流與匯合程設(shè)計(jì)三、并進(jìn)分支與匯合流程設(shè)計(jì)教學(xué)目標(biāo)【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)】簡(jiǎn)易紅綠燈控制系統(tǒng)T0T1T2T3X0SET在步進(jìn)梯形圖中，作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移指令使用。STL為狀態(tài)動(dòng)作的步進(jìn)起始指令STL與SET指令之間的部分為該狀態(tài)所需做的動(dòng)作。用LD或LDI指令設(shè)置轉(zhuǎn)移條件用SET指令設(shè)置狀態(tài)以STL指令開始設(shè)置動(dòng)作母線用OUT指令設(shè)置動(dòng)作【應(yīng)用范例】洗車流程控制二、選擇分支與匯合流程設(shè)計(jì)①若方式選擇開關(guān)（COS）置于手動(dòng)方式，當(dāng)按下START啟動(dòng)后，則按下列程序動(dòng)作：執(zhí)行泡沫清洗（用MC1驅(qū)動(dòng)）；按PB1則執(zhí)行清水沖洗（用MC2驅(qū)動(dòng)）；按PB2則執(zhí)行風(fēng)干（用MC3驅(qū)動(dòng)）；按PB3則結(jié)束洗車。②若方式若選擇開關(guān)（COS）置于自動(dòng)方式，當(dāng)按START啟動(dòng)后，則自動(dòng)按洗車流程執(zhí)行。其中泡沫清洗10秒、清水沖洗20

秒、風(fēng)干5秒，結(jié)束后回到待洗狀態(tài)。③任何時(shí)候按下STOP，則所有輸出復(fù)位，停止洗車項(xiàng)目說明：功能分析：①手動(dòng)、自動(dòng)只能選擇其一，因此使用選擇分支來做。②依題目說明可將電路規(guī)劃為兩種功能，而每種功能有三種依PB按鈕或設(shè)定時(shí)間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。手動(dòng)狀態(tài)狀態(tài)S21→MC1動(dòng)作狀態(tài)S22→MC2動(dòng)作狀態(tài)S23→MC3動(dòng)作狀態(tài)S24→停止自動(dòng)狀態(tài)狀態(tài)S31→MC1動(dòng)作狀態(tài)S32→MC2動(dòng)作狀態(tài)S33→MC3動(dòng)作狀態(tài)S24→停止元件分配：?jiǎn)?dòng)按鈕、停止按鈕，使用輸入繼電器X0、X2方式選擇開關(guān)，使用輸入繼電器X1清水沖洗按鈕，使用輸入繼電器X3泡沫清洗驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼電器Y1風(fēng)干機(jī)驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼電器Y2清水沖洗驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼電器Y0風(fēng)干按鈕，使用輸入繼電器X4結(jié)束按鈕，使用輸入繼電器X5繪繪制狀態(tài)流程圖STOP動(dòng)作設(shè)置M0，可暫存START按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕另一種結(jié)束方式：清除本身允許再次啟動(dòng)電路步進(jìn)階梯圖轉(zhuǎn)換鍵入程序：將程序錄入編程器并下載到目標(biāo)PLC將步進(jìn)階梯圖轉(zhuǎn)換為語(yǔ)句表交通信號(hào)燈控制1.控制要求如圖4.9所示，信號(hào)燈的動(dòng)作受開關(guān)總體控制，按一下啟動(dòng)按鈕，信號(hào)燈系統(tǒng)開始工作，并周而復(fù)始地循環(huán)動(dòng)作；按一下停止按鈕，恢復(fù)初始狀態(tài)。信號(hào)燈控制的具體要求如表3所示。表3十字路口交通信號(hào)燈控制要求

2.系統(tǒng)配置根據(jù)信號(hào)控制要求，I/O分配及其接線如圖10所示。圖中用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)信號(hào)燈，如果PLC輸出點(diǎn)的輸出電流不夠，可以用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)一個(gè)信號(hào)燈，也可以在PLC輸出端增設(shè)中間繼電器，由中間繼器再去驅(qū)動(dòng)信號(hào)燈。圖10PLCI/O接線圖圖11交通信號(hào)燈控制的時(shí)序圖3．時(shí)序圖十字路口交通信號(hào)燈控制的時(shí)序圖如圖11所示。

4.程序設(shè)計(jì)1)按單流程編程如果把東西方向和南北方向信號(hào)燈的動(dòng)作視為一個(gè)順序動(dòng)作過程，其中每一個(gè)時(shí)序同時(shí)有兩個(gè)輸出，一個(gè)輸出控制東西方向的信號(hào)燈，另一個(gè)輸出控制南北方向的信號(hào)燈，這樣就可以按單流程進(jìn)行編程，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖12所示，對(duì)應(yīng)的步進(jìn)梯形圖如圖13所示。按下啟動(dòng)按鈕SB1，X0接通，S0置位，轉(zhuǎn)入初始狀態(tài)，由于Y0、M0條件滿足，狀態(tài)使S20置位，轉(zhuǎn)入第一工步，同時(shí)T0開始計(jì)時(shí)，經(jīng)25s后，S21置位，S20復(fù)位，轉(zhuǎn)入第二工步……當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S25時(shí)，程序又重新從第一工步開始循環(huán)。圖12按單流程編程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖13按單流程編程的步進(jìn)梯形圖按停止按鈕SB3，X2接通，M0使接通并自保，斷開S0后的循環(huán)流程，當(dāng)程序執(zhí)行完后面的流程后停止在初始狀態(tài)，即南北紅燈亮，禁止通行；東西綠燈亮，允許通行。T6、T7組成的是0.5s的振蕩電路，該電路的作用是控制綠燈閃爍，其中T1和T4是控制閃爍的時(shí)間。2)按雙流程編程?hào)|西方向和南北方向信號(hào)燈的動(dòng)作過程也可以看成是兩個(gè)獨(dú)立的順序動(dòng)作過程。其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖14所示。它具有兩條狀態(tài)轉(zhuǎn)移支路，其結(jié)構(gòu)為并聯(lián)分支與匯合。按啟動(dòng)按鈕SB1，信號(hào)系統(tǒng)開始運(yùn)行，并反復(fù)循環(huán)。圖14按雙流程編程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖大、小球分檢控制圖18大、小球分類選擇傳送裝置示意圖其動(dòng)作順序如下：左上為原點(diǎn)，機(jī)械臂下降(當(dāng)磁鐵壓著的是大球時(shí)，限位開關(guān)SQ2斷開，而壓著的是小球時(shí)SQ2接通，以此可判斷是大球還是小球)→大球SQ2斷開→將球吸住→上升SQ3動(dòng)作→右行到SQ5動(dòng)作→小球SQ2接通→將球吸住→上升SQ3動(dòng)作→右行到SQ4動(dòng)作→下降SQ2動(dòng)作→釋放→上升SQ3動(dòng)作→左移SQ1動(dòng)作到原點(diǎn)。左移、右移分別由Y4、Y3控制，上升、下降分別由Y2、Y0控制，將球吸住由Y1控制。根據(jù)工藝要求，該控制流程可根據(jù)SQ2的狀態(tài)(即對(duì)應(yīng)大、小球)有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)SQ2的通斷，分別將球吸住、上升、右行到SQ4或SQ5處下降，此處應(yīng)為匯合點(diǎn)，然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖19所示。圖19大、小球分類選擇傳送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖根據(jù)選擇性分支匯合的編程方法，編制的大、小球分類程序如下：LDM8002SET S0STL S0OUT Y5LD X0AND X1AND X3SET S21STL S210UT Y0OUT T0K20LD T0AND X2SET S22LD T0ANI X2SET S25STL S22SET Y1OUT