機械手PLC控制程序詳解

機械手PLC程序設計(chénɡxùshèjì)PPT模板(múbǎn)下載：/moban/行業(yè)PPT模板(múbǎn)：/hangye/節(jié)日PPT模板(múbǎn)：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/

精品資料2134硬件(yìnɡjiàn)連接控制(kòngzhì)要求控制程序自動工作方式子程序目錄Contents精品資料控制(kòngzhì)要求機械手將工件從A點搬運到B點，整個搬運過程要求(yāoqiú)都能自動控制。在啟動過程中能切換到手動控制及自動控制或半自動控制(又稱單周期控制)，以便對設備進行調(diào)整和檢修。系統(tǒng)啟動之前，機械手處于原始位置。機械手控制的程序流程圖右位延時低位停止右移上升松開下降高位原點下降夾緊上升左移工件低位延時高位左位啟動精品資料

機械手示意圖12345678精品資料工作(gōngzuò)方式操作(cāozuò)面板5種工作方式：手動、單周期、單步、連續(xù)、回原點原點（初始）狀態(tài)機械手在最上面和最右邊且松開精品資料1234控制(kòngzhì)要求硬件(yìnɡjiàn)連接控制程序自動工作方式子程序目錄Contents精品資料IO分配(fēnpèi)輸入輸出I0.1下限位I0.7松開I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位I1.2夾緊I2.6啟動Q0.3右行I0.5上升I2.0手動I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點精品資料PLC外部(wàibù)接線精品資料1324控制(kòngzhì)要求控制程序硬件(yìnɡjiàn)連接自動工作方式子程序目錄Contents精品資料程序結(jié)構(gòu)自動(zìdòng)子程序手動子程序回原點子程序公用(gōngyòng)子程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務，以及不同工作方式之間相互切換處理通過面板按鈕控制機械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開回到原點（初始）狀態(tài)執(zhí)行連續(xù)、單周期、單步的工作方式精品資料主程序“單周期(zhōuqī)”——按一次“起動”，就執(zhí)行一個周期(zhōuqī)“連續(xù)”——循環(huán)(xúnhuán)操作“單步”——按一次“起動”，只執(zhí)行一步精品資料1432控制(kòngzhì)要求自動工作(gōngzuò)方式子程序控制程序硬件連接目錄Contents精品資料M0.0M2.0Q0.0I2.6·M0.5M2.1SQ0.1I0.1下限位M2.2Q0.2T37M2.3Q0.4I0.2上限位M2.4Q0.0I0.4左限位M2.5RQ0.1I0.1下限位M2.6Q0.2T38M2.7Q0.3I0.2上限位I0.3·M0.7連續(xù)M0.5(I2.0+I2.1)T37T38I0.3·M0.7單周期連續(xù)(liánxù)/單周期自動自動(zìdòng)子程序下降上升左行下降上升右行自動子程序初始精品資料在選擇“連續(xù)”方式時，可以在任意時刻按下停止(tíngzhǐ)按鈕。一旦按下“起動”按鈕，M0.7得電，再按下“停止(tíngzhǐ)”按鈕后，M0.7失電。精品資料如果選擇“單步”方式，則按一下“起動”，就執(zhí)行一步，在其它(qítā)方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標志。精品資料一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點位置（I0.3），如果沒有按過“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式(fāngshì)下，則進入下一個循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物在初始狀態(tài)M0.0，并且(bìngqiě)已經(jīng)在原點M0.5，此時按下“起動”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下精品資料下降(xiàjiàng)到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物精品資料抓到（M2.1）并抓緊(zhuājǐn)（T37）貨物后，就上升（M2.2）精品資料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入左行（M2.3）精品資料左行到位（I0.4）后，轉(zhuǎn)入(zhuǎnrù)下降（M2.4）精品資料下降到位(dàowèi)（I0.1）后，松開機械手，將貨物放下（M2.5）精品資料放下(fànɡxià)貨物后（T38），上升（M2.6）準備回原點精品資料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原點。精品資料回到原點（I0.3），若選擇了“單周期(zhōuqī)”方式（M0.7=0），則回到M0.0步等待下一次起動。精品資料在M2.0步和M2.4步均為下降(xiàjiàng