機(jī)械工程控制基礎(chǔ)(chp.1)

機(jī)械工程控制基礎(chǔ)課程簡(jiǎn)介

課程性質(zhì)：機(jī)械類的一門技術(shù)基礎(chǔ)課。先修課程：復(fù)變函數(shù)、機(jī)械動(dòng)力學(xué)、交流電路理論等

后續(xù)課程：為專業(yè)基礎(chǔ)和專業(yè)課打下一定基礎(chǔ)。如：機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)、機(jī)電傳動(dòng)控制、數(shù)控機(jī)床等。

課程目的：本課程是數(shù)理基礎(chǔ)課與專業(yè)課程之間的橋梁。通過(guò)本課程學(xué)習(xí)，使學(xué)生逐步學(xué)會(huì)運(yùn)用“系統(tǒng)”、“動(dòng)態(tài)”的觀點(diǎn)，運(yùn)用控制理論的方法，解決機(jī)械工程中的實(shí)際問(wèn)題。

Chp.1緒論基本要求（1）了解機(jī)械工程控制論的基本含義和研究對(duì)象,學(xué)習(xí)本課程的目的和任務(wù)；掌握廣義系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的含義。（2）了解系統(tǒng)、廣義系統(tǒng)的概念，了解系統(tǒng)的基本特性；了解系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型和靜態(tài)模型之間的關(guān)系。（3）掌握反饋的含義，學(xué)會(huì)分析動(dòng)態(tài)系統(tǒng)內(nèi)信息流動(dòng)的過(guò)程，掌握系統(tǒng)或過(guò)程中存在的反饋。（4）了解廣義系統(tǒng)的幾種分類方法；掌握閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作原理、組成；學(xué)會(huì)繪制控制系統(tǒng)的方框圖。（5）了解控制系統(tǒng)中基本名詞和基本變量。（6）了解正反饋、負(fù)反饋、內(nèi)反饋、外反饋的概念。（7）了解對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求。重點(diǎn)與難點(diǎn)本章重點(diǎn)（1）學(xué)會(huì)用系統(tǒng)論、信息論的觀點(diǎn)分析廣義系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性、信息流，理解信息反饋的含義及其作用。（2）掌握控制系統(tǒng)的基本概念、基本變量、基本組成和工作原理；繪制控制系統(tǒng)方框圖。本章難點(diǎn)廣義系統(tǒng)的信息反饋及控制系統(tǒng)方框圖的繪制。二、控制系統(tǒng)的發(fā)展

控制論+工程技術(shù)→工程控制論控制論+機(jī)械工程→機(jī)械工程控制

1、控制系統(tǒng)發(fā)展自動(dòng)控制成為一門科學(xué)是從1945發(fā)展起來(lái)的。開始多用于工業(yè)：壓力、溫度、流量、位移、濕度、粘度自動(dòng)控制后來(lái)進(jìn)入軍事領(lǐng)域：飛機(jī)自動(dòng)駕駛、火炮自動(dòng)跟蹤、導(dǎo)彈、衛(wèi)星、宇宙飛船自動(dòng)控制目前滲透到更多領(lǐng)域：大系統(tǒng)、交通管理、圖書管理等

自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。既是一門古老的、已臻成熟的學(xué)科，又是一門正在發(fā)展的、具有強(qiáng)大生命力的新興學(xué)科。從1868年馬克斯威爾（J.C.Maxwell）提出低階系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)至今一百多年里，自動(dòng)控制理論的發(fā)展可分為四個(gè)主要階段：第一階段：經(jīng)典控制理論（或古典控制理論）的產(chǎn)生、發(fā)展和成熟；第二階段：現(xiàn)代控制理論的興起和發(fā)展；第三階段：大系統(tǒng)控制興起和發(fā)展階段；第四階段：智能控制發(fā)展階段。經(jīng)典控制理論的基本特征（1）主要用于線性定常系統(tǒng)的研究，即用于常系數(shù)線性微分方程描述的系統(tǒng)的分析與綜合；（2）只用于單輸入，單輸出的反饋控制系統(tǒng)；（3）只討論系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系，而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，是一種對(duì)系統(tǒng)的外部描述方法。

應(yīng)該指出的是，反饋控制是一種最基本最重要的控制方式，引入反饋信號(hào)后，系統(tǒng)對(duì)來(lái)自內(nèi)部和外部干擾的響應(yīng)變得十分遲鈍，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和控制精度。與此同時(shí)，反饋?zhàn)饔糜謳?lái)了系統(tǒng)穩(wěn)定性問(wèn)題，正是這個(gè)曾一度困擾人們的系統(tǒng)穩(wěn)定性問(wèn)題激發(fā)了人們對(duì)反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行深入研究的熱情，推動(dòng)了自動(dòng)控制理論的發(fā)展與完善。因此從某種意義上講，古典控制理論是伴隨著反饋控制技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展而逐漸完善和成熟起來(lái)的?，F(xiàn)代控制理論

由于經(jīng)典控制理論只適用于單輸入、單輸出的線性定常系統(tǒng)，只注重系統(tǒng)的外部描述而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)。因而在實(shí)際應(yīng)用中有很大局限性。隨著航天事業(yè)和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，20世紀(jì)60年代初，在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上，以線性代數(shù)理論和狀態(tài)空間分析法為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論迅速發(fā)展起來(lái)。1954年貝爾曼（R.Belman)提出動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論1956年龐特里雅金（L.S.Pontryagin）提出極大值原理1960年卡爾曼（R.K.Kalman)提出多變量最優(yōu)控制和最優(yōu)濾波理論在數(shù)學(xué)工具、理論基礎(chǔ)和研究方法上不僅能提供系統(tǒng)的外部信息（輸出量和輸入量），而且還能提供系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變量的信息。它無(wú)論對(duì)線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)，定常系統(tǒng)或時(shí)變系統(tǒng)，單變量系統(tǒng)或多變量系統(tǒng)，都是一種有效的分析方法。大系統(tǒng)理論

20世紀(jì)70年代開始，現(xiàn)代控制理論繼續(xù)向深度和廣度發(fā)展，出現(xiàn)了一些新的控制方法和理論。如（1）現(xiàn)代頻域方法以傳遞函數(shù)矩陣為數(shù)學(xué)模型，研究線性定常多變量系統(tǒng)；（2）自適應(yīng)控制理論和方法以系統(tǒng)辨識(shí)和參數(shù)估計(jì)為基礎(chǔ)，在實(shí)時(shí)辨識(shí)基礎(chǔ)上在線確定最優(yōu)控制規(guī)律；（3）魯棒控制方法在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性和其它性能基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)不變的魯棒控制器，以處理數(shù)學(xué)模型的不確定性。隨著控制理論應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，從個(gè)別小系統(tǒng)的控制，發(fā)展到若干個(gè)相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)組成的大系統(tǒng)進(jìn)行整體控制，從傳統(tǒng)的工程控制領(lǐng)域推廣到包括經(jīng)濟(jì)管理、生物工程、能源、運(yùn)輸、環(huán)境等大型系統(tǒng)以及社會(huì)科學(xué)領(lǐng)域。大系統(tǒng)理論是過(guò)程控制與信息處理相結(jié)合的系統(tǒng)工程理論，具有規(guī)模龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能綜合、目標(biāo)多樣、因素眾多等特點(diǎn)。它是一個(gè)多輸入、多輸出、多干擾、多變量的系統(tǒng)。大系統(tǒng)理論目前仍處于發(fā)展和開創(chuàng)性階段。智能控制

是近年來(lái)新發(fā)展起來(lái)的一種控制技術(shù)，是人工智能在控制上的應(yīng)用。智能控制的概念和原理主要是針對(duì)被控對(duì)象、環(huán)境、控制目標(biāo)或任務(wù)的復(fù)雜性提出來(lái)的，它的指導(dǎo)思想是依據(jù)人的思維方式和處理問(wèn)題的技巧，解決那些目前需要人的智能才能解決的復(fù)雜的控制問(wèn)題。被控對(duì)象的復(fù)雜性體現(xiàn)為:模型的不確定性，高度非線性，分布式的傳感器和執(zhí)行器，動(dòng)態(tài)突變，多時(shí)間標(biāo)度，復(fù)雜的信息模式，龐大的數(shù)據(jù)量，以及嚴(yán)格的特性指標(biāo)等。智能控制是驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器自主地實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的過(guò)程，對(duì)自主機(jī)器人的控制就是典型的例子而環(huán)境的復(fù)雜性則表現(xiàn)為變化的不確定性和難以辨識(shí)。

智能控制是從“仿人”的概念出發(fā)的。一般認(rèn)為，其方法包括學(xué)習(xí)控制、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制、和專家控制等方法。

2、控制的定義:

控制:對(duì)對(duì)象施加某種操作，使其產(chǎn)生所期望的行為。例.[鋼鐵軋制]:軋出厚度一致的高精度鐵板

自動(dòng)控制:在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱為控制裝置或控制器），使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程（通稱被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。存在溫度控制,生鐵成分控制,厚度控制,張力控制,等等?？刂茻o(wú)處不在工業(yè)控制國(guó)防應(yīng)用家用電器消費(fèi)類產(chǎn)品控制技術(shù)應(yīng)用控制技術(shù)

應(yīng)用舉例(1)工業(yè)控制電機(jī)控制機(jī)床控制生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化控制機(jī)器人控制......控制技術(shù)的應(yīng)用CR-01型6000米水下無(wú)纜機(jī)器人1995年8月我國(guó)沈陽(yáng)自動(dòng)化所機(jī)器人中心研制的CR-01型6000米水下無(wú)纜機(jī)器人（上）和正在下水的情況（右）船用火力發(fā)電綜合控制系統(tǒng)

家用電器冰箱、洗衣機(jī)家庭影院微波爐......控制技術(shù)

應(yīng)用舉例(2)消費(fèi)類產(chǎn)品WalkManU盤、MP3手機(jī)應(yīng)用產(chǎn)品......控制技術(shù)

應(yīng)用舉例(3)32、64等合弦音MCU芯片智能樓宇的控制控制技術(shù)

應(yīng)用舉例(4)可視對(duì)講、室內(nèi)報(bào)警、遠(yuǎn)程家電控制…….樓宇電梯的控制信號(hào)檢測(cè)供電系統(tǒng)電機(jī)(執(zhí)行機(jī)構(gòu))可編程序控制器ProgrammableLogicController電機(jī)控制器汽車電子汽車電子電源發(fā)動(dòng)機(jī)控制行駛裝置報(bào)警與安全裝置旅居性儀表娛樂(lè)通訊收音機(jī)、汽車電話、業(yè)余電臺(tái)點(diǎn)火裝置、燃油噴射控制、發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制車速控制、間歇刮水、除霧裝置、車門緊鎖….安全帶、車燈未關(guān)報(bào)警、速度報(bào)警、安全氣囊….空調(diào)控制、動(dòng)力窗控制里程表、數(shù)字式速度表、出租車用儀表….控制技術(shù)

應(yīng)用舉例(5)例.典型控制系統(tǒng)：數(shù)控機(jī)床、機(jī)車、船舶及飛機(jī)自動(dòng)駕駛、導(dǎo)彈制導(dǎo)等。例.控制實(shí)例-液面控制人工控制自動(dòng)控制3、控制論:

定義：關(guān)于控制原理和控制方法的學(xué)科，研究事物變化和發(fā)展的一般規(guī)律。控制三要素：被控對(duì)象、控制目標(biāo)、控制裝置控制論強(qiáng)調(diào)：1)所研究的對(duì)象是一個(gè)系統(tǒng)；2)系統(tǒng)在不斷地運(yùn)動(dòng)（經(jīng)歷動(dòng)態(tài)歷程、包括內(nèi)部狀態(tài)和外部行為）；3)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的條件是外因（外界的作用：輸入、干擾）4)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的根據(jù)是內(nèi)因（系統(tǒng)的固有特性）控制論與其它學(xué)科結(jié)合，形成眾多的分支學(xué)科?？刂普摻?jīng)濟(jì)學(xué)社會(huì)學(xué)生物學(xué)工程技術(shù)經(jīng)濟(jì)控制論社會(huì)控制論生物控制論工程控制論機(jī)械工程機(jī)械工程控制論共同的本質(zhì)特點(diǎn)：通過(guò)信息的傳遞、處理與反饋進(jìn)行控制。研究對(duì)象：研究廣義系統(tǒng)在一定外界條件下，從系統(tǒng)初始條件出發(fā)的整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程，以及在這個(gè)歷程中和歷程結(jié)束后所表現(xiàn)出來(lái)的動(dòng)態(tài)特性和靜態(tài)特性。（1）

廣義系統(tǒng):

(a)可大可小，可繁可簡(jiǎn)，可虛可實(shí)。（b）一般可建立數(shù)學(xué)模型：微分方程、傳遞函數(shù)、頻率響應(yīng)函數(shù)等（c）系統(tǒng)具有固有特性，由結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定（2）外界條件：指對(duì)系統(tǒng)的輸入（激勵(lì)）包括人為激勵(lì)、控制輸入、干擾輸入等4、控制論研究對(duì)象與任務(wù)分析系統(tǒng)，就是分析x(t)、h(t)、y(t)三者關(guān)系（動(dòng)態(tài)歷程）（3）初始條件：系統(tǒng)在x(0-)時(shí)的狀態(tài)。x(0-）視為一種特殊的輸入。（4）動(dòng)態(tài)歷程：即系統(tǒng)的輸出y(t)隨t而變化的過(guò)程，或系統(tǒng)從一種穩(wěn)態(tài)到另一穩(wěn)態(tài)之間所經(jīng)歷的過(guò)程。

動(dòng)態(tài)特性：系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程中，輸出響應(yīng)的快速性和穩(wěn)定性

靜態(tài)特性：過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，系統(tǒng)工作的準(zhǔn)確性（穩(wěn)態(tài)誤差）穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的三大指標(biāo)要求。（5）系統(tǒng)研究類型：（a）h(t)已定，x(t)已知，求出y(t)，通過(guò)y(t)研究系統(tǒng)本身問(wèn)題→系統(tǒng)分析

（b)h(t)已定，確定x(t)，使y(t)符合給定最佳要求→最優(yōu)控制（c）x(t)已知，確定h(t)，使y(t)符合給定最佳要求→最優(yōu)設(shè)計(jì)（d）x(t)已知，確定h(t)，以識(shí)別x(t)的有關(guān)信息→預(yù)測(cè)（e）x(t)、y(t)已知，確定h(t)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)（即建立數(shù)學(xué)模型）→系統(tǒng)識(shí)別或辯識(shí)

（6）系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型例1，F(xiàn)ig.1.1.1質(zhì)量m—阻尼c—彈簧k單自由度系統(tǒng)輸入：作用在m上的外力，輸出：質(zhì)量塊m上的位移初始狀態(tài)：初始位置y(0)=y0，初始速度：即：（mp2+cp+k)y(t)=f(t)例2，F(xiàn)ig.1.1.2輸入：支座位移x(t)，輸出：質(zhì)量塊位移y(t)支座位移通過(guò)彈簧和阻尼影響質(zhì)量位移，即輸入（cp+k)x(t)

動(dòng)力學(xué)方程：(mp2+cp+k)y(t)=（cp+k)x(t)左端算子:(mp2+cp+k)由系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)與參數(shù)決定，固有特性，與外界無(wú)關(guān)。右端算子:（cp+k)反映系統(tǒng)與外界關(guān)系，與輸入有關(guān)。對(duì)一般線性系統(tǒng)，可建立微分方程：(anpn+an-1pn-1+…+a1p1+a0)y(t)=(bmpm+bm-1pm1+…+b1p1+b0)x(t)y(0)=y0y′(0)=y0′…yn-1(0)=y0(n-1)

三、反饋控制論的中心思想就是“反饋控制”1、定義：將系統(tǒng)輸出全部或部分返回到輸入端。2、從微分方程中體現(xiàn)反饋

3、反饋控制系統(tǒng)實(shí)例熱力系統(tǒng)的自動(dòng)反饋控制4、說(shuō)明（1）人為增加，（2）外反饋與內(nèi)反饋（3）正反饋與負(fù)反饋（4）都引起信息傳輸與交換(2)內(nèi)反饋與外反饋外反饋：在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，為達(dá)到某種控制目的而人為加入的反饋，稱為外反饋。

內(nèi)反饋：在系統(tǒng)或過(guò)程中存在的各種自然形成的反饋，稱為內(nèi)反饋。它是系統(tǒng)內(nèi)部各個(gè)元素之間相互耦合的結(jié)果。內(nèi)反饋是造成機(jī)械系統(tǒng)存在一定的動(dòng)態(tài)特性的根本原因，紛繁復(fù)雜的內(nèi)反饋的存在使得機(jī)械系統(tǒng)變得異常復(fù)雜。例：m-c-k系統(tǒng)顯然這是一個(gè)內(nèi)反饋，因?yàn)闆](méi)有附加反饋控制裝置。內(nèi)反饋是系統(tǒng)內(nèi)部的信息交互，反映了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。四、系統(tǒng)分類

開環(huán)控制系統(tǒng)

閉環(huán)控制系統(tǒng)復(fù)合控制系統(tǒng)1.實(shí)際的控制系統(tǒng)根據(jù)有無(wú)反饋?zhàn)饔每煞譃槿悾?/p>

開環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：系統(tǒng)僅受輸入量和擾動(dòng)量控制；輸出端和輸入端之間不存在反饋回路；輸出量在整個(gè)控制過(guò)程中對(duì)系統(tǒng)的控制不產(chǎn)生任何影響。

輸入裝置指令系統(tǒng)輸入控制裝置伺服驅(qū)動(dòng)裝置工作臺(tái)工作臺(tái)位置系統(tǒng)輸出數(shù)控機(jī)床的開環(huán)控制系統(tǒng)框圖優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、可靠。若組成系統(tǒng)的元件特性和參數(shù)值比較穩(wěn)定，且外界干擾較小，開環(huán)控制能夠保持一定的精度。缺點(diǎn)：精度通常較低、無(wú)自動(dòng)糾偏能力控制器對(duì)象或過(guò)程輸入量輸出量開環(huán)控制系統(tǒng)框圖

閉環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：輸出端和輸入端之間存在反饋回路，輸出量對(duì)控制過(guò)程有直接影響。閉環(huán)的作用：應(yīng)用反饋，減少偏差。優(yōu)點(diǎn)：精度高，對(duì)外部擾動(dòng)和系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感缺點(diǎn)：存在穩(wěn)定、振蕩、超調(diào)等問(wèn)題，系統(tǒng)性能分析和設(shè)計(jì)麻煩?？刂破鲗?duì)象或過(guò)程輸入量輸出量測(cè)量元件閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖反饋量特點(diǎn)：開環(huán)與閉環(huán)組合組成，也叫前饋-反饋控制系統(tǒng)。如圖1-6.復(fù)合控制系統(tǒng)2、按輸出變化：

自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)（恒值系統(tǒng)）：在外界干擾下，系統(tǒng)輸出基本保持為常量（給定量為恒值）。

隨動(dòng)系統(tǒng)：輸出相應(yīng)于輸入按任意規(guī)律變化（給定量為變量）。如導(dǎo)彈目標(biāo)自動(dòng)跟隨系統(tǒng)，火炮自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)。仿形機(jī)床-配鑰匙。

程序控制系統(tǒng)：系統(tǒng)輸出按預(yù)定程序變化。數(shù)控等離子切割機(jī)，數(shù)控機(jī)床等五、控制系統(tǒng)基本組成環(huán)節(jié)系統(tǒng)中的環(huán)節(jié)：1、控制環(huán)節(jié)（給定環(huán)節(jié)）：產(chǎn)生控制信號(hào)或輸入信號(hào)，可各種形式。2、測(cè)量環(huán)節(jié)：測(cè)量被控參量，起反饋?zhàn)饔?，一般為非電量電測(cè)。3、比較環(huán)節(jié)：比較輸入和反饋量，產(chǎn)生偏差信號(hào)。ε=xi—xb（同一種量）4、放大環(huán)節(jié)：用以推動(dòng)執(zhí)行元件工作。5、校正元件：改善系統(tǒng)性能的調(diào)節(jié)元件。6、執(zhí)行元件：對(duì)被控對(duì)象直接操作。圖1-7典型負(fù)反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

1、

輸出量（被控量、被控參量）x0：最終控制的目標(biāo)值。2、控制量（給定量）xi：根據(jù)設(shè)計(jì)要求與輸出量相適應(yīng)的預(yù)先給定信號(hào)。3、干擾量（擾動(dòng)量）：引起輸出變化的各種外部和內(nèi)部條件，屬于一種偶然的無(wú)法人為控制的隨機(jī)輸入信號(hào)。4、

輸入量：控制量與干擾量的總稱，一般多指控制量。5、

反饋量：由輸出端引回到輸入端的量。6、

偏差量：控制量與反饋量之差。7、

誤差量：實(shí)際輸出量與希望輸出量之差值。e(t)=x0(t)—x0*(t)控制系統(tǒng)中的量六、控制系統(tǒng)的基本要求“穩(wěn)、快、準(zhǔn)”1、穩(wěn)定性：系統(tǒng)xo(t)對(duì)給定目標(biāo)值xo*(t)的偏離，應(yīng)隨t增長(zhǎng)逐漸趨近于零。絕對(duì)為零不可能→給出一定的穩(wěn)定裕度若系統(tǒng)不穩(wěn)定，xo波動(dòng)較大或發(fā)散，則不能正常工作。不同受控對(duì)象對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性要求不同。2、快速性：指xo達(dá)到給定目標(biāo)值的快速性兩種指標(biāo)衡量：①

瞬態(tài)響應(yīng)時(shí)間ts(過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，調(diào)整時(shí)間)即：︱xo(t)—xo（∞）︱≤△·xo(∞)的時(shí)間t≥ts△

為可靠度指標(biāo)。一般△取0.02或0.05②

超調(diào)量Mp：欠阻尼下一般有振蕩衰減，產(chǎn)生MpMp較小，過(guò)渡過(guò)程平穩(wěn)，Mp過(guò)大，系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程長(zhǎng)。無(wú)振蕩則無(wú)Mp，但較大ts。3、

準(zhǔn)確性（穩(wěn)態(tài)精度）：

過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，x0與給定輸入量的偏差。1、系統(tǒng)方框圖及其組成

系統(tǒng)方框圖由許多對(duì)信號(hào)（量）進(jìn)行單向傳遞的元件方框和一些連線組成，表征了系統(tǒng)各元件之間及系統(tǒng)與外界之間進(jìn)行信息交換的過(guò)程。它包括三個(gè)基本的單元，即：

1)引出點(diǎn)（分支點(diǎn)）：表示信號(hào)的引出或信號(hào)的分支，箭頭表示信號(hào)的傳遞方向，線上標(biāo)記信號(hào)的名稱。七、控制系統(tǒng)方框圖的畫法比較點(diǎn)（相加點(diǎn)）：表示兩個(gè)或兩個(gè)以上的信號(hào)進(jìn)行相加或相減運(yùn)算?！?”表示信號(hào)相加；“-”表示信號(hào)相減。

元件方框：方框中寫入元、部件的名稱，進(jìn)入箭頭表示其輸