數(shù)控伺服系統(tǒng)課件

第3章數(shù)控伺服系統(tǒng)2/6/20233.1概

述

伺服系統(tǒng)是指以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。它接受來自數(shù)控裝置的進(jìn)給指令信號，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動執(zhí)行件，轉(zhuǎn)化為直線或旋轉(zhuǎn)運動。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置(計算機(jī))和機(jī)床的聯(lián)系環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、伺服機(jī)構(gòu)或伺服單元。該系統(tǒng)包括了大量的電力電子器件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，綜合性強(qiáng)。2/6/2023進(jìn)給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說C裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦”，是發(fā)布“命令”的“指揮所”，那么進(jìn)給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的“四肢”，是一種“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”。它忠實地執(zhí)行由CNC裝置發(fā)來的運動命令，精確控制執(zhí)行部件的運動方向，進(jìn)給速度與位移量。2/6/20233.1.2伺服系統(tǒng)的組成

位置調(diào)解速度調(diào)解電流調(diào)解轉(zhuǎn)換驅(qū)動工作臺電流反饋速度反饋位置反饋MG位置、速度和電流環(huán)均由：調(diào)節(jié)控制模塊、檢測和反饋部分組成。電力電子驅(qū)動裝置由驅(qū)動信號產(chǎn)生電路和功率放大器組成。嚴(yán)格來說：位置控制包括位置、速度和電流控制；速度控制包括速度和電流控制。2/6/2023

組成：伺服電機(jī)驅(qū)動信號控制轉(zhuǎn)換電路電子電力驅(qū)動放大模塊

位置調(diào)節(jié)單元速度調(diào)節(jié)單元電流調(diào)節(jié)單元檢測裝置一般閉環(huán)系統(tǒng)為三環(huán)結(jié)構(gòu)：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。2/6/20231．按調(diào)節(jié)理論分類（1）開環(huán)伺服系統(tǒng)

（2）閉環(huán)伺服系統(tǒng)

（3）半閉環(huán)伺服系統(tǒng)3.1.3伺服系統(tǒng)的分類指令驅(qū)動電路步進(jìn)電機(jī)工作臺脈沖伺服電機(jī)速度檢測速度控制位置控制位置檢測伺服電機(jī)速度控制位置控制工作臺脈沖編碼器指令2/6/2023無位置反饋，精度相對閉環(huán)系統(tǒng)來講不高，其精度主要取決于伺服驅(qū)動系統(tǒng)和機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的性能和精度。一般以功率步進(jìn)電機(jī)作為伺服驅(qū)動元件。這類系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、維修簡單、價格低廉等優(yōu)點，在精度和速度要求不高、驅(qū)動力矩不大的場合得到廣泛應(yīng)用。一般用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床。2/6/2023半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點如圖所示，是從驅(qū)動裝置(常用伺服電機(jī))或絲杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動檢測與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補指令實際位置反饋實際速度反饋2/6/2023半閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機(jī)械傳動環(huán)節(jié)，因此可獲得穩(wěn)定的控制性能，其系統(tǒng)的穩(wěn)定性雖不如開環(huán)系統(tǒng)，但比閉環(huán)要好。由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環(huán)差，較開環(huán)好。但可對這類誤差進(jìn)行補償，因而仍可獲得滿意的精度。半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代CNC機(jī)床中得到了廣泛應(yīng)用。2/6/2023從理論上講，可以消除整個驅(qū)動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動量。具有很高的位置控制精度。由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超精磨床以及較大型的數(shù)控機(jī)床等。2/6/20232．按使用的執(zhí)行元件分類

（1）電液伺服系統(tǒng)電液脈沖馬達(dá)和電液伺服馬達(dá)。優(yōu)點：在低速下可以得到很高的輸出力矩，剛性好，時間常數(shù)小、反應(yīng)快和速度平穩(wěn)。缺點：液壓系統(tǒng)需要供油系統(tǒng)，體積大。噪聲、漏油。（2）電氣伺服系統(tǒng)伺服電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和交流電機(jī)）優(yōu)點：操作維護(hù)方便，可靠性高。1）直流伺服系統(tǒng)

進(jìn)給運動系統(tǒng)采用大慣量寬調(diào)速永磁直流伺服電機(jī)和中小慣量直流伺服電機(jī)；主運動系統(tǒng)采用他激直流伺服電機(jī)。優(yōu)點：調(diào)速性能好。缺點：有電刷，速度不高。2）交流伺服系統(tǒng)交流感應(yīng)異步伺服電機(jī)（一般用于主軸伺服系統(tǒng)）和永磁同步伺服電機(jī)（一般用于進(jìn)給伺服系統(tǒng)）。優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單、不需維護(hù)、適合于在惡劣環(huán)境下工作。動態(tài)響應(yīng)好、轉(zhuǎn)速高和容量大。2/6/20233．按被控對象分類（1）進(jìn)給伺服系統(tǒng)指一般概念的位置伺服系統(tǒng)，包括速度控制環(huán)和位置控制環(huán)。（2）主軸伺服系統(tǒng)只是一個速度控制系統(tǒng)。

C軸控制功能。4．按反饋比較控制方式分類（1）脈沖、數(shù)字比較伺服系統(tǒng)（2）相位比較伺服系統(tǒng)（3）幅值比較伺服系統(tǒng)

（4）全數(shù)字伺服系統(tǒng)2/6/20233.2.1步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)的分類按力矩產(chǎn)生的原理分1.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)2.激磁式步進(jìn)電機(jī)按輸出力矩大小分1.伺服式步進(jìn)電機(jī)2.功率式步進(jìn)電機(jī)按定子數(shù)分1.單定子式2.雙定子式3.三定子式步進(jìn)電機(jī)4.多定子式步進(jìn)電機(jī)按各相繞組分布分:1.徑向分相式:電機(jī)各相按圓周依次排列2.軸向分相式:電機(jī)各相按軸向依次排列2/6/20231、工作原理：

當(dāng)?shù)谝粋€脈沖通入A相時，磁通企圖沿著磁阻最小的路徑閉合，在此磁場力的作用下，轉(zhuǎn)子的1、3齒要和A級對齊。當(dāng)下一個脈沖通入B相時，磁通同樣要按磁阻最小的路徑閉合，即2、4齒要和B級對齊，則轉(zhuǎn)子就順逆時針方向轉(zhuǎn)動一定的角度。2/6/2023若通電脈沖的次序為A、C、B、A…，則不難推出，轉(zhuǎn)子將以順時針方向一步步地旋轉(zhuǎn)。這樣，用不同的脈沖通入次序方式就可以實觀對步進(jìn)電動機(jī)的控制。脈沖的數(shù)量控制電機(jī)的轉(zhuǎn)角；脈沖的頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；脈沖的通入次序控制電機(jī)的方向。定子繞組每改變一次通電方式，稱為一拍。上述的通電方式稱為三相單三拍。所謂“單”是指每次只有一相繞組通電；所謂“三拍”是指經(jīng)過三次切換控制繞組的通電狀態(tài)為一個循環(huán)。2/6/2023小結(jié):1.步進(jìn)電機(jī)受脈沖電流控制，轉(zhuǎn)子的角位移正比于輸入脈沖的數(shù)量轉(zhuǎn)子的角速度正比于輸入脈沖的頻率轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于定子繞組的通電順序2.步進(jìn)電機(jī)有一定的步距誤差,但沒有累計誤差3.若維持控制繞組的電流不變,則步進(jìn)電機(jī)就可停在某一位置不動2/6/2023永磁式直流電機(jī)（有槽、無槽、杯型、印刷繞組）勵磁式直流電機(jī)混合式直流電機(jī)無刷直流電機(jī)直流力矩電機(jī)

永磁式直流電機(jī)類型中的有槽電樞永磁直流電機(jī)（普通型）；

勵磁式直流電機(jī)類型中的他激直流電機(jī)。3.2.2直流伺服電機(jī)常用的直流電動機(jī)有：直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)：直流主軸伺服系統(tǒng)：2/6/2023

1．直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)極靴機(jī)殼瓦狀永磁材料（定子）電樞（轉(zhuǎn)子）換向極主磁極定子轉(zhuǎn)子線圈圖3.5永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)

圖3.6直流主軸電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖2/6/2023直流伺服電機(jī)的缺點：

◆它的電刷和換向器易磨損；◆電機(jī)最高轉(zhuǎn)速的限制，應(yīng)用環(huán)境的限制；◆結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高。交流伺服電機(jī)的優(yōu)點：◆動態(tài)響應(yīng)好；◆輸出功率大、電壓和轉(zhuǎn)速提高交流伺服電機(jī)形式：◆同步型交流伺服電機(jī)和◆異步型交流感應(yīng)伺服電機(jī)。

3.2.3交流伺服電機(jī)2/6/2023交流同步伺服電機(jī)的種類：勵磁式、永磁式、磁阻式和磁滯式

（1）永磁交流同步伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)1．永磁交流同步伺服電機(jī)的結(jié)