VRML課件-虛擬現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)及VRML編程-2

虛擬現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)與VRML基礎(chǔ)授課教師：趙應(yīng)丁E-Mail:zhaoyingding@163.com江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第1

頁(yè)第二講虛擬現(xiàn)實(shí)硬件設(shè)備及技術(shù)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備2.虛擬現(xiàn)實(shí)空間聲技術(shù)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)4.虛擬現(xiàn)實(shí)觸覺(jué)反饋原理5.虛擬現(xiàn)實(shí)交互設(shè)備6.數(shù)據(jù)衣服2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第2

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備人類左右雙眼之間的距離大約是65mm，兩只眼睛所看到的立體空間的影像略有差別，這個(gè)隨空間深度而變化的差別稱為雙眼視差，正是這個(gè)視差為人類提供了空間除平面信息之外的第三維信息，也正是人眼的立體視覺(jué)機(jī)制所在。1.1立體顯示原理平面立體圖產(chǎn)生的基本原理是通過(guò)對(duì)圖片深度信息的恢復(fù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由于一般的二維照片僅保存了部分三維信息，這是信息是通過(guò)圖像的灰度變化存儲(chǔ)的。因此，在人眼的視覺(jué)系統(tǒng)中，平面立體圖只能獲得有限深度信息的恢復(fù)。三維立體圖形形成的基本原理是通過(guò)讓人類左右眼分別接收各自的圖像，該圖像是對(duì)同一場(chǎng)景產(chǎn)生兩幅分別對(duì)應(yīng)于左右雙眼的不同圖像，由于兩者具有一定的視差，因而保存了完整的深度立體信息。通過(guò)人眼后可以完美地恢復(fù)三維立體信息。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第3

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))三維立體圖像的顯示方法：同時(shí)顯示左右兩幅圖像，該技術(shù)稱之為”同時(shí)顯示技術(shù)”(Time-Paralle)；同時(shí)顯示技術(shù)對(duì)兩幅圖像采用不同的光波長(zhǎng)顯示，用戶需要使用特殊的眼睛，眼睛片則分別配以不同波長(zhǎng)的濾波片，使雙眼只能看到各自的圖像。以一定頻率交替顯示兩幅圖像，該技術(shù)稱之為”分時(shí)顯示技術(shù)”(Time-Multiplex)。分時(shí)顯示技術(shù)需要生成關(guān)于同一場(chǎng)景的立體圖像時(shí)，然后再將左右眼圖像以一定的頻率交替掃描在顯示屏上；由于人眼的視覺(jué)暫留現(xiàn)象，感覺(jué)上是同時(shí)顯示在屏幕上。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第4

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))2.臺(tái)式立體顯示裝置臺(tái)式立體顯示裝置由立體顯示器和立體眼睛組成。立體顯示器有兩種工作方式，即標(biāo)準(zhǔn)方式和立體方式。工作在立體方式時(shí)，顯示器屏幕以一定頻率交替顯示按立體顯示原理生成的左右眼視圖，用戶需佩戴立體眼睛，使左右眼只能看到屏幕上顯示的、對(duì)應(yīng)的左眼視圖或右眼視圖，從而最終在人眼視覺(jué)系統(tǒng)中形成立體影像。現(xiàn)有兩類立體眼睛：有源眼睛，用以構(gòu)成主動(dòng)系統(tǒng)(ActiveSystem);無(wú)源眼睛，用以構(gòu)成被動(dòng)系統(tǒng)(PassiveSystem)。有源立體眼鏡的鏡框上裝有電池及液晶調(diào)制器控制的鏡片。無(wú)源立體眼鏡是根據(jù)光學(xué)偏振原理設(shè)計(jì)而成的。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第5

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))3.三維顯示器邊光顯示器：它是將光源從顯示器的下面向上發(fā)射，通過(guò)顯示器內(nèi)部結(jié)構(gòu)的反射與折射，使用戶看到立體影像。還有一種被稱之為”透視棱鏡”的技術(shù)，它是將一層特殊鏡面附著在普通的顯示屏之前，左右眼分別透過(guò)不同鏡面觀看三維影像。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第6

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))4.頭盔式立體顯示裝置頭盔式顯示器，顧名思義是安裝在頭盔上的顯示裝置，而頭盔顯示器整體上戴在頭部，并采用機(jī)械方向固定。當(dāng)頭部運(yùn)動(dòng)時(shí)，頭盔顯示器隨頭部運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，但頭盔和頭部之間則不產(chǎn)生任何相對(duì)運(yùn)動(dòng)。頭盔上裝有位置跟蹤器，位置跟蹤器實(shí)時(shí)測(cè)量頭部的空間位置和朝向，并輸入計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)則根據(jù)這些數(shù)據(jù)生成反映當(dāng)前位置和朝向的場(chǎng)景圖并顯示在頭盔顯示器的屏幕上。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第7

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))5.洞穴式立體顯示裝置事實(shí)上，CAVE是一種由多投影顯示屏包圍而成的一個(gè)像小房子的立體顯示裝置，是最具沉浸感的虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示設(shè)備。CAVE中，可以有多個(gè)觀察者同時(shí)分享虛擬現(xiàn)實(shí)帶來(lái)的神奇感受。CAVE裝置的優(yōu)勢(shì)在于可以向多用戶提供高質(zhì)量的虛擬環(huán)境(大視角、立體、全景式)并允許多人進(jìn)行交互，這將有助于研究人員更有效和快速地分析并揭示所從事的科學(xué)研究的內(nèi)在規(guī)律。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第8

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))6.響應(yīng)工作臺(tái)式立體顯示裝置響應(yīng)式工作臺(tái)是一種非沉浸式、支持多用戶協(xié)同工作的立體顯示裝置。響應(yīng)式工作臺(tái)為一臺(tái)式裝置，硬件由投影機(jī)、一面大的反射鏡和一塊既做桌面又做顯示屏的特種玻璃組成。允許多用戶同時(shí)觀察虛擬境界；但立體視圖只能受控于一位觀察者的視點(diǎn)位置和視線方向，其他觀察者則通過(guò)各自的立體眼鏡被動(dòng)觀察虛擬對(duì)象，因此響應(yīng)工作臺(tái)比較適合于教學(xué)，即教師、學(xué)生共同參與的工作模式。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第9

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))7.墻式立體顯示裝置墻式立體顯示裝置的主要目的是為了使更多的觀眾可以共享虛擬現(xiàn)實(shí)帶來(lái)的奇思妙想。技術(shù)上存在的問(wèn)題：(1)性能指標(biāo)。并非任何型號(hào)的投影顯示器都適用于構(gòu)建墻式立體顯示裝置，主要的性能指標(biāo)是要求提供較高的刷新頻率(刷新頻率大于120Hz)。投影顯示器一般由發(fā)光器件和液晶光閥組成。發(fā)光器件可以是陰極射線管CRT或液晶顯示器LCD。(2)主動(dòng)及被動(dòng)系統(tǒng)。立體顯示系統(tǒng)有主動(dòng)系統(tǒng)和被動(dòng)系統(tǒng)之分。在主動(dòng)系統(tǒng)中，左右眼球視圖分別以標(biāo)準(zhǔn)刷新頻率(60Hz)交替投影到大屏幕上，用戶必須佩戴有源立體眼鏡觀看。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第10

頁(yè)1.虛擬現(xiàn)實(shí)立體顯示技術(shù)與設(shè)備(續(xù))在被動(dòng)系統(tǒng)中，用戶只需佩戴價(jià)格便宜的無(wú)源立體眼球，但投影顯示器的鏡頭前需添加”起便振片”，將顯示器顯示的左右眼視圖分別調(diào)制成兩個(gè)正交方向的偏振光。(3)多顯示屏將多臺(tái)投影顯示器組合起來(lái)以構(gòu)成顯示面積更大的墻式立體顯示系統(tǒng)，此類系統(tǒng)又稱為墻式全景立體顯示系統(tǒng)，有平面式、360全景式以及可支持多用戶協(xié)同工作的投影屏幕幾種類型。將多個(gè)顯示屏拼接在一起的關(guān)鍵在于拼接處的無(wú)縫過(guò)渡技術(shù)。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第11

頁(yè)2.虛擬現(xiàn)實(shí)空間聲技術(shù)(續(xù))聽覺(jué)與視覺(jué)構(gòu)成人類感知外部世界的兩種最重要的信息通道，其信息載體分別為聲音與圖像。傳統(tǒng)意義上的聲學(xué)仿真是指對(duì)聲音產(chǎn)生與傳播的物理過(guò)程使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行模擬或輔助處理，而虛擬環(huán)境這一特定應(yīng)用領(lǐng)域使傳統(tǒng)聲學(xué)仿真技術(shù)的內(nèi)涵和外延都發(fā)生了很大變化。聲音感知和定位的研究：Duplex理論，該理論認(rèn)為，兩耳時(shí)間差和兩耳強(qiáng)度差。致力于耳部復(fù)雜結(jié)構(gòu)的研究。聲波從聲源到鼓膜處的變化可以看作是人的雙耳對(duì)聲波的濾波作用?？蒲腥藛T在研究與頭部相關(guān)的傳遞函數(shù)HRTF(Head–RelatedTransferFunction)基礎(chǔ)上，已成功地將單聲道聲音轉(zhuǎn)換為具有雙耳聽覺(jué)效果的三維空間聲，從而模擬出人耳對(duì)不同頻率和不同位置的聲音的感知情況。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第12

頁(yè)2.虛擬現(xiàn)實(shí)空間聲技術(shù)(續(xù))由于人耳及人體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，技術(shù)上對(duì)聲音的準(zhǔn)確定位仍然十分困難。導(dǎo)致HRTF函數(shù)對(duì)多用戶的不歸一性。對(duì)于任何聲音，給它施加ITD、IID和HRTF系數(shù)，便能將該聲音虛擬地定位在空間的任何位置。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第13

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)三維位置跟蹤是虛擬現(xiàn)實(shí)要求實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)之一，它的任務(wù)是檢測(cè)相關(guān)對(duì)象的位置及其朝向(方位)，并將這些信息報(bào)告給虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中位置跟蹤器最常見的應(yīng)用是跟蹤用戶的頭部(HMD或立體眼睛)位置和朝向以確定用戶的視點(diǎn)和視線方向，而視點(diǎn)位置和視線方向是確定虛擬視覺(jué)場(chǎng)景的最關(guān)鍵信息。另一種常見應(yīng)用是跟蹤用戶手的位置和方向，而手(數(shù)據(jù)手套或三維鼠標(biāo))的位置和方向是基于自然方式的人機(jī)交互工具----傳感手套所必需的重要信息。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第14

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))為了檢測(cè)頭和手在三維空間中的位置和朝向，需要跟蹤6種不同的運(yùn)動(dòng)模式，即沿X、Y、Z軸的平移運(yùn)動(dòng)以及沿X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于這6種運(yùn)動(dòng)彼此相互正交，因此使用6個(gè)獨(dú)立變量(即x,y,z,水平角、俯角、偏轉(zhuǎn)角，又稱為6自由度空間)可以全面表征對(duì)象在三維空間中的具體位置及其朝向。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第15

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))1.跟蹤器性能指標(biāo)位置跟蹤器通常有以下幾方面性能指標(biāo)，分述如下：精度和分辨率。精度和分辨率決定了一種跟蹤技術(shù)反饋其跟蹤目標(biāo)位置的能力。分辨率是指使用某種技術(shù)所能檢測(cè)的位置的最小變化值，小于這個(gè)距離或角度的變化將不能被檢測(cè)出。精度是指系統(tǒng)所報(bào)告的目標(biāo)位置的正確性或誤差范圍。響應(yīng)時(shí)間。響應(yīng)時(shí)間是對(duì)一種跟蹤技術(shù)在時(shí)間上提出的要求，它又分為4個(gè)指標(biāo)，即采樣率、數(shù)據(jù)率、更新率以及延遲時(shí)間。采樣率是傳感器測(cè)量目標(biāo)位置的頻率，為防止丟失有效數(shù)據(jù)，采樣率應(yīng)盡可能高。數(shù)據(jù)率是系統(tǒng)向主機(jī)報(bào)告新的位置數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔，它決定了整個(gè)虛擬系統(tǒng)追求的目標(biāo)。(接下頁(yè))2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第16

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))更新率是指系統(tǒng)向主機(jī)報(bào)告新的位置數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔，它決定了整個(gè)虛擬系統(tǒng)的顯示更新時(shí)間，低更新率的系統(tǒng)會(huì)缺乏真實(shí)感。延遲時(shí)間是指從一個(gè)位置變化發(fā)生到主機(jī)收到反映這一變化的跟蹤數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔，雖然低延遲依賴于高數(shù)據(jù)率和高更新率，但兩者都不是低延遲的決定性因素。強(qiáng)壯性和抗干擾能力。強(qiáng)壯性是指一個(gè)系統(tǒng)在相對(duì)惡劣的條件下避免出錯(cuò)的能力。由于跟蹤系統(tǒng)處在一個(gè)充滿了各種噪聲和外部干擾的實(shí)際世界中，跟蹤系統(tǒng)必須具有一定的強(qiáng)壯性。一般的外部干擾可分為兩種：遮變和畸變。融合性。融合性是指系統(tǒng)所檢測(cè)的物體與實(shí)際位置的一致性。一個(gè)融合性好的系統(tǒng)能始終保持兩者的一致性。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第17

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))合群性。合群性是指一種跟蹤技術(shù)對(duì)多用戶系統(tǒng)的支持能力，它包括兩方面的內(nèi)容，即大范圍的操作空間和多目標(biāo)的跟蹤能力。實(shí)際跟蹤系統(tǒng)并不能提供無(wú)限的跟蹤范圍，它只能在一定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行跟蹤和測(cè)量。多用戶系統(tǒng)還必須具有多目標(biāo)跟蹤能力，它決定于一個(gè)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)以及多邊作用的抵抗能力。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第18

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))超聲跟蹤技術(shù)。超聲跟蹤技術(shù)使用超聲波進(jìn)行跟蹤。它的基本原理是利用不同聲源的聲波到達(dá)某一特定地點(diǎn)的時(shí)間差、相位差和聲壓差等參數(shù)進(jìn)行空間位置跟蹤。它有兩種基本的測(cè)量方法：飛行時(shí)間測(cè)量法(TimeofFlight,TOF)和相位相干測(cè)量法(PhaseCoherent,PC)。TOF的工作原理是首先由發(fā)射器發(fā)射一個(gè)超聲脈沖，然后控制系統(tǒng)開始計(jì)時(shí)，直到接收器測(cè)量到反射回來(lái)的脈沖波計(jì)時(shí)停止。PC技術(shù)較好地克服了TOF數(shù)據(jù)率不高的缺點(diǎn)。PC測(cè)距的基本原理是比較參考信號(hào)的相位與發(fā)射出去又反射回來(lái)的聲波的相位而進(jìn)行測(cè)量的。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第19

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))在一個(gè)小的工作空間里，TOF具有較好的準(zhǔn)確性和響應(yīng)時(shí)間；但在工作空間增大時(shí)，TOF的數(shù)據(jù)率會(huì)嚴(yán)重下降；同時(shí)TOF系統(tǒng)也易受一些刺激性聲波脈沖的干擾。PC具有較好的準(zhǔn)確性、響應(yīng)時(shí)間、工作范圍和強(qiáng)壯性，這一切都是建立在高數(shù)據(jù)率之上的。TOF的合群性差，因?yàn)樗荒茉谛》秶ぷ?；而PC的合群性就很好，因?yàn)樵谝粋€(gè)很大的工作空間內(nèi)，PC也能提供較高的數(shù)據(jù)率。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第20

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))3.不良跟蹤后果不良跟蹤造成的后果從表面看僅表現(xiàn)為被跟蹤對(duì)象出現(xiàn)在它不應(yīng)該出現(xiàn)的位置上，從而使用戶在虛擬境界中的體驗(yàn)與其多年積累的生活經(jīng)驗(yàn)相違背，造成一種類似于運(yùn)動(dòng)病的癥狀，如眩暈、視覺(jué)混亂、身體乏力等。單純的位置整合誤差。如果這一誤差是穩(wěn)定的，將不會(huì)造成太嚴(yán)重的后果，因?yàn)槿说母兄到y(tǒng)具有相當(dāng)?shù)淖赃m應(yīng)能力。但在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，由于跟蹤誤差在工作區(qū)域內(nèi)不斷改變，這種看到的與感覺(jué)到的位置之間不斷變化的差異完全破壞了人類感知系統(tǒng)的自適應(yīng)性。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第21

頁(yè)3.虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)(續(xù))感知滯后。人體的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與它在虛擬境界中所看到的反應(yīng)之間存在明顯的滯后，將會(huì)造成人不敢做快速運(yùn)動(dòng)，從而更加劇了視覺(jué)與位置感之間的沖突。人體圖像抖動(dòng)或振動(dòng)。虛擬境界中出現(xiàn)的人體圖像抖動(dòng)或振動(dòng)現(xiàn)象是造成運(yùn)動(dòng)病的重要原因之一，2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第22

頁(yè)4.增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)觸覺(jué)反饋原理觸覺(jué)與力覺(jué)是人類感覺(jué)的重要組成部分，人們利用觸覺(jué)與力覺(jué)反饋信息去完成各種任務(wù)。大致可以分為兩類：一類是在探索某個(gè)環(huán)境時(shí)利用觸覺(jué)和力覺(jué)信息去識(shí)別所探索的對(duì)象以及對(duì)象的位置和朝向；另一類是利用觸覺(jué)和力覺(jué)去操縱和移動(dòng)對(duì)象以完成某種任務(wù)。按觸覺(jué)反饋原理，手指觸覺(jué)反饋裝置分為5類：基于視覺(jué)的、充氣式、振動(dòng)式、壓電刺激式以及神經(jīng)肌肉刺激式反饋裝置?；谝曈X(jué)的觸覺(jué)反饋原理。所謂基于視覺(jué)的觸覺(jué)反饋就是基于視覺(jué)來(lái)判斷是否接觸，即人眼是否看到接觸，這是目前虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)普遍采用的技術(shù)方法。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第23

頁(yè)4.增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)觸覺(jué)反饋原理(續(xù))充氣式觸覺(jué)反饋原理。在傳感手套中配置一些做微小氣泡，每一氣泡都有兩條很細(xì)的進(jìn)氣和出氣管道，所以氣泡的進(jìn)/出氣管部匯總在一起，與控制器中的微型壓縮泵相連，從而使這些氣泡可以按需要充氣和排氣。充氣時(shí)氣泡膨脹而壓潑皮膚，排氣時(shí)氣泡收縮而釋放壓迫，從而達(dá)到觸覺(jué)反饋的目的。振動(dòng)式觸覺(jué)反饋原理。振動(dòng)式觸覺(jué)反饋裝置的工作原理可以是將音圈纏繞在指尖，通過(guò)音圈產(chǎn)生的振動(dòng)刺激皮膚以獲得觸覺(jué)感知；另外還可以采用輕型的形狀記憶合金作為傳感裝置，當(dāng)記憶合金絲通電加熱時(shí)，將產(chǎn)生收縮，從而拉動(dòng)觸頭，接觸手指皮膚而產(chǎn)生觸覺(jué)感知。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第24

頁(yè)4.增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)觸覺(jué)反饋原理(續(xù))壓電刺激式觸覺(jué)反饋原理。指通過(guò)壓力生成電脈沖信號(hào)刺激皮膚，以達(dá)到觸覺(jué)反饋的目的。神經(jīng)肌肉刺激式觸覺(jué)反饋原理。使用了物理刺激信號(hào)，因此該類裝置會(huì)具有一定的操作危險(xiǎn)性。2023/2/7江西農(nóng)業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院第25

頁(yè)5.虛擬現(xiàn)實(shí)交互設(shè)備虛擬現(xiàn)實(shí)要求采用自然方式的人機(jī)交互，部分原理在于當(dāng)人完全沉浸在計(jì)算機(jī)所生成的虛擬境界中時(shí)，計(jì)算機(jī)常用的鍵盤、二維鼠標(biāo)等交互設(shè)備將變得無(wú)法使用。常見的虛擬現(xiàn)實(shí)交互設(shè)備有傳感手套、跟蹤球、三維探針、三維鼠標(biāo)及三維操縱桿。三維交互技術(shù)的主要技術(shù)難點(diǎn)是如何在三維空間中直接完成定位、拾取