野火stm32hal庫開發(fā)實戰(zhàn)指南源碼優(yōu)先學習1-配套例程h743ii y can協(xié)議中文版

CAN－busV2.0版隨著串行通訊進入應用領域，因此，在一些應用里，需要對通訊功能的報文識別位提出分配標準化的要求。原先的地址范圍由11個識別位定義，如果地址范圍擴大，則這些應用就可以更好地由CAN來實為了區(qū)別標準格式和擴展格式CAN1.2規(guī)范定義，使用CAN報文格式的第一個保留位。因為CAN1.2定義的信息格式相當于標準格式，因此仍然是有效的。此外，由于擴展格式已經(jīng)定義，因此網(wǎng)絡A部介 基本概 報文傳 數(shù)據(jù) 錯誤 過載 幀間空 報文校 編 錯誤處 錯誤檢 錯誤標 故障界 增加CAN振蕩器容 協(xié)議修 用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡到低價位的多路接線都可以使用CAN。在行業(yè)里，使用CAN連接發(fā)動機控制單元、傳感器、防剎車系統(tǒng)、等等，其傳輸速度可達1Mbit/s。同時，可以將CAN安裝在卡車本體電氣特性和數(shù)據(jù)轉換的解釋。為了達到設計以及實現(xiàn)柔韌性，CAN被細分為以下不同的層次：CAN對象層（theobjectCAN傳輸層（thetransfer物理層（thephyical所有由誤檢測、出錯標定、故障界定?？偩€上什么時候開始發(fā)送文及什么時候開始接收報文，均在傳輸層里義CAN節(jié)點的層結構（LayeredStructureodaCAN報文濾--錯誤檢測和標-----傳輸速率和定傳位速率（Bit 數(shù)據(jù)請求（RemoteData只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線。通過使用識別符的位形式仲裁可以解決這個。仲裁的機制確保信息和時間均不會損失。當具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送錯誤檢測（Error可以檢測到一報文里多達5檢測到一報文里長度低于15（位）對于沒有被檢測到的錯誤報文，其殘余的錯誤可能性概率低于：報文錯誤率*4.7*1011錯誤標定和恢復時間（ErrorSinallingandRecovery現(xiàn)新錯誤的話，從檢測到錯誤到下一報文的傳送開始為止，恢復時間最多為29個位的時間。故障界定（Fault單通道（Single實現(xiàn)通訊，有許多的方法可以采用，如使用單芯線（加上接地）、2條差分線、光纜等等。這本技術規(guī)范總線值（Bus睡眠模式／喚醒（SleepModeWake-驅(qū)動器被重新設置為“總線”之前，內(nèi)部運行已重新開始。為了喚醒系統(tǒng)上正處于睡眠模式的其他節(jié)點，可以使用一特殊的喚醒報文，此報文具有專門的、最級的識別符。（rrrrrrdrrrr;r=‘’隱性’d= Space StartofArbitrationDataCRCFACKFEndofARBITRATIONRTRBARBITRATIONRTRBFieldFieldDLCDataLength數(shù)據(jù)長度代碼中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)的編碼（DATALENGTHCODE）： DataLengthDataLengthByte0dddd1dddr2ddrd3ddrr4drdd5drdr6drrd7drrr8rddd,...,CRCCRCFCoFieX15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+這個多項式除法的余數(shù)就是發(fā)送到總線上CRC序列（CRCSEQUENCE）。為了實現(xiàn)這個功能，可以使用15位的位移寄存器CRC_RG（14:0）。如果用NXTBIT標記指示位流的下一位，它由從幀的起始CRC_RG //初始化移位寄存XT=NXTBITEXORCRC_RG（14:1） //寄存器左1 XTTHENCRC_RG（14:0）=CRC_RG（14:0）EXOR（4599hex）;UNTIL（CRC序列開始或存在一個錯誤條件包含一個單獨的“隱性”位。ACKFACKSl2個位，包含應答間隙（ACKSLOT）和應答界定符（ACKDELIMITER）。在應答場ACKFACKSl應答間隙：所有接收CRC序列（CRCSEQUENCE）的站會在應答間隙（ACKSLOT）期間ACK界定符：ACK界定符是ACK場的第二個位，并且是一個必須為“隱性”的 幀由6個不同的位場組成：以標注為容許范圍里0...8的任何數(shù)值）。此數(shù)值是相應于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼。 REMOTEFRAME ControlACKFERROERRORFErrorFsuperpositionErrorDel為了能正確地終止錯誤幀，一“錯誤”的節(jié)點要求總線至少有長度為3個位時間的總線空閑（如果“錯誤”的有本地錯誤的話。因此，總線的載荷不應為100%。有兩種形式的錯誤標志，主動錯誤標志（Activeerrorflag）和錯誤標志（Passiveerrorflag）。CRC界定符的位填充規(guī)則（參見“編碼”），或者破壞了應答場或幀末尾場的固定形式。所有序的總長度最小為6個位，最大為12個位。檢測到錯誤條件的“錯誤”的站試圖通過發(fā)送錯誤標志，以指示錯誤?！板e誤”的站等待6個相同極性的連續(xù)位（這6個位處于錯誤標志的開始）。當這6個相同的位被檢測到時，錯誤然后就開始發(fā)送7位以上的“隱性”位。OVEROVERLOADOverloadFlagOverloadDel由始同時發(fā)送7個以上的“隱性”位。幀間空間（INTERFRAME數(shù)據(jù)幀（或幀）與其前面幀的是通過幀間空間實現(xiàn)的，無論其前面的幀為何類型（數(shù)據(jù)幀、間空間的。空間除了間歇、總線空閑外，還包括稱作掛起傳送（SUSPENDTRANSMISSION）的位場。 BusBusIdINTERFRAMESPACBusIdBusIdINTERFRAME“錯誤”的站發(fā)送報文后，站就在下一報文開始傳送之前或總線空閑之前發(fā)出8個“隱性”的位：幀的部分，諸如幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)CRC序列，均通過位填充的方法編碼。無論何時，發(fā)送器只要檢測到位流里有5個連續(xù)識別值的位，便自動在位流里插入一補碼位。錯誤（BITERROR）。當發(fā)送器發(fā)送一個錯誤標志但檢測到“顯性”位時，也不視為位錯誤。CRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結果。計算CRC的方法與發(fā)送器相同。如果計算結果與接收到CRC序列的結果不相符，則檢測到一個CRC錯誤（CRCERROR）。只要在ACK間隙（ACKSLOT）期間所監(jiān)視的位不為“顯性”，則發(fā)送器會檢測到一個應只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件除“錯誤錯誤為位錯誤時，接收錯誤計數(shù)器值不加1。 8例外情況1：位〈填充位〉位于RTR位之前，并已作為“隱性”發(fā)送，但是卻被監(jiān)視為“顯性”）。 88當檢測到第14個連續(xù)的“顯性”位后；在每一附加的8個連續(xù)“顯性”位順序之后。報文成功傳送后（得到應答及直到幀末尾結束沒有錯誤），發(fā)送錯誤計數(shù)器值減1，除非已經(jīng)是0如果接收錯誤計數(shù)值介于1127之間，在成功地接收到報文后（直到ACK間隙接收沒有錯誤，及成功地發(fā)送了應答位），接收錯誤計數(shù)器值減1。如果接收錯誤計數(shù)器值是0，則它保持0，如果大于127，則它會設一值介于119到127之間。128128時，節(jié)點為“錯（不再是“總線關閉”），它的錯誤計數(shù)值也被設置為0備注：一個大約大于標稱位時1標稱位速時間段同步段（SYNC段（PROP采樣點（SAMPLE 時間份額（TIMEQUANTUM）＝m*最小時間份額（MINIMUMTIME（m為預比例因子時間段的長度（LengthofTime同步段（SYNC_SEG）為1個時間份額；段（PROP_SEG）的長度可設置為1，2，…，8個時間份額；緩沖段1（PHASE_SEG1）的長度可設置為1，2，…，8個時間份額；相位緩沖段2（PHASE_SEG2）度為階段緩沖段1（PHASE_SEG1）和信息處理時間（INFORMATIONPROCESSINGTIME）之間的最大值；信息處理時間少于或等于2個時間份額。在硬同步（HARD重新同步的結果，使相位緩沖段1增長，或使相位緩沖段2縮短。相位緩沖段加長或縮短的數(shù)量有一個上限，此上限由重新同步跳轉寬度給定。重新同步跳轉寬度應設置于1和最小值之間（此最小值為4，e0如果沿處于同步段里e>0如果沿位于點（SAMPLEPOINT）之前e<0如果沿處于前一個位點（SAMPLEPOINT）之后如果僅僅是將“隱性”轉化為“顯性”的沿用作于重新同步使用，則其他符合規(guī)則1和規(guī)則2的所有重新同步而導致一“隱性”轉化為“顯性”沿，此沿具有正的相位誤差，不能作為重新同步使用。 如果CAN節(jié)點有一信息等待發(fā)送并且節(jié)點在間歇的第三位到一顯性位，則此位被解釋為幀1.58%的容差，并在總線速度125KB/秒時使用一陶瓷諧振器。具有最高振蕩準確度要求的，決定了其他節(jié)點的振蕩準確度。只有在所有的節(jié)點使用增強型的CAN協(xié)議時才能使用陶瓷諧振器。 2基本概 報文傳 數(shù)據(jù) 錯誤 3.2.5幀間空 報文濾 5報文校 編 錯誤處 錯誤檢 錯誤標 故障界 9振蕩器容 控制器局域CAN串行通訊協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制。CAN應用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡到低價位的多路接線都可以使用CAN。在行業(yè)里，使用CAN連接發(fā)動機控制單元、傳感器、防剎車系統(tǒng)、等等，其傳輸速度可達1Mbit/s。同時，可以將CAN安裝在卡車本體的電子電氣特性和數(shù)據(jù)轉換的解釋。為了達到設計以及實現(xiàn)靈活性，根據(jù)ISO/OSI參考模型，CAN被細分-邏輯鏈路控制子層注：版本的CAN規(guī)范中，數(shù)據(jù)鏈路層的LLC子層和MAC子層的服務及功能分別被解釋為“對象層”和“傳輸層”。邏輯鏈路控制子(LLC)的作用范圍如下：在這里，定義對象處理較為自由。MAC子層的作用主要是傳送規(guī)則，也就是控制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定、故障界定。總線上什么時候開始發(fā)送文及什么時候開始接收報文，均在MAC子層里確定。位定時的一些普通功能也可以看作MAC子層的一部分。理所當然，MAC子層的修改是受2將節(jié)點的暫時性錯誤和永久性錯誤區(qū)分開來，并且可以自動關閉由OSICAN結構的MAC子層負責報文分幀、仲裁、應答、錯誤檢測和標定。MAC子層也被稱作故障界定的管理實體 LLAcceptanceFilteringOverloadNotificationFrameCoding(Stuffing,Destuffing)ErrorDetectionErrorSignallingPhysicalLayBitTimingBusFailureFauLLC=LogiBusFailureFau位速率（Bit數(shù)據(jù)請求（RemoteDataRequest）會有總線。通過使用了識別符的逐位仲裁可以解決這個。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送可以檢測到報文里多達5個任意分布的錯檢測到報文里長度低于15（位）對于沒有被檢測到的錯誤報文，其剩余的錯誤可能性概率低于：報文錯誤率*4.7*1011錯誤的話，從檢測到錯誤到下一報文的傳送開始為止，恢復時間最多為31個位的時間。故障界定（Fault單通道（Single方法可以采用，如使用單芯線（加上接地）、2條差分線、光纜等等。這本技術規(guī)范不限制這些實現(xiàn)方法總線值（Bus睡眠模式／喚醒（SleepModeWake-的連接。CAN器件可由總線激活，或系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)而被喚醒。喚醒時，雖MAC子層要等待一段時間使線驅(qū)動器被重新設置為“總線”之前，內(nèi)部運行已重新開始。位定時要求允許憑經(jīng)驗地把陶瓷諧振器使用在傳輸率高達125kbit/s的應用里。有關準確的評估，Dais,S;Chapman,“ImpactofBitRepresentationonTransportCapacityandClockAccuracyinSerialDataSAETechnicalPaperSeries890532,MultiplexinginAutosSP-773March滿足有兩種不同的幀格式，不同之處為識別符場的長度不同：具有11位識別符的幀稱之為標準幀報文傳輸由以下4個不同的幀類型所表示和控制：數(shù)據(jù)幀（DataDATAControlACKFDATAControlACKF標準格式里，仲裁場由11位識別符和RTR位組成。識別符位由ID-28…ID-18為了區(qū)別標準格式和擴展格式，前版本CAN1.0-1.2的保留位r1現(xiàn)表示為IDEBit。StaStandardForArbitrationFiData11bitTD RS11bitSI18bitRExtendedExtendedForFieldDataF最低位是ID-18。7個最（ID-28-ID-22）必須不能全是“隱性”。RTR的全稱為“發(fā)送請求位（RemoteTransmissionRequestBIT）”。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在幀里必須為“隱性”SRR的全稱是“替代請求位（SubstituteRemoteRequestBIT）”幀IDE位（擴展格式IDE的全稱是“識別符擴展位（IdentifierExtensionBit）”IDE位屬于：CONTROLFIDE位（為顯性位，見上文、及保留r0。擴展格式里的幀包括數(shù)據(jù)長度代碼和兩個保留位：r1r0。CONTROLFIDE/DataLength 0dddd1dddr2ddrd3ddrr4drdd5drdr6drrd7drrr8rdddDataLengthDataLength控制場、數(shù)據(jù)場（假），而15個最低位的系數(shù)是0。將此多項式被下面的多項式發(fā)生器除（其系數(shù)以2為模）：X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+這個多項式除法的余數(shù)就是發(fā)送到總線上CRCSEQUENCE（CRC序列）。為了實現(xiàn)這個功能，可以使用15位的位移寄存器—CRC_RG(14:0)。如果NXTBIT指示位流的下一位，那么從幀的起始到數(shù)據(jù)場末尾都由沒有填充的位順序給定。CRC序列（CRCSEQUENCE）的計算如下：CRC_RG //初始化移位寄存XT=NXTBITEXOR //寄存器左移一CRC_RG(0)=0; CRC_RG(14:0)=CRC_RG(14:0)EXOR(4599hex);ACKFACKFACKSl應答界定符是應答場的第二個位，并且是一個必須為“隱性”的位。因此，應答間隙（ACKSLOT）3.2.2幀也有標準格式和擴展格式，而且都由6個不同的位場組成：以標注為容許范圍里0...8的任何數(shù)值）。此數(shù)值是相應于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼。 REMOTEFRAME ControlACKFERROERRORFErrorFsuperpositionErrorDel為了能正確地終止錯誤幀，一“錯誤”的節(jié)點要求總線至少有長度為3個位時間的總線空閑（如果“錯誤”的有局部錯誤的話。因此，總線的載荷不應為100%。的錯誤標志由始到CRC界定符的位填充的規(guī)則（參見“編碼”），或者破壞了ACK場或幀結尾場的固定形式。所有其他度最小為6個位，最大為12個位。檢測到錯誤條件的“錯誤”的站試圖通過發(fā)送錯誤標志指示錯誤?！板e誤”的站等待6個相同極性的連續(xù)位（這6個位處于錯誤標志的開始）。當這6個相同的位被檢測到時，錯誤標然后就開始發(fā)送其余7個“隱性”位。CAN節(jié)點在錯誤界定符或過載界定符的8位（最后一位）采樣到一個顯性位，節(jié)點OVEROVERLOADOverloadDelOverloadFlagOverloadDel過載標志（Overload由載標志。如果有的節(jié)點在間歇的第3個位期間檢測到“顯性”位，則這個位將解釋為幀的起始。過載界定符（OverloadDelimeter）余7個“隱性”位。幀間空數(shù)據(jù)幀（或幀）與先行幀的是通過幀間空間實現(xiàn)的，無論此先行幀類型如何（數(shù)據(jù)幀、間的。幀間空間（Interframe間除了間歇、總線空閑外，還包括稱作掛起傳送（SUSPENDTRANSMISSION）的位場。BusBusIdINTERFRAMESPACBusIdSuspendIntermissiBusIdSuspendIntermissiINTERFRAME總線空閑（Bus 標準格式相當于在CAN1.2規(guī)范中描述的數(shù)據(jù)/幀。而擴展格式是CAN協(xié)議的一新特色。為了使來自于報文的數(shù)據(jù)）。但是，儀器必須無條件地支持標準格式。如果有一單元報文的發(fā)送器并且總線也不空閑，則這一單元就被稱之為報文的“”5“不重要”狀態(tài)，如果是一個“顯性”電平也不會引起格式錯誤（參見7.1章節(jié)）。位流編碼（BitStream幀的部分，諸如幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)CRC序列，均通過位填充的方法編碼。無論何時，發(fā)送器只要檢測到位流里有5個連續(xù)相同值的位，便自動在位流里插入一補充位。位錯誤（Bit填充錯誤（StruffCRC錯誤（CRCCRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結果。計算CRC的方法與發(fā)送器相同。如果計算結果與接收到CRC序列的結果不相符，則檢測到一個CRC錯誤。形式錯誤（Form只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件‘錯誤主動錯誤為位錯誤時，接收錯誤計數(shù)器值不加1。 8加位〈填充位〉位于RTR位之前，并已作為“隱性”發(fā)送，但是卻被監(jiān)視為“顯性”）。 88當檢測到第14個連續(xù)的“顯性”位后；在每一附加的8個連續(xù)“顯性”位順序之后。則它會設置一個介于119到127之間值。9應用里。有關準確的評估，請參考：Dais,S;Chapman,“ImpactofBitRepresentationonTransportCapacityandClockAccu