機(jī)器人常用手冊fs100inform中文解說書

請務(wù)必確保本使用說明書到達(dá)本產(chǎn)品的最終使用者手中MOTOMAN使用說明書FS100使用說明書FS100操作要領(lǐng)書FS100保養(yǎng)要領(lǐng)書工控幫助教小 資料編 由于破損丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司 強(qiáng)制因此任何條注意事項(xiàng)都極為重要，請務(wù)必嚴(yán)格遵守。 物以及故障祛除后再開啟伺服電源。 示教編程器可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而人身或設(shè)本書常用詞匯「MOTOMAN」是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人的商品MOOMAN“FS10”FS10（選項(xiàng)FS10（）所構(gòu)成。本表FS100圖形鍵不用[]表示，在鍵名后直接例：頁面健返模式鍵的YINFORM的概 1關(guān)于 1INFORMⅢ定 1 1

2 2 4 4 5 5 6 7 8數(shù)式定義.................................. 8登錄操作............................ 10INFORM的文章結(jié)構(gòu).................... 12構(gòu)文例......... 12構(gòu)文要素... . 13 13 14 1 1 1 4 7 11 14 15 19 20 24 24 28 39 41*（ 42 43 44 47 48 49 50 51 52 53 57 58 59 61 65演算命 68 68 72 74 76 85 92 99 107 114 117 119 121 123 125SETE...................................... 127GETE.................................. 129GETS.............................. 131SQRT.......................... 137SIN........................ 139COS...................... 141ATAN............... . 143MULMAT....... 145INVMAT.... 147SETREG.. 149 151 152 152 163 172 182 189 192移位命 197 197 201 203附加命令 206 206 216 218 219 219 220INFORM關(guān)于INFORMⅢ定

Ⅲ由命令和附加項(xiàng)目（、數(shù)值數(shù)據(jù)）所構(gòu)成令 位置則按照插值方法令自動地被顯示。 控制輸出入令DOUT、控制處理和操作令JUMP、ADD、關(guān)于移動和速度令MOVJ、附加命令附加命令令—

– –顯示選擇框 – ＜例TIMERT=I000若以1000來進(jìn)位則命令執(zhí)行時的值為T＝1.00秒。

00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)選擇想要登錄令的類型（小組）–顯示命令一覽框0017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)D選擇希望登錄 命＠附加項(xiàng)

PL=1UNTIL

＠數(shù)據(jù)型變更圖 MOVJP000VJ=50.00PL=1UNTIL 此時、如果選擇[未使用]、那么就被省略。（僅限可省略時VJ=I000

在INFORMⅢ的設(shè)定命令上能夠登錄數(shù)＜數(shù)式結(jié)結(jié) -(((-(((- ))e ＠數(shù)據(jù)型變

字節(jié)型變 （B、B[]、LB、整數(shù)型變數(shù)（I、I[]、LI、倍精度型變數(shù)（D、D[]、LD、實(shí)數(shù)型變數(shù)（R、R[]、LR、數(shù)數(shù) 數(shù) 數(shù) 數(shù) 數(shù) 數(shù)((B001+B002)/B003-(B004+B005)+ (+ (B001登録操

SETB000 后選–顯示選 SETB000B[I[]11B000EXPRESSISETB000(B001+B002) 1.5INFORMINFORM機(jī)器人機(jī)器人置文件速T軸回轉(zhuǎn)場所軸表示此例中，表示「VJ＝」此例中，可以省略「NWAIT」」 1.5INFORM1OT#(輸出號碼編號：1～由B/I/D/LB/LI/LD變數(shù)能夠指定編説

○○○ 2.1輸出入命令:1OT#(輸出編號2OG輸出組編號編號：1～由3OGH輸出組編號編號：1～4參照被指定的字節(jié)型變數(shù)的最下位位元，指定輸出信號開.關(guān)最下位5指定輸出信號的開.關(guān)6參照現(xiàn)在的信號狀態(tài)，開的情況輸出關(guān)，關(guān)的情況輸7B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號LB[排列編指定對應(yīng)的輸出信號開.關(guān)。位8指定對應(yīng)的輸出信號開.關(guān)。9參照現(xiàn)在的信號狀態(tài)，開的情況下輸出關(guān)，關(guān)的情況DOUTOT#(12)SETB000DOUTOG#(3)B00=24（10進(jìn) （2進(jìn)○○○1B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/ 2.1輸出入命令 2IN#(輸入編號編號：1～3IG#(輸入小組編號編號：1～4OT#(輸出編號編號：1～10245OG#(輸出小組編號編號：1～6SIN#(輸入編號編號：1～7SOUT#(輸出編號編號：1～16008#(9OGH#(輸出小組編號DINB016DINB002（2進(jìn)）○○○（4分（4分時間（秒1.IN#（輸入編號）/OT#（輸出編號）/SIN#（輸入編號）/1IN#(輸入編號編號：1～2OT#(輸出編號3（輸入編號編號：1～4（輸出編號編號：1～5IG#(編號：1～6#(編號：1～7IGH#(編號1～8OG#(9B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB2.=B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/BLB4.=僅限在上述1中選擇IG#（輸入小組編號）OG#（輸出小組編號）、B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB時間：0～65.535由（単位：0.001秒SETB000SETB002WAITSIN#(B000)=B002B002=（10進(jìn)）= 25（0進(jìn)）=0（2進(jìn)（通用輸入信號的5、7號為開6、8號為關(guān)的期間處于待機(jī)狀態(tài)。

○○○時間（秒1OT#(輸出編號編號：1～2OG#(輸出小組編號編號：1～3OGH#(輸出小組編號編號：1～ 2.1輸出入命 :4B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB5T=6T=（單位：0.001秒PULSESETB000PULSEOT#(B000)SETB000PULSEOG#(3)B000=24（10進(jìn) 2進(jìn) 2.1輸出入命令:—○○1模擬輸出板編號編號：1～2-10.00～由(1)SETI000970—○○11編號：1～由2-10.00～由3由4OFV=-1000～由MOVJMOVL-MOVCMOVCMOVCMOVL 2.1輸出入命 :—○○1編號：1～ARATIOF 2.1—○○步 命步 命（秒12編號：1～ 2.1輸出入命 :③OFF時間（-32768～32.767秒）34B變數(shù)編號/LB[排列編號56由（単位：0.001秒(1)n- <命令>nMOVLV=100MOVL○○○ 輸入輸入小用戶坐輸入小1*文字234B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號5編號：1～由67I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI8LD變數(shù)編號/LD[排列編號9由B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編IG#(輸入組編號編號：1～ENTRY=登錄編編號：1～指定IF命令。IF命令是判斷各種條件令加命令令”2-206JUMPJUMPJOB:TEST1SETB000JUMPB000IF○○○用戶用戶坐輸入小自變自變自變自變自自變自變自變自變12B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號3編號：1～45I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/6D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/LD[排列編7編號：1～8編號：1～9指定IF命令。IF命令是判斷各種條件令命令令”2-206頁」~CALLSETB000CALLB000IF1（帶自變量的調(diào)用命令（１）引數(shù)付きCALL命調(diào)出位置SETB000SETB001SETB002CALLJOG:：WAITIN#(B000)ONWAITIN#(B001)ONWAITIN#(B002)ON＜調(diào)出位置CALLJOB:等待進(jìn)入信號：＜調(diào)入位置GETARGLB000,IARG#(1)//IN編號1（接收自變量1）GETARGLB001,IARG#(2)//IN編號2（接收自變量1）GETARGLB002,IARG#(3IN編號3（接收自變量1）WAITIN#(LB000)ONWAITIN#(LB001)ONWAITIN#(LB002)ON（2）RETSETB000SETB001CALLJOB:GETI0100 GETREGI000MREG#(B000)GETREGI099MREG#(B001)ADDI099I000CALL 寄存器相加GETSI001 ;GETARGLB000IARG#(1)//寄存器GETARGLB001IARG#(2)//寄存器2GETREGLI000MREG#(LB000)GETREGLI001MREG#(LB001)ADDLI001RETLI001;5.2操作順序

GETARGLB000IARG#(1)//輸出編號1GETARGLB001IARG#(2)//輸出編號2GETARGLB002IARG#(3)//輸出編號3GETARGLB003IARG#(4)//輸出編號4GETARGLB004IARG#(5)//輸出編號5GETARGLB005IARG#(6)//輸出編號6GETARGLB006IARG#(7)//輸出編號GETARGLB007IARG#(8)//輸出編號DOUTOT#(LB000)DOUTOT#(LB001)OFFDOUTOT#(LB002)OFFDOUTOT#(LB003)OFFDOUTOT#(LB004)OFFDOUTOT#(LB005)OFFDOUTOT#(LB006)OFFDOUTOT#(LB007)OFF如下圖所示，在程序內(nèi)調(diào)用“多輸出預(yù)設(shè)”這種情況下，若調(diào)目不一致，則實(shí)行時會引起“4608（1）記述調(diào)出位置的程序返回值通過GETSI000SRV接收。因此，加算結(jié)果返回至I000 2.2——○變數(shù)編號變數(shù)編號變數(shù)編號１．LB,LI,LD,LR,LS,LP,LBP,1LB變數(shù)編號234 2.2控制命令567LBP變數(shù)編號8LEX變數(shù)LEX[排列編２．IARG#（自變量編號9IARG#（自變量編號調(diào)出位置的程 調(diào)入位置的程第1自變量「8」至據(jù)為基礎(chǔ)的模擬 2.2○○○時間時間（秒１．T1時間：0.00165.535由（単位：0.001秒TIMERSETI00250 2.2控制命令:*（*（○○○１．*文字1*文字指定(1)JUMPJOB:1IFJUMPJOB:2IF 2.2控制命令注釋○○○○○○１．'1'(1)'待機(jī)位置MOVJVJ=25.00'開始操作'結(jié)束操作'○○○自變自變字節(jié)型實(shí)數(shù)型 2.2控制命令1(1)RETIF2令的解說5.自變量（2-31頁）。 GETSI000$RV： 關(guān)聯(lián)指令1 2.2控制命令—○○無(1) 2.2—○○1(1)PAUSEIF 2.2控制命令:—○○無(1) MOVLV=100DOUTOT#(1) MOVL 2.2—○○消消1 2.2——○無無 2.2控制命令:——○無無—○○PRINT<數(shù)據(jù)1><數(shù)據(jù)1在上述1的文字列上。（％x（16進(jìn)數(shù)）、％o（8進(jìn)數(shù)）、2B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編3I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI4D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/D[排列編號LD[排列編5R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編6PRINTPRINT"TESTPRINT"TEST%d"PRINT 2.2控制命令:—○○無(1) 2.2控制命令—○○１1ABORTIF 2.2—○○1I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/編號：8000～ 2.2

:2S變數(shù)編號/LS變數(shù)編號/S[排列編號]/LS[排列編3B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編編號：0～4LB[排列編號1：程序不SETUALM8000SETUALM8000“ALM”0—○○ 顯 1２．DIALSB（第1個2３．DIALSB（第2個之后345如果選擇由此指令顯示的按鈕則保存46DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008S003DIALSBB009B010S004B011B012S005DIALSBB013B014S006B015B016S007DIALSBB017B018S008B019B020S009—○○B(yǎng)LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編號]：1B變數(shù)編號/LB[排列編號 2.2BLB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編號]：2LB[排列編號3LS[排列編號BLB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編號]：4LB[排列編號BLB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編號]：5LB[排列編號3LS[排列編號○○○CLEAR<數(shù)據(jù)1><數(shù)據(jù)1LB[排列編號<數(shù)據(jù)2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/LI<3LD[排列編號<4LR[排列編號<數(shù)據(jù)5堆棧由于調(diào)用的位置，所以一共有8<數(shù)據(jù)6< I變數(shù)編號、LI變數(shù)編號 I[排列編號]、LI[排列編號]、D變數(shù)編號、LD變數(shù)編號、D[排列編號]LD[排列編號]、R變數(shù)編號、LR變數(shù)編號、78CLEARB003CLEARD010CLEAR 2.3○○○12I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/3LD[排列編號 2.3SETB000MOVJVJ=50.00INC

2.3—○○12I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/3LD[排列編號 2.3演算命令:SETB000MOVJVJ=50.00DEC

○○○ <數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)字節(jié)型字節(jié)型 變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/P[排列編號]/LP[排列編號]/BP1<2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<3LD[排列編號<4LR[排列編號<5LS[排列編號<數(shù)據(jù)6<7LBP<8LEX[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/R[排列編號]/LR9<LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR[排列編號<數(shù)據(jù)<關(guān)于詳細(xì)的數(shù)式I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/R[排列編號]/LR<<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<LR[排列編號<數(shù)據(jù)<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/D[排列編號]/LD[排列編號]/R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/R[排列編號]/LR<LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/LI<LD變數(shù)編號/LD[排列編號<LR變數(shù)編號/LR[排列編號<<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/R[排列編號]/LR<數(shù)據(jù)<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<數(shù)據(jù)LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR[排列編號<<數(shù)據(jù)<S變數(shù)編號/LS變數(shù)編號/LS[排列編號<數(shù)據(jù)LP[排列編號<LBP[排列編號<數(shù)據(jù)EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/<數(shù)據(jù)SETB000SETP000—○○ADD<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編實(shí)B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/B[排列編號]/LB[排列編號]/[排列編號]/變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/D[排列編號]/LD[排列編號]/R變1LB[排列編號<數(shù)據(jù)2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/LI<3LD[排列編號<數(shù)據(jù)4LR變數(shù)編號/LR[排列編號<5P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/LP[排列編號<數(shù)據(jù)6LBP[排列編<7EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號<8<9B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/LD[排列編<LR[排列編號<<<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<數(shù)據(jù)LD[排列編號<LR[排列編號<<LB[排列編號<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/LI<LD[排列編號<LR[排列編號<<LB[排列編號<LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR[排列編號<6P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/P[排列編號]/LPP變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/LP[排列編<數(shù)據(jù)LBP<LEX[排列<數(shù)據(jù)ADDB000ADDI000ADDP000—○○ 數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)實(shí)數(shù)型數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/D變數(shù)1LB[排列編號<2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<3D[排列編號LD[排列編號<4LR[排列編號<5<6LBP[排列編號<7LEX[排列編號<8<9LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI<LD[排列編號<R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/<<B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/D[排LD[排列編<數(shù)據(jù)LR[排列編號<<<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<LR[排列編號<<數(shù)據(jù)LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<數(shù)據(jù)LD變數(shù)編號/LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR變數(shù)編號/LR[排列編號<LP[排列編號<數(shù)據(jù)BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/LBP[排列編號<數(shù)據(jù)LEX<SUBB000SUBI000SUBP000—○○MUL<數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/D變數(shù)1B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI<3LD變數(shù)編號/D[排列編號LD[排列編號<4LR[排列編號<5LP[排列編號<6LBP[排列編號<7EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號<8<9B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<LR[排列編號<<<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD變數(shù)編號/D[排列編LD[排列編號<R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編<數(shù)據(jù)<LB[排列編號<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/ILI<數(shù)據(jù)LD變數(shù)編號/LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR[排列編號<<數(shù)據(jù)B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<R[排列編號LR[排列編號<(要素編號要素編號：1～<脈沖型的情況> D[排列編號LD[排列編號<數(shù)據(jù)<MULB000MULI000SETD000MULP000(3)—○○DIV<數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/D變數(shù)1LB[排列編號<2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<3LD變數(shù)編號/LD[排列編號<4LR變數(shù)編號/LR[排列編號<5LP[排列編號<數(shù)據(jù)6LBP[排列編號<數(shù)據(jù)7LEX[排列編<8<9<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<D變數(shù)編號/LD變數(shù)編號/LD[排列編<R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編<<<I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD變數(shù)編號/LD[排列編號<數(shù)據(jù)LR變數(shù)編號/LR[排列編號<<B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI<數(shù)據(jù)LD[排列編號<R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編<<數(shù)據(jù)<數(shù)據(jù)I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<LD[排列編號<LR[排列編號<6（要素編號(要素編號要素編號：1～由LD[排列編號<數(shù)據(jù)<DIVB000DIVI000SETD000DIVP000(3)—○○CNVRT<數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)2>指定坐標(biāo)變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編用戶坐1LPX[排列< 2.3 、P001：R1（主要、2LPX<3456UF#(用戶坐標(biāo)編號編號：1～7CNVRTPX000PX001 2.3演算命令:—○○AND 數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編字節(jié)型定1B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號<數(shù)據(jù)2B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<3< 2.3演算命令SETB000SETB0101算出B000（00000101）和B010（00000001）的邏輯積，結(jié)果（00000001＝1）保存在B000里。

:—○○ <數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編字節(jié)型定1LB[排列編號<2B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號<數(shù)據(jù)3< 2.3演算命令SETB000SETB01010算出B000（00000101）和B010（00001010）的邏輯和，結(jié)果（00001111＝15）保存到B000里。 2.3—○○NOT<數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編字節(jié)型定1LB[排列編號<2LB[排列編號<數(shù)據(jù)3<數(shù)據(jù) 2.3SETB000SETB0101B00（000結(jié)果（11111110＝254）保存到B000 2.3演算命令—○○XOR<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編字節(jié)型定1B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編號<2LB[排列編號<3< 2.3(1)SETB000SETB0105取B000（00000001）和B010（00000101）的按位相加，結(jié)果（00000100＝4）保存到B000里。 2.3演算命令—○○ 指定用戶坐標(biāo)<數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)用戶用戶坐標(biāo)編變數(shù)編變數(shù)編1UF#(用戶坐標(biāo)編)編號：1～由2LP[排列編號 2.33LPX[排列<4PX變數(shù)編號/LPX變數(shù)編號/LPX[排列編號<5LPX[排列編號<MFRAMEUF#(1)PX000PX001 2.3演算命令—○○SETE<1>（要素編號）<數(shù)據(jù)變變數(shù)編要素編變數(shù)編倍精度型定變數(shù)編變數(shù)編P變數(shù)編號/P變數(shù)編號/[排列編號]/P[排列編號]/BP變數(shù)編號P變數(shù)編號/P[排列編號]/LB[排列編號]/EXEXEX1LP[排列編號<2LBP<數(shù)據(jù) 2.3演算命令3EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號<4要素編號：1～5<6LD[排列編號<SETEP000(3) 2.3—○○GETE<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)2>（要素編號變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編1LD變數(shù)編號/LD[排列編號< 2.3P變數(shù)編號/P變數(shù)編號/[排列編號]/P[排列編號]/變數(shù)編號P變數(shù)編號/P[排列編號]/B[排列編號]/EXEXEX2<3BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/LBP[排列編號<4LEX[排列編<5要素編號：1～GETED000P000—○○GETS<數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編變數(shù)編數(shù)編號/LI變數(shù)編號/I[排列編號]/LI[排列編號]/D變數(shù)1B變數(shù)編號/LB變數(shù)編號/LB[排列編<2I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/<3LD[排列編號<4LR[排列編號<5PX變數(shù)編號/LPX變數(shù)編號/LPX[排列編號<型$BSRCH指令（選項(xiàng)）的查出SYSTART指令（選項(xiàng)）的實(shí)行結(jié)HSEN指令（選項(xiàng)）的實(shí)行結(jié)果：左記NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(2)的查出個NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(3)的查出個NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(4)的查出個NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(5)的查出個NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(6)的查出$PXSRCH指令（選項(xiàng)）查出位置（脈沖型SRCH指令（選項(xiàng)）查出位置（XYZ型~~型$PX~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的RIN#(3)~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的~NSRCH指令（選項(xiàng)）的6$B變數(shù)編$B[排列編號<數(shù)據(jù)7$I<僅限在上述1中選擇D變數(shù)編號LD變數(shù)編號、D[排列編號]、LD8$D變數(shù)編號$D[排列編號<數(shù)據(jù)9$R變數(shù)編號$R[排列編號<$PX變數(shù)編$PX[排列編<GETSB000GETSPX000 2.3—○○SQRT<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型定1LR變數(shù)編號/LR[排列編號<2LR變數(shù)編號/LR[排列編號<3<數(shù)據(jù) 2.3演算命令 2.3—○○ 數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型定1LR變數(shù)編號/LR[排列編號<數(shù)據(jù)2LR[排列編號<3<數(shù)據(jù) 2.3演算命令SINR000 2.3演算命令—○○COS<數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型定1LR[排列編號<2LR[排列編號<3<數(shù)據(jù) 2.3COSR000 2.3演算命令—○○ <數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編實(shí)數(shù)型定1R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/R[排列編號]/LR1R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編<2R變數(shù)編號/LR變數(shù)編號/LR[排列編<3< 2.3 2.3演算命令—○○MULMAT<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù) <數(shù)據(jù)變變數(shù)編變數(shù)編1LP[排列編號<數(shù)據(jù)2P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/LP[排列編號<數(shù)據(jù) 2.3演算命令3< ×在這里Pnew：立體轉(zhuǎn)換后的目標(biāo)位置P3d：立體轉(zhuǎn)換量Pold：表示教示位置。根據(jù)這個算出 MOVLP010V=500INVMATP021P010

2.3演算命令—○○INVMAT<數(shù)據(jù)1> 數(shù)據(jù)變數(shù)變數(shù)編變數(shù)編P變數(shù)編號/P變數(shù)編號/P[排列編號]/LP1LP[排列編號<數(shù)據(jù)2LP[排列編號< 2.3演算命令(1)MOVLP010V=500INVMATP021P010

MULMATP023P020P021...獲取立體轉(zhuǎn)換量（P023） 2.3—○○寄存器寄存器１．MREG#（寄存器編號1編號：0～2 2.33LI變數(shù)編號/4 2.3—○○1I變數(shù)編號/LI變數(shù)編號/寄存器２．MREG#（寄存器寄存器2編號：0～9993○○○ 置文件操作臺置文件置文件point變數(shù)編點(diǎn)變數(shù)速速T軸T軸回轉(zhuǎn)操作臺軸回轉(zhuǎn)加速加速度調(diào)整比度調(diào)整比123456712345671●●●●×●●2●●●●×●●3××××●××4××××●××5×●×●××●6××●●×××7T○○○○×〇〇8×●×●××●9××●●×××T××××○××●●●●●●●●●●●●●●○○○○×〇〇○○○○×××××○○○××●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇×××××〇〇×××××〇〇1不顯示此2000～34LEX[排列編號000～ 基本 BP0005不顯示此6不顯示此78BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/LBP[排列編號000～9EX變數(shù)編號/LEX[000～ 0.01～由PL=定位級別：0～SPDL= （選項(xiàng)）定位級別１０．MT=T軸回轉(zhuǎn)MT=T回轉(zhuǎn)量：-~１１．MTE=工作臺軸回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)量：-~１２「2.6“附加命令.6“附加命令令１４．ACC=加速度調(diào)整比１５．DEC=度調(diào)整比 由 標(biāo)準(zhǔn)的 MOVJP000軌步驟○○○ 機(jī)器人機(jī)器人置文件置文件point變數(shù)編控制點(diǎn)角半級別的位置定1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇〇：選項(xiàng)功能有效時能夠使用×12P變數(shù)編號/LP[排列編號000～3456BP變數(shù)編號/LBP[排列編號000～7EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號000～89VR=角速（単位：0.1秒VE0.01～CR=1～由SPDL的。全軸的速度反饋脈沖到一定值以下回轉(zhuǎn)量：-~「2.6“附加命令「2.6“附加命令 (1)MOVJVJ=5000MOVJ

MOVLV=138...步驟○○○ 基本教置文件置文件點(diǎn)變數(shù)控制點(diǎn)外部軸級別的位置定加加速度調(diào)整比度調(diào)整比1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇12P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/000～3456LBP[排列編號000～7EX變數(shù)編號/EX排列編號]/LEX[排列編號000～8V=/9VR=角速（単位：0.1秒VE=0.01～級別：0～由SPDL=速度級別：回轉(zhuǎn)量：-~行該步驟以后的，移動命令以外令?！案郊用盍睢? MOVLMOVCV=1382MOVCV=1383MOVCV=138 MOVLMOVCV=1386MOVCV=1387MOVCV=1388MOVL(1)MOVLMOVC2MOVC3MOVCV=138MOVCV=138MOVCV=138MOVLV=138

...步驟...步驟通過步驟3、45的3個教示點(diǎn)所形成的圓弧向步驟4移動。通過步驟3、45的3個教示點(diǎn)所形成的圓弧向步驟5移動。通過步驟56、7的3個教示點(diǎn)所形成的圓弧向步驟6移動。○○○ 速控制點(diǎn)姿態(tài)角外部軸級別的位置定加速加速度調(diào)整比度調(diào)整比123456712345671●●●●×●●2××××●××3×●×●××●4××××●××5××●●×××6●●●●×●●7●●●●×●●8××●●×××9●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●×××××●●●●●●×●●○○○○×〇〇○○○○×〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇1P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/P排列編號]/000～2EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號000～BP[3BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/000～3.VJ=速40.01～由5EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/000～6V=/7VR=姿態(tài)角（単位：0.1秒80.01～9級別：0～之后的，移動命令以外令。UF#(用戶坐標(biāo)編號編號：1～由UNTIL命令是判斷操作中輸入信號的條件令。“附加命令令”（選項(xiàng)） IMOVP000V=138○○○速速控制點(diǎn)姿態(tài)角外部軸1—2—3—1231●●●2●●×3●●×4×●× 2.41VJ=速 0.01～2V/3VR（単位：0.1秒40.01～MOVLV=138

○○○ 參參照點(diǎn)機(jī)器人機(jī)器人置文件置文件11臺機(jī)器人程序（291234567891●●●●●●●●●2×××××●●●●3×××××××●●4●●●●×●●●●5●●●●×●●●●6×●×●××●×●7××●●×××××8×●×●××●×●9××●●×××××××××●××●●××××●××●●1參照點(diǎn)：1～

2n：1～RB1：機(jī)器人3n：1～ST1：操作臺45P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/LP[排列編號000～678BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/000～9EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/000～EX變數(shù)編號/LEX變數(shù)編號/LEX[排列編號000～○○○ 用用戶坐11臺機(jī)器人程序（291234567891×××××●●●●2●●●●×●●●●3×●×●××●×●4××●●●××●●5×●×●××●×●6××●●×××●●7●●●●×●●●●8●●●●×●●●●9●●●●×●●●●●●●●×●●●●1n：1～RB1：機(jī)器人P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/P[排列編號]/LP[排列編號]/BP2P變數(shù)編號/LP變數(shù)編號/000～3BP變數(shù)編號/LBP變數(shù)編號/000～4EX變數(shù)編號/LEX