一、設(shè)備名稱：輪式機器人

一、設(shè)備名稱：輪式機器人品牌：K-team號：KheperaII號：KheperaII產(chǎn)品介紹小型機器人KheperaIII是K-team公司十年精心研究的結(jié)晶。其性能可以和很多體型較大的自主輪式機器人相媲美。機器人上安裝了許多傳感器陣列9個用于障礙檢測的紅外傳感器，5個遠距離障礙物檢測的超聲傳感器。前面裝有一組尋線傳感器以及邊緣檢測，可以有效的檢測出不同距離范圍的物體，自身攜帶可更換充電電池，電機模塊使用的是瑞士生產(chǎn)的高質(zhì)量傳動模塊。高精度伺服電機保證了它的移動的準確性和高效性。作為Khepera新一代的產(chǎn)品，KheperaIII可以用于多機器人協(xié)作的各種實驗中。KheperaIII不僅可以在桌面上自由運動，也可在粗糙地面，地毯上運動，它為真實世界中眾多工程學實驗提供了完美的解決方案。KheperaIII應用領(lǐng)域：KheperaIII對于示例和機器實驗來說已成為一個標準的工具。它可廣泛應用于以下幾個方面：導航、跟蹤、路徑規(guī)劃、多機器人協(xié)作、多智能體協(xié)作等。技術(shù)參數(shù)：KHEPERAIIISPECIFICATIONSElementsTechnicalInformationProcessorDSPIC30F5011at60MHz,400MHzXScaleKoreBotExtensionRAM4KBonDSPIC,64MBKoreBotExtensionFlash66KBonDSPIC,32MBKoreBotExtensionMotion2DCbrushedservomotorswithincrementalencoders(roughly22pulsespermmofrobotmotion)SpeedMax:0.5m/sSensors8Infra-redproximityandambientlightsensorswithupto30cmrange2Infra-redgroundproximitysensorsforlinefollowingapplications5Ultrasonicsensorswithrange20cmto4metersI/OSeveralIOwithKoreIOExtension2programmableLEDPowerPowerAdapaterSwapableLithium-Polymerbatterypack(1400mAh)Autonomy~8hours,movingcontinuously,withoutKoreBot.Additionalturretswillreducebatterylife.CommunicationStandardSerialPort,upto115kbpsUSBcommunicationwithKoreBotWirelessEthernetwithKoreBotandWiFicardExtensionBusExpansionmodulescanbeaddedtotherobotusingtheKB-250bus.SizeDiameter:130mmHeight:70mmWeightApprox690gPayloadApprox2000gSimulatorsWEBOTS,Realistic3DSimulatorandrobotprogramming(Windows&Linux).DevelopmentEnvironmentforAutonomousApplicationGNUC/C++compiler,fornativeon-boardapplicationswithKoreBot.Freeware.RemotecontrolSoftwareviatetherorradioLabVIEW(onPC,MACorSUN)usingRS232.MATLAB(onPC,MAC,LinuxorSUN)usingRS232.SysQuake(onPC,MAC,LinuxorSUN)usingRS232.Freeware.AnyothersoftwarecapableofRS232communication配置清單：1、KheperaIII主機：處理器：DsPIC30F50119個紅外線傳感器5個超聲傳感器軟件：Realistic3DSimulator,2、鋰聚合電池1400mAh；3、智能充電器。4、數(shù)據(jù)下載線。二、設(shè)備名稱：KheperaIII專用wif^線網(wǎng)卡品牌：K-team技術(shù)參數(shù)：KoreBot專用Wifi無線網(wǎng)卡，KoreBot和PC端作無線通訊工具。KoreBot之間也可以通過無線網(wǎng)絡(luò)通信。三、設(shè)備名稱：KOREBOTII擴展板品牌：K-team型號：KOREBOTII技術(shù)參數(shù)：KOREBOTII含兩層擴展板，內(nèi)置了LINUX的操作系統(tǒng)，它的GNU、LINUX開發(fā)工具以及SYSQUAKE大大簡化地開發(fā)的復雜程度，借助SYSQUAKE此擴展板是該款機器人專用板，把機器人上蓋打開，把該板插入機器人上，然后把外圍設(shè)備插到擴展板上，可以實現(xiàn)各種功能。四、設(shè)備名稱：激光測距掃描儀品牌：日本北陽型號：URG-04LX-UG01產(chǎn)品介紹：HOKUYO公司URG-04LX-UG012D激光掃描測距產(chǎn)品擁有5.6m,240°測量范圍，DC5V輸入(USB接口供電)，100ms掃描時間，可用于機器人避障和位置識別；高精度、高分辨率、寬視場設(shè)計給自主導航機器人提供了良好的環(huán)境識別能力；緊湊型設(shè)計節(jié)約了安裝空間，低重量、低功耗；不受強光影響，在黑暗中亦能工作；非接觸式測量；具有低噪聲、精度高、響應迅速、抗干擾、穩(wěn)定性高、緊湊型設(shè)計；重量輕、低功耗等特點。技術(shù)參數(shù)：URG-04LX-UG012維激光掃描測距儀電源5VDC±5%(USB總線供電)半導體激光二極管(A=785nm)激光安全等級1激光光源(IEC60825-1,21CFR1040.10&1040.11)測量距離20to5600mm(whitepaperwith70mm),240°60to1,000mm:±30mm精度(重復性)1,000to4,095mm:3%測量距離角度分辨率0.36°(360°/1,024steps)掃描時間100msec/scan噪音<25dB接口USB2.0/1.1[MiniB](FullSpeed)指令系統(tǒng)專用指令SCIPVer2.0環(huán)境照明Halogen/MercuryLamp:10,000Luxorless,Florescent:6000Lux(Max)環(huán)境溫濕度-10to+50degreesC,<85%RH(無凝露)振動雙振幅1.5mm10to55Hz，每軸2個小時沖擊196m/s2,10次,X,Y,Z方向重量約160g(包括電纜)配置清單：激光測距儀USB線產(chǎn)品說明書

五、設(shè)備名稱：無線路由器品牌：美國網(wǎng)件（Netgear）型號：WNDR3400技術(shù)參數(shù):Wan口數(shù)量（無線路由）1個Lan口數(shù)量（無線路由）4個Qos限速功能支持無線橋接支持支持WPS支持天線可拆卸內(nèi)置天線無線傳輸率300Mbps傳輸標準IEEE802.11b/g/n傳輸頻段雙頻段2.5GHz/5GHz網(wǎng)絡(luò)協(xié)議TCP/IP協(xié)議尺寸223x153x31毫米重量500克安全標準64位、128位WEP有線等效加密、WPA-PSK，WPA2-PSK、SSID打開/關(guān)閉、無線局域網(wǎng)打開/關(guān)閉、無線訪問控制鑒別授權(quán)的無線設(shè)備電源電源要求：12V直流電源，1.5A配置清單:雙頻無線寬帶路由器WNDR3400電源適配器垂直支架以太網(wǎng)線設(shè)置指南CD資源光盤保修/用戶支持信息卡六、名稱：激光測距儀串口程序開發(fā)廠家：北京友科萊科技有限公司功能說明：激光控制程序和地面站功能：激光控制程序分為激光數(shù)據(jù)提取和激光數(shù)據(jù)回傳兩部分。激光掃描測距傳感器通過串口與機器人車載控制器連接，機器人車載控制器通過無線局域網(wǎng)與地面控制站連接。地面控制站根據(jù)激光傳感器的SCIP2.0指令集發(fā)送相應的指令控制激光傳感器的工作狀態(tài)。本程序可以精確穩(wěn)定的采集激光傳感器的數(shù)據(jù)，并解碼。再根據(jù)解碼的障礙物位置信息確定機器人本身在陌生環(huán)境中的位置，并告知機器人和其他協(xié)同任務的機器人，使機器人隨時向地面站和同伴機器人報告位置。讓機器人互相之間可以明確位置，地面站可以將多臺機器人的數(shù)據(jù)匯總并繪制出陌生環(huán)境二維地圖。此外機器人除了自主避障移動外還可以由地面站接管控制，在緊急情況下可以實現(xiàn)一鍵切換控制權(quán)、緊急停車、倒車。在機器人加裝攝像機的情況下，可以遠程視頻監(jiān)控，現(xiàn)感謝您的觀看感謝觀看場情況一目了然，可以自定義多路視頻同時顯示，最大支持16路視頻回傳。配置清單：整個工程（包括提供程序源代碼）七、機器人專用下載線軟件部分：KheperaIII機器人軟件Realistic3DSimulator及其源代碼、激光測距儀的串口程序及其源代碼、建圖算法、客戶端軟件及其源代碼。實現(xiàn)功能：1、硬件搭配：把KOREBOTII專用擴展板、KoreWifi無線網(wǎng)卡、北陽激光測距掃描儀集成到KheperaIII機器人上，安裝激光測距儀的驅(qū)動到機器人上，然后對機器人的自帶軟件進行二次開發(fā)，使外圍設(shè)備更好的和機器人融合。把機器人程序下載到機器人上，實現(xiàn)機器人行走功能，通過無線局域網(wǎng)進行通訊和協(xié)調(diào)，把激光采集的數(shù)據(jù)傳到上位機，使多臺機器人之間協(xié)調(diào)工作。2、遠程控制系統(tǒng)的軟硬件配置：實現(xiàn)移動機器人與計算機的通訊和協(xié)調(diào)。移動機器人的軟件模塊包括超聲數(shù)據(jù)模塊，紅外數(shù)據(jù)模塊，避障模塊，激光雷達數(shù)據(jù)模塊，激光雷達障礙物檢測模塊，圖像數(shù)據(jù)模塊，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊、電機驅(qū)動模塊等，這些模塊相互聯(lián)接組成網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)了智能化、向遙操作端