CAN總線應(yīng)用層協(xié)議

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議CAN總線基本協(xié)議的應(yīng)用CANopenDeviceNetSAEJ1939CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!CANopen協(xié)議概述CAN和CANopen標(biāo)準(zhǔn)在OSI網(wǎng)絡(luò)模型中的原理圖CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!CAN總線基本協(xié)議的應(yīng)用CAN三層協(xié)議：物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層應(yīng)用層：明確CAN消息幀的11位標(biāo)識(shí)符和8字節(jié)數(shù)據(jù)如何使用CAN協(xié)議只對(duì)物理層和數(shù)據(jù)鏈路層作了描述和規(guī)定，而對(duì)于應(yīng)用層則沒有說明。如果每個(gè)都可以為自己的產(chǎn)品設(shè)計(jì)一個(gè)應(yīng)用層協(xié)議。不同廠商的設(shè)備之間不能互相操作CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!CAL(CANApplicationLayer)CAL（CANApplicationLayer）協(xié)議是目前基于CAN的高層通訊協(xié)議中的一種，提供了4種應(yīng)用層服務(wù)功能CMS(CAN-basedMessageSpecification)CMS提供基于變量、事件、域類型的對(duì)象，以設(shè)計(jì)和規(guī)定一個(gè)設(shè)備（節(jié)點(diǎn)）的功能如何被訪問（例如，如何上載下載超過8字節(jié)的一組數(shù)據(jù)（域），并且有終止傳輸?shù)墓δ埽?。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!CAL(CANApplicationLayer)DBT(DistriBuTor)提供動(dòng)態(tài)分配CANID（正式名稱為COB-ID，CommunicationObjectIdentifier）服務(wù)。這種服務(wù)是采用主從通訊模式（所以只有一個(gè)DBT主節(jié)點(diǎn)）來實(shí)現(xiàn)的。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!CAL(CANApplicationLayer)CMS為它的消息定義了8個(gè)優(yōu)先級(jí)，每個(gè)優(yōu)先級(jí)擁有220個(gè)COB-ID，范圍從1到1760。剩余的標(biāo)志（0，1761-2031）保留給NMT，DBT和LMT。COB-ID越低優(yōu)先級(jí)越高。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!CANopen協(xié)議介紹CAL提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報(bào)文傳送協(xié)議，但并沒有定義CMS對(duì)象的內(nèi)容或者正在通訊的對(duì)象的類型。而這正是CANopen切入點(diǎn)。CANopen是在CAL基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。CANopen的核心概念是設(shè)備對(duì)象字典（OD：ObjectDictionary），對(duì)象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實(shí)現(xiàn)的。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!對(duì)象字典(OD)CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!通信模型包括CANopen網(wǎng)絡(luò)上的消息幀，以及其內(nèi)容和功能。管理消息服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象過程服務(wù)對(duì)象特殊功能對(duì)象CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!Boot-up消息1：Start_Remote_node(0x01)2：Stop_Remote_Node(0x02)3：Enter_Pre-Operational_State(0x80)4：Reset_Node(0x81)5：Reset_Communication(0x82)6：設(shè)備初始化結(jié)束，自動(dòng)進(jìn)入Pre_Operational狀態(tài)，發(fā)送Boot-up消息

通知NMT主節(jié)點(diǎn)已經(jīng)到就緒狀態(tài)CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!

Heartbeat消息Heartbeat協(xié)議是為了解決錯(cuò)誤控制，顯示節(jié)點(diǎn)當(dāng)前狀態(tài)而引入的。Heartbeat消息周期性地由節(jié)點(diǎn)發(fā)出，表示該節(jié)點(diǎn)目前仍然在工作。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!NMT消息只有NMT-Master節(jié)點(diǎn)能夠傳送NMTModuleControl報(bào)文。NMTModuleControl消息不需要應(yīng)答。NMT消息格式如下：

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）SDO提供客戶訪問服務(wù)器的對(duì)象字典(OD)的功能訪問者被稱作客戶(client)，對(duì)象字典被訪問且提供所請求服務(wù)的CANopen設(shè)備別稱作服務(wù)器(server)。通過SDO服務(wù)，可以訪問對(duì)象字典的條目，這些條目可能包含有任意長度的數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)類型?？蛻舻腃AN報(bào)文和服務(wù)器的應(yīng)答CAN報(bào)文總是包含8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。一個(gè)客戶的請求一定有來自服務(wù)器的應(yīng)答。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的分段／DH速傳送，SDO定義了6個(gè)確認(rèn)服務(wù)(SDO下載，SDO上傳，啟動(dòng)SDO上傳，啟動(dòng)SDO下載，下載SDO段和上傳SDO段)和一個(gè)非確認(rèn)服務(wù)(中止SDO傳送)。如：啟動(dòng)SDO下載協(xié)議與對(duì)象字典的關(guān)系CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）通過使用索引和子索引（在CAN報(bào)文的前幾個(gè)字節(jié)），SDO使客戶機(jī)能夠訪問設(shè)備（服務(wù)器）對(duì)象字典中的項(xiàng)（對(duì)象）。SDO通過CAL中多元域的CMS對(duì)象來實(shí)現(xiàn)，允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型：為每個(gè)消息生成一個(gè)應(yīng)答（一個(gè)SDO需要兩個(gè)ID）。SDO請求和應(yīng)答報(bào)文總是包含8個(gè)字節(jié)CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDOPDO訪問：由於PDO都是用來傳送較短且實(shí)時(shí)性較高的控制數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)，因此，PDO數(shù)據(jù)在傳送時(shí)，是不會(huì)像SDO一樣，在數(shù)據(jù)包裡指定要對(duì)哪個(gè)Index進(jìn)行操作，PDO在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換之前，要先設(shè)定好是對(duì)哪個(gè)Index操作的，這個(gè)動(dòng)作就是PDOMapping，映射好了PDO的數(shù)據(jù)對(duì)象，則PDO的數(shù)據(jù)就會(huì)被從站自動(dòng)指向?qū)ο笞值溲e的某個(gè)Index

Sub-index上，這樣就加快了數(shù)據(jù)交換的效率。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO同步（通過接收SYNC對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步）非周期：由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。周期：傳送在每1到240個(gè)SYNC消息后觸發(fā)。異步由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件觸發(fā)傳送。

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!預(yù)定義的連接設(shè)置

為了減小簡單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可修改缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!CANopen標(biāo)識(shí)符分配

使用預(yù)定義的主從連接集。ID是缺省的，不需要配置。如果節(jié)點(diǎn)支持，PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容也可以配置。上電后修改PDO的ID（在預(yù)操作狀態(tài)），使用（預(yù)定義的）SDO在節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典中適當(dāng)位置進(jìn)行修改。使用CALDBT服務(wù)：節(jié)點(diǎn)或從節(jié)點(diǎn)最初由它們的配置ID指稱。節(jié)點(diǎn)ID可以由設(shè)備上的撥碼開關(guān)配置CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁!DeviceNet設(shè)備層現(xiàn)場總線DeviceNetDeviceNet是20世紀(jì)90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術(shù)的開放型、符合全球工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)。它通過一根電纜將PLC、傳感器、光電開關(guān)、操作員終端、電動(dòng)機(jī)、軸承座、變頻器和軟啟動(dòng)器等現(xiàn)場智能設(shè)備連接起來，是分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場I/O接口和布線樹立、將控制功能下載到現(xiàn)場設(shè)備的理想解決方案CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁!DeviceNetDeviceNet的主要特點(diǎn)：

★采用基于CAN的多主方式工作★逐位仲裁模式的優(yōu)先級(jí)對(duì)等通信建立了用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)纳a(chǎn)者/消費(fèi)者傳輸模型

★DeviceNet的直接通信距離最遠(yuǎn)為500m，通信速率最高可達(dá)500kb/s

★DeviceNet上可容納64個(gè)節(jié)點(diǎn)地址，每個(gè)節(jié)點(diǎn)支持的I/O數(shù)量無限制

★采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低，檢錯(cuò)效果好

★通信介質(zhì)為獨(dú)立雙絞總線，信號(hào)與電源承載于同一電纜

★支持設(shè)備的熱插拔，無需網(wǎng)絡(luò)斷電

★DeviceNet的接入設(shè)備可選擇光隔離設(shè)計(jì)，由外部供電設(shè)備與由總線供電的設(shè)備共享總線電纜CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁!DeviceNet物理層和介質(zhì)物理層規(guī)范定義了DeviceNet的總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及網(wǎng)絡(luò)元件，具體包括接地、粗纜和細(xì)纜混合結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)端接和電源分配采用的典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是干線－分支結(jié)構(gòu)線纜包括（干線）和細(xì)纜（分支線），總線線纜采用五線制電纜，包括了2條信號(hào)線，2條24V電源線和一條屏蔽線，支持總線供電設(shè)備連接可選用開放/封裝端頭兩種提供125/250/500Kbps三種可選的通訊波特率，最大拓?fù)渚嚯x為500米，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)段最大可達(dá)64個(gè)節(jié)點(diǎn)CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁!DeviceNet數(shù)據(jù)通信方式循環(huán)（Cyclic）方式：適用于一些模擬設(shè)備，可以根據(jù)設(shè)備的信號(hào)發(fā)生的速度，靈活設(shè)定循環(huán)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的時(shí)間間隔狀態(tài)改變（ChangeofState）方式：適用于離散的設(shè)備，采用事件觸發(fā)方式，當(dāng)設(shè)備狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)才發(fā)生通信選通（Strobed）方式：利用8B的報(bào)文廣播，64個(gè)二進(jìn)制位的值對(duì)應(yīng)網(wǎng)絡(luò)上64個(gè)可能的節(jié)點(diǎn)，通過位的標(biāo)識(shí)，指定要求響應(yīng)的從設(shè)備查詢（Polled）方式：I/O報(bào)文直接依次發(fā)送到各個(gè)從設(shè)備CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁!DeviceNet報(bào)文I/O報(bào)文：適用于實(shí)時(shí)性要求較高和面向控制的數(shù)據(jù)，它提供了在報(bào)文發(fā)送過程和多個(gè)報(bào)文接收過程之間的專用通信路徑，通常使用優(yōu)先級(jí)高的連接標(biāo)識(shí)符，通過一點(diǎn)或多點(diǎn)連接進(jìn)行信息交換，連接標(biāo)識(shí)符提供了I/O報(bào)文的相關(guān)信息，在I/O報(bào)文利用連接標(biāo)識(shí)符發(fā)送之前，報(bào)文的發(fā)送和接收設(shè)備都必須先進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定的內(nèi)容包括源和目的對(duì)象的屬性，以及數(shù)據(jù)生產(chǎn)者和消費(fèi)者的地址，IO數(shù)據(jù)通常不需要響應(yīng)，用於控制數(shù)據(jù)的傳輸顯式報(bào)文：顯示連接是Request/Response型的通訊，即主站發(fā)一筆命令，從站必須回復(fù)一筆響應(yīng)，才算完成一次通訊，適用于兩個(gè)設(shè)備間多用途的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)報(bào)文傳遞，常用于節(jié)點(diǎn)的配置、問題診斷等，CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁!DeviceNet對(duì)象模型

DeviceNet應(yīng)用層協(xié)議是以面向?qū)ο蟮姆绞竭M(jìn)行描述的，對(duì)協(xié)議本身所要完成的功能進(jìn)行抽象和定義，把協(xié)議功能劃分為多個(gè)模塊，每個(gè)模塊抽象出它所具有的產(chǎn)品數(shù)據(jù)功能屬性、所能完成的功能和動(dòng)作以及與其他模塊對(duì)象的接口(Interface)，并把模塊對(duì)象化。DeviceNet通過抽象的對(duì)象模型來描述網(wǎng)絡(luò)中所有可見的數(shù)據(jù)和功能，一個(gè)DeviceNet設(shè)備可以定義成為一個(gè)對(duì)象的集合一個(gè)對(duì)象代表設(shè)備內(nèi)一個(gè)部件的抽象描述。對(duì)象由它的數(shù)據(jù)或?qū)傩?、功能或服?wù)以及它所定義的行為決定。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別傳輸距離

CANopen網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳輸(≤10km)，工作速率可調(diào)(1Mb/s≥通訊速率≥5kb/s)，因此，在實(shí)際應(yīng)用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。如果用devicenet進(jìn)行遠(yuǎn)距離傳輸，要使用網(wǎng)絡(luò)中繼器，現(xiàn)在市場上已經(jīng)有很多這兩種總線系統(tǒng)的中繼器產(chǎn)品.CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別初始化組態(tài)不同CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁!SAEJ1939CAN擴(kuò)展幀格式SOF11位標(biāo)識(shí)符SRRIDE18位擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符J1939幀格式幀起始位優(yōu)先權(quán)3位R位（保）數(shù)據(jù)頁DPPF格式6位SRR位擴(kuò)展標(biāo)識(shí)PFPS格式（8位）源地址（8位）CAN12~4567~121314151617~2425~32幀位置

28~26252423~18

171615~87~0CAN2.0的標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式及J1939協(xié)議所定義的格式一個(gè)J1939協(xié)議報(bào)文單元PRIORITYRDPPDUFORMATPDUSPECIFICSOURCEADDRESSDATAFIELD3118880~64J1939協(xié)議報(bào)文單元的具體格式CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁!LIN的主要特性低成本基于通用UART接口幾乎所有微控制器都具備LIN必需的硬件極少的信號(hào)線即可實(shí)現(xiàn)國際標(biāo)準(zhǔn)ISO9141規(guī)定傳輸速率最高可達(dá)20Kbit/s單主控器/多從設(shè)備模式無需仲裁機(jī)制從節(jié)點(diǎn)不需晶振或陶瓷震蕩器就能實(shí)現(xiàn)自同步節(jié)省了從設(shè)備的硬件成本保證信號(hào)傳輸?shù)难舆t時(shí)間不需要改變LIN從節(jié)點(diǎn)的硬件和軟件就可以在網(wǎng)絡(luò)上增加節(jié)點(diǎn)通常一個(gè)LIN網(wǎng)絡(luò)上節(jié)點(diǎn)數(shù)目小于12個(gè)共有64個(gè)標(biāo)志符CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁!LIN總線與MCU的接口設(shè)計(jì)

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁!大作業(yè)1.CAN總線概況2.CAN總線應(yīng)用實(shí)例介紹3.CAN總線模塊設(shè)計(jì)（基于ARMDSP等）4.USB轉(zhuǎn)CAN接口設(shè)計(jì)5.232轉(zhuǎn)CAN接口設(shè)計(jì)6.CAN網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)7CAN總線與其它總線的比較，如：profiBus、FoundationFieldbus、Lonworks等等8.CAN應(yīng)用層協(xié)議的實(shí)際應(yīng)用，如CANopen、DeviceNet、SAEJ19399.CAN相關(guān)的英文文獻(xiàn)翻譯CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁!CANopen概述應(yīng)用層協(xié)議內(nèi)容應(yīng)用層提供一組服務(wù)和協(xié)議通訊規(guī)范提供配置設(shè)備的方法和通訊數(shù)據(jù)，定義了設(shè)備之間的數(shù)據(jù)如何通訊。設(shè)備規(guī)范為設(shè)備增加了設(shè)備相關(guān)的類行為CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁!CAL(CANApplicationLayer)NMT(NetworkManagemenT)提供網(wǎng)絡(luò)管理（如初始化、啟動(dòng)和停止節(jié)點(diǎn)，偵測失效節(jié)點(diǎn)）服務(wù)。這種服務(wù)是采用主從通訊模式（所以只有一個(gè)NMT主節(jié)點(diǎn)）來實(shí)現(xiàn)的。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁!CAL(CANApplicationLayer)LMT(LayerManagemenT)LMT提供修改層參數(shù)的服務(wù)：一個(gè)節(jié)點(diǎn)（LMTMaster）可以設(shè)置另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)（LMTSlave）的某層參數(shù)（如改變一個(gè)節(jié)點(diǎn)的NMT地址，或改變CAN接口的位定時(shí)和波特率）。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁!CANopen協(xié)議介紹通信接口和協(xié)議軟件用于提供在總線上收發(fā)通信對(duì)象的服務(wù)，不同CANopen設(shè)備間的通信是通過交換通信對(duì)象來完成的。對(duì)象字典描述了設(shè)備使用的所有數(shù)據(jù)類型、通信對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象，對(duì)象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間，用于向應(yīng)用程序提供接口，應(yīng)用程序?qū)?duì)象字典進(jìn)行操作，即可實(shí)現(xiàn)CANopen通信。它包括功能部分和通信部分，通信部分通過對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)CANopen通信，而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求來實(shí)現(xiàn)。

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁!對(duì)象字典(OD)對(duì)象字典（OD：ObjectDictionary）是一個(gè)有序的對(duì)象組；每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)定義了一個(gè)8位的子索引，CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)象字典。對(duì)象字典包含了描述這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)。

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁!對(duì)象字典(OD)OD通過通信對(duì)象描述了設(shè)備的所有功能，介于應(yīng)用程序和通信接口直接在CANopen網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有唯一的一個(gè)對(duì)象字典，而且每個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典都具有相同的結(jié)構(gòu)，但具體的內(nèi)容要根據(jù)不同的設(shè)備而定，

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁!管理消息層管理，網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)：如初始化，配置和網(wǎng)絡(luò)管理（包括：節(jié)點(diǎn)保護(hù)）。Boot-up消息、Heartbeat消息、NMT消息服務(wù)和協(xié)議符合CAL中的LMT，NMT和DBT服務(wù)部分。這些服務(wù)都是基于主從通訊模式：在CAN網(wǎng)絡(luò)中，只能有一個(gè)LMT，NMT或DBT主節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁!Boot-up消息NMT-slave節(jié)點(diǎn)發(fā)布Boot-up報(bào)文通知NMT-Master節(jié)點(diǎn)它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進(jìn)入pre-operational狀態(tài)。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁!NMT消息由NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)送，迫使從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。使用2B數(shù)據(jù)單幀，個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)是命令，第二個(gè)字節(jié)是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的IDCAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁!NMT消息通過節(jié)點(diǎn)保護(hù)服務(wù)，NMT主節(jié)點(diǎn)可以檢查每個(gè)節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前狀態(tài)，當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)沒有數(shù)據(jù)傳送時(shí)這種服務(wù)尤其有意義。

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁!服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）SDO有2種傳送機(jī)制：加速傳送（Expeditedtransfer）：最多傳輸4字節(jié)數(shù)據(jù)分段傳送（Segmentedtransfer）：傳輸數(shù)據(jù)長度大于4字節(jié)

CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁!服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）一個(gè)節(jié)點(diǎn)向其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送SDO時(shí)，所使用報(bào)文CAN—ID為600h+Node—ID例如．將值0x31FF寫入節(jié)點(diǎn)0x01的索引為0x6012，子索引為2的對(duì)象字典中，對(duì)應(yīng)的字節(jié)賦值，如圖2所示。根據(jù)SDO協(xié)議，連接對(duì)象報(bào)文的標(biāo)識(shí)符(COB—ID)為600h+01h=601h。Byte0為2B，表示客戶向服務(wù)器發(fā)出下載請求。采用加速傳送方式，并且顯示字節(jié)長度。Bytel和2表示索引和子索引分別為6012h和2h。Byte3為02h，表示傳送的數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)。Byte4和5表示傳送數(shù)據(jù)值為0x31FF。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁!過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO用來傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)從一個(gè)生產(chǎn)者傳到一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在1到8個(gè)字節(jié)PDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的CANID定義，假定生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道這個(gè)PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。每個(gè)PDO在對(duì)象字典中用2個(gè)對(duì)象描述：PDO通信參數(shù)和PDO映射參數(shù),所謂PDO的映射，就是將PDO的數(shù)據(jù)指向?qū)ο笞值涞哪硞€(gè)位置

PDO消息的內(nèi)容是預(yù)定義的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁!過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDOCAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁!預(yù)定義消息或者特殊功能對(duì)象同步：用來同步網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)，基于主從概念時(shí)間戳：為設(shè)備提供一個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)緊急事件：緊急事件由設(shè)備的內(nèi)部錯(cuò)誤觸發(fā)，每個(gè)錯(cuò)誤事件只發(fā)送一次，不重復(fù)發(fā)生。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁!預(yù)定義報(bào)文或者特殊功能對(duì)象CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁!注意事項(xiàng)

(1)在開發(fā)過程中不必要將CANopen協(xié)議中的各項(xiàng)內(nèi)容都一一編寫，只要根據(jù)應(yīng)用的具體要求按照CANopen協(xié)議編寫即可。對(duì)象字典都要通過軟件實(shí)現(xiàn)，這是實(shí)現(xiàn)CANopen的關(guān)鍵。(2)組建對(duì)象字典時(shí)并沒有必要把協(xié)議規(guī)定的所有項(xiàng)都包括進(jìn)去，另外還要留出足夠的空間，使得用戶可以根據(jù)以后的具體需要向?qū)ο笞值渲刑砑庸δ茼?xiàng)。(3)一般應(yīng)用中，如果CANopen網(wǎng)絡(luò)不復(fù)雜，使用預(yù)定義的標(biāo)識(shí)符分配就能滿足要求。對(duì)于特別大的系統(tǒng)，如果要制定標(biāo)識(shí)符分配，這需要大量的軟件編程。(4)對(duì)于CANopen網(wǎng)絡(luò)中必須實(shí)現(xiàn)的管理功能，一般由一個(gè)節(jié)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)，但也可以由幾個(gè)節(jié)點(diǎn)分別承擔(dān)。尤其對(duì)于SYNC報(bào)文傳輸和標(biāo)識(shí)符的分配，分開來實(shí)現(xiàn)會(huì)更好。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁!DeviceNetDeviceNet不僅可以作為設(shè)備級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，還可以作為控制級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，通過DeviceNet提供的服務(wù)還可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的實(shí)時(shí)控制。較之其它的一些現(xiàn)場總線，DeviceNet不僅可以接入更多、更復(fù)雜的設(shè)備，還可以為上層提供更多的信息和服務(wù)DeviceNet最初由Rockwell公司設(shè)計(jì)，目前由ODVA（OpenDeviceNetVendorsAssociation）致力于支持DeviceNet產(chǎn)品和規(guī)范的進(jìn)一步開發(fā)。此外，Rockwell，GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力于DeviceNet的推廣CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁!DeviceNetDeviceNet協(xié)議規(guī)范—沿用了CAN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的總線網(wǎng)絡(luò)的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，定義了不同的報(bào)文格式、總線訪問仲裁規(guī)則及故障檢測和故障隔離的方法CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁!DeviceNet數(shù)據(jù)鏈路層遵循CAN協(xié)議規(guī)范，并由CAN控制器芯片實(shí)現(xiàn)CAN是基于廣播方式的協(xié)議，支持多主形式傳輸。傳輸?shù)膸环峙湟粋€(gè)標(biāo)識(shí)符，每個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)標(biāo)識(shí)符確定是否接收這些幀提供數(shù)據(jù)幀、出錯(cuò)幀、遠(yuǎn)程幀和過載幀等多種幀格式，數(shù)據(jù)幀每幀信息都有CRC校驗(yàn)和其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)傳輸誤碼率極低，有嚴(yán)重故障的節(jié)點(diǎn)可自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上切除采用非破壞性逐位仲裁的方法解決共享介質(zhì)總線訪問沖突問題。網(wǎng)絡(luò)上每個(gè)節(jié)點(diǎn)擁有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)符，這個(gè)標(biāo)識(shí)符的值決定了仲裁中優(yōu)先級(jí)的大小，優(yōu)先級(jí)值小的節(jié)點(diǎn)在競爭仲裁中為獲勝的一方CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁!DeviceNet的網(wǎng)絡(luò)通信DeviceNet是一個(gè)基于連接的通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。一個(gè)DeviceNet的連接提供了多個(gè)應(yīng)用之間的路徑。當(dāng)建立連接時(shí)，與連接相關(guān)的傳送會(huì)被分配一個(gè)連接ID（CID）。如果連接包含雙向交換那么應(yīng)當(dāng)分配兩個(gè)連接ID值。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁!CAN標(biāo)識(shí)符使用

DeviceNet建立在標(biāo)準(zhǔn)CAN2.0A協(xié)議之上，并使用11位標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文標(biāo)識(shí)符，可分成4個(gè)單獨(dú)的報(bào)文組CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁!DeviceNet對(duì)象模型CAN總線應(yīng)用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別標(biāo)識(shí)符分配

CANopen支持CAN2.0A11位和CAN2.0B29位標(biāo)識(shí)