機器人的微用步進(jìn)電機

蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2012蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2012屆畢業(yè)項目第第2頁共20頁 #3步進(jìn)電機的保養(yǎng)電機的定期維護(hù)和保養(yǎng)為了保證電機正常工作，除了按操作規(guī)程正常使用、運行過程中注意正常監(jiān)視和維護(hù)外,還應(yīng)該進(jìn)行定期檢查，做好電機維護(hù)保養(yǎng)工作。這樣可以及時消除一些毛病，防止故障發(fā)生,保證電機安全可靠地運行。定期維護(hù)的時間間隔可根據(jù)電機的形式考慮使用環(huán)境決定。定期維護(hù)的內(nèi)容如下：1、 清擦電機。及時清除電機機座外部的灰塵、油泥。如使用環(huán)境灰塵較多，最好每天清掃一次。2、 檢查和清擦電機接線端子。檢查接線盒接線螺絲是否松動、燒傷。3、 檢查各固定部分螺絲，包括地腳螺絲、端蓋螺絲、軸承蓋螺絲等。將松動的螺母擰緊。4、 檢查傳動裝置、檢查皮帶輪或聯(lián)軸器有無魄力、損壞，安裝是否牢固；皮帶及其聯(lián)結(jié)扣是否完好。5、 電機的啟動設(shè)備，也要及時清擦外部灰塵，擦拭觸頭，檢查各接線部位是否有燒傷痕跡，接地線是否良好。6、 軸承的檢查與維護(hù)。軸承在使用一段時間后應(yīng)該清洗，更換潤滑脂或潤滑油。清洗和換油的時間，應(yīng)隨電機的工作情況，工作環(huán)境，清潔程度，潤滑劑種類而定，一般每工作3-6個月，應(yīng)該清洗一次，重新?lián)Q潤滑脂。油溫較高時，或者環(huán)境條件差、灰塵較多的電機要經(jīng)常清洗、換油。7、 絕緣情況的檢查。絕緣材料的絕緣能力因干燥程度不同而異，所以檢查電機繞組的干燥是非常重要的。電機工作環(huán)境潮濕、工作間有腐蝕性氣體等因素存在，都會破壞電絕緣。最常見的是繞組接地故障，即絕緣損壞，使帶電部分與機殼等不應(yīng)帶電的金屬部分相碰，發(fā)生這種故障，不僅影響電機正常工作，還會危及人身安全。所以，電機在使用中，應(yīng)經(jīng)常檢查絕緣電阻，還要注意查看電機機殼接地是否可靠。8、 除了按上述幾項內(nèi)容對電機進(jìn)行定期維護(hù)外，運行一年后要大修一次。大修的目的在于，對電機進(jìn)行一次徹底、全面的檢查、維護(hù)，增補電機缺少、磨損的元件，徹底消除電機內(nèi)外的灰塵、污物，檢查絕緣情況，清洗軸承并檢查其磨損情況。發(fā)現(xiàn)問題，及時處理。一般來說，只要使用正確，維護(hù)得當(dāng)，發(fā)現(xiàn)故障及時處理，電機的工作壽命是很長的。五、總結(jié)與展望1總結(jié)本論文是在查閱了國內(nèi)外有關(guān)工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，參考國內(nèi)外工業(yè)機器人的先進(jìn)機型，根據(jù)本課題的研究目標(biāo)，對該工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)布局和轉(zhuǎn)動系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計，選擇了該工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)材料已經(jīng)手腕轉(zhuǎn)動系統(tǒng)中轉(zhuǎn)動零件型號，利用模塊化設(shè)計的思想，在Pro/E環(huán)境下對手腕結(jié)構(gòu)的三個模塊進(jìn)行了設(shè)計，并對各個虛擬裝配模塊及整機虛擬裝配樣機進(jìn)行了體積干涉檢測，全文主要完成了以下幾個方面的工作：根據(jù)課題的研究目標(biāo)以及該工業(yè)機器人的工作對象、工業(yè)任務(wù)和性能要求，參考國內(nèi)外工業(yè)機器人的先進(jìn)機型，確定了該工業(yè)機器人的基本技術(shù)參數(shù)，并對該工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)布局以及整機轉(zhuǎn)動系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。選擇了該工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)材料以及手腕轉(zhuǎn)動系統(tǒng)轉(zhuǎn)動零件的型號，利用模塊設(shè)計的思想，將該工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)分成六大塊，并在Pro/E環(huán)境下對手腕結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計裝配，完成了該工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)的虛擬裝配及全局干涉檢測，并對各個虛擬裝配模塊及整機虛擬裝配樣機進(jìn)行了體積干涉檢測。5.2展望本論文先對該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)和整機轉(zhuǎn)動系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計，分析了該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的運動學(xué)，在Pro/E環(huán)境下對該六自由度關(guān)節(jié)型機器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計，并完成了整機的虛擬裝配和全局干涉檢測，完成了本體結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計，為該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人物理樣機的制造奠定了基礎(chǔ)。但是，由于本項目研究內(nèi)容的復(fù)雜性，本論文的研究內(nèi)容還存在一些不足之處，在此提出有待于以后深入的研究。本文采用了臂、腕分離法求解出了運動學(xué)方程，但由于該機器人本體結(jié)構(gòu)的限制，關(guān)節(jié)變量€不能在360度范圍內(nèi)運動。因此，該工業(yè)機器人運動學(xué)方程中，有些解是不能實現(xiàn)的，本文沒有根據(jù)“多移動小關(guān)節(jié)，少移動大關(guān)節(jié)”的原則，選擇出可能最滿意的一組。引起工業(yè)機器人位姿誤差的因素很多，對由負(fù)載力、加速力、自重等動態(tài)因素是如何引起該工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)動態(tài)誤差的以及控制系統(tǒng)的誤差本文沒有進(jìn)行分析，由于位姿誤差分析的目的是要掌握各誤差源對工業(yè)機器人末端的位姿精度，但本文沒有完成誤差補償?shù)倪@部分工作。

參考文獻(xiàn)1、2、1、2、3、4、5、趙長德主編,陳錫璞主編,徐建俊主編,張偉林主編,徐兵主編,VV機電一體化系統(tǒng)設(shè)計>>,VV工程經(jīng)濟>>,VV電機與電氣控制>>,VV電氣控制與PLC綜合應(yīng)用技術(shù)>>,VV機械裝配技術(shù)>>,機械工程出版社，2007年版機械工程出版社，2000年版機械工業(yè)出版社，2008年版人民郵電出版社，2009年版中國輕工業(yè)出版社，2009年版六、致謝在此我要感謝彭芳老師對我的指導(dǎo)，老師給我指出了正確的設(shè)計方向，使我加深了對知識的理解，老師的督促使我一直把畢業(yè)設(shè)計放在心里，保證按質(zhì)按量的完成，使我能夠順利的完成畢業(yè)論文。在我的學(xué)業(yè)和論文的研究工作中無不傾注著老師們辛勤的汗水和心血。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實、寬廣的專業(yè)知識，也學(xué)到了做人的道理。在此我要向我的導(dǎo)師致以最衷心的感謝和深深的敬意。由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師