ref.非線性案例飛行管理問題

臺(tái)進(jìn)行統(tǒng)一控制，保證飛機(jī)距離大于8km。

160 24.5架。另外，事實(shí)上不同飛機(jī)然稍嫌粗略，但是足以說明6架飛機(jī)的假設(shè)是合理的。0.5分為此時(shí)滯的一個(gè)上限，以使結(jié)果具有實(shí)際意義。當(dāng)t1秒時(shí)，可以認(rèn)為實(shí)現(xiàn)的是實(shí)時(shí)控制，時(shí)滯可以忽略不計(jì)。230度，但實(shí)踐證明，10度的調(diào)整范圍就已足夠（18度，因而在 (xi0,yi0(xi,yi

第i架飛機(jī)初始方位角，單位：度第i 時(shí)間參數(shù)，以調(diào)整之前為初始時(shí)刻，此時(shí)t 調(diào)整后第i,j架飛機(jī)在tDij與時(shí)間變量tminDij兩機(jī)預(yù)計(jì)最短距離，只考慮t0

定義為Cijcosicos 飛機(jī)的飛行速度大小，這里v800公里/xijxi0xj0，yijyi0yj xixi0vtcosi,yiyi0vtsini,i1,2,·,mD2(xx)2(yy)2y

x

j

2

2vtSij2ij

ij 當(dāng)t V(C2S2 ，Dij取得最小 xSyCCminD2 ijij ijij C 于8公里，可表示為：minDij8，且0t

)

i0

jt0或者t0時(shí)minDij8(ij)s.t.ii030jj

抽象為以調(diào)整方向角幅度的平方和最小為目標(biāo)，以調(diào)整方向角i(i1,2,·,m)為決策變mminf()ii0t0或者t0時(shí)minDij8(ij1,2,·mi

ii

30,i1,2,·,其中t

yijSijxijV(C2S2 時(shí)間。以本題為例，若在[-10,10]0.01630能直接用于飛行管理，它仍有以用：時(shí)間為2～3秒。SUMT算法進(jìn)行求解。這里省略模六、索次數(shù)，很適合粗選。最后給出采用的優(yōu)化工具箱函數(shù)求解模型二。 縱坐標(biāo) 00msize(infomat,1);%區(qū)域內(nèi)飛機(jī)數(shù)量（包括新進(jìn)入的飛機(jī)）（通用性設(shè)計(jì)考慮）fori=1:m-1,fordeltax(i,j)=infomat(i,1)-infomat(j,1);deltay(i,j)=infomat(i,2)-minobjinf;%init目標(biāo)函數(shù)最小值fornum=1:10^4,w10;%foralpha(j)=unifrnd(alpha0(j)-w,alpha0(j)+w);end%forjfori=1:m-1,S(i,j)=sin(alpha(i))-C(i,j)=cos(alpha(i))-crashed0;%變量初始化為沒有被碰撞（碰撞則取1）fori=1:m-1,%兩兩判別是否相撞fortemp1=C(i,j)^2+S(i,j)^2;minD(i,j)= ifminD(i,j)<8*8&t>0&t<0.3,crashed1;%有碰撞發(fā)生（說明這組點(diǎn)不可用

和ifcrashed0&curobjvalueminobj,%optdec=alpha;%目前"最優(yōu)"的決minobj=curobjvalue;%目前"最優(yōu)"的目標(biāo)函數(shù)deltaalphaoptdecalpha0optdec minobjdeltaalpha ptdec minobjdeltaalpha 上下浮動(dòng)3個(gè)步長以此確定搜索區(qū)間。 縱坐標(biāo) 00msize(infomat,1);%區(qū)域內(nèi)飛機(jī)數(shù)量（包括新進(jìn)入的飛機(jī)）（通用性設(shè)計(jì)考慮）fori=1:m-1,fordeltax(i,j)=infomat(i,1)-infomat(j,1);deltay(i,j)=infomat(i,2)-minobjinf;%init目標(biāo)函數(shù)最小值w=2;%度someans=[2.4682-0.6294-0.5568-2.0464 Lsomeans3*step;%調(diào)整幅度上限Usomeans3*step;%forforforforforforforj=i+1:m,S(i,j)=sin(alpha(i))-C(i,j)=cos(alpha(i))-crashed0;%變量初始化為沒有被碰撞（碰撞則取1）fori=1:m-1,%兩兩判別是否相撞fortemp1=C(i,j)^2+S(i,j)^2;iftemp1~=0,minD(i,j) if(minD(i,j)<8*8&t0&t<0.3)|temp1==0,crashed=1;%有碰撞發(fā)生（說明這組點(diǎn)不可用）和ifcrashed0&curobjvalueminobj,%如果目前決策不碰撞且比前面的目標(biāo)optdec=alpha;%目前"最優(yōu)"的決minobj=curobjvalue;%目前"最優(yōu)"的目標(biāo)函數(shù)end%fori2end%fori3end%fori4end%fori5end