畢業(yè)設計紅外線避障小車的設計

經(jīng)典word整理文檔，僅參考，雙擊此處可刪除頁眉頁腳。本資料屬于網(wǎng)絡整理，如有侵權(quán)，請聯(lián)系刪除，謝謝！摘要隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展需要，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應用到生產(chǎn)自動化經(jīng)成為自動行走和駕駛的重要部件。外傳感系統(tǒng)，采用紅外傳感器實現(xiàn)前方障礙物檢測，并判斷障礙物遠近。由于時間和水平有限，我們暫選最基本的避障功能作為此次設計的目標。本設計通過小車這個載體再結(jié)合由AT89S51為核心的控制板可以達到其基組成的轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動電路就可以完善整個設計。關(guān)鍵詞：避障光電開關(guān)紅外線漫反射差分控制IInfraredobstacleavoidancecarAbstractWiththedevelopmentneedsoftheproductionautomation,robotshavebeenmoreandmorewidelyappliedtotheautomationofproduction,withthedevelopmentofscienceandtechnology,therobotmoreandmoretypesofsensors,includinginfraredsensorshasbecomeanimportantcomponentoftheautomaticwalkinganddriving.InfraredTypicalapplicationsforautonomousintelligentnavigationsystems,roboticstoachieveautomaticobstacleavoidancemustbeperceivedobstacles,perceivedobstaclestotherobotquiteavisualfunction.Intelligentobstacleavoidancesystembasedoninfraredsensor,infraredsensorfrontobstacledetectionanddeterminetheobstacledistance.Duetothelimitedtimeandthelevelofourmostbasicobstacleavoidancetemporaryasthedesigngoal.DesignbycarcarrierrecombinationbyAT89S51asthecoreofthecontrolpanelcanachieveitsbasicfunctions,supplementedplusdiffusephotoelectricswitchobstacleavoidancecircuit555comprisingaspeedcontrolcircuit,powercircuit,adifferentialdrivecircuit.Youcanimprovetheentiredesign.Keywords:obstacleavoidancephotoelectricswitchinfrareddiffusereflectancedifferentialcontrolII目錄前言.............................................................................................V第1章課題研究價值......................................................................VI第1.1節(jié)選題背景.........................................................................VI第2章課題設計............................................................................VII第2.1節(jié)設計要求........................................................................VII第2.2節(jié)總體設計........................................................................VII第3章方案論證.............................................................................IX第3.1節(jié)單片機選擇論證..............................................................IX第3.2節(jié)傳感器設計方案..............................................................IX第3.3節(jié)控制算法設計方案...........................................................X第4章智能小車硬件設計.............................................................XII第4.1節(jié)智能小車硬件分配.........................................................XII第4.2節(jié)AT89S51單片機簡介......................................................XV第4.3節(jié)電路設計.....................................................................XVIII第5章智能小車軟件設計第5.1節(jié)總體流程圖..................................................................XXIV第5.2節(jié)最少拍控制算法III第6章開發(fā)流程.........................................................................XXIX第6.1節(jié)編譯環(huán)境.....................................................................XXIX第6.2節(jié)下載調(diào)試.....................................................................XXXI第6.3節(jié)單片機的I/O分配......................................................XXXI結(jié)附附附論......................................................................................XXXIII錄A...................................................................................XXXIV錄B..................................................................................XXXVII錄C.................................................................................XXXVIII參考文獻致謝IV前言隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展需要，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應用到生產(chǎn)自動化經(jīng)成為自動行走和駕駛的重要部件。外傳感系統(tǒng)，采用紅外傳感器實現(xiàn)前方障礙物檢測，并判斷障礙物遠近。由于時間和水平有限，我們暫選最基本的避障功能作為此次設計的目標。本設計通過小車這個載體再結(jié)合由AT89S51為核心的控制板可以達到其基555組成的轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動電路就可以完善整個設計。V第1章第1.1節(jié)選題背景國內(nèi)外隨著計算機技術(shù)，控制技術(shù)，信息技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)的生產(chǎn)和管理進入了自動化，信息化和智能化的時代，智能化已經(jīng)成為時代發(fā)展的需要。第三代單片機包括了Intel公司發(fā)展MCS-51系列的新一代產(chǎn)品，如8ｘC152﹑﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,還包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51為核心推出的大量各具特色﹑與80C51主要的技術(shù)特點是向外部接口電路擴展，以實現(xiàn)Microcomputer完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如A/D﹑PWM﹑可編程計數(shù)器陣列﹑WDT(監(jiān)視定時器﹑高速I/O口﹑計數(shù)器的捕獲/比較邏輯等。這一代單片機中，在總線方面最重要的進展是為單片機配置了芯片間的串行總線，為單片機應用系統(tǒng)設計提供了更加靈活的方式。Philips公司還為這一代單片機80C51系列8ｘC592單片機引入了具有較強功能的設備間網(wǎng)絡系統(tǒng)總線----CAN(ControllerAreaNetworkBUS).新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎。該項目可以應用于機車頭自動尋跡，工廠自動化，倉庫管理，可提高勞動生產(chǎn)效率，改善勞動環(huán)境。在柔性自動化生產(chǎn)線，智能倉庫管理及物流配送等領域，當生產(chǎn)環(huán)境惡劣時，工人不能完成的任務如物料運輸和裝卸等，可采用智能尋跡小車完成相應的任務?；谏a(chǎn)現(xiàn)場和日常生活的實際需要，研究和開發(fā)智能尋跡小車系統(tǒng)具有十分重要的意義。VI第2章第2.1節(jié)設計要求到前方有障礙物的時候先進行后退大約2秒再進行向左轉(zhuǎn)180到前方障礙物的時候再后退大約2秒再進行向右轉(zhuǎn)180向重新行駛，當然小車行駛速度不會有太大的變化。第2.2節(jié)總體設計VII單片機紅外發(fā)射紅外接收電機M1電機M2紅外發(fā)射紅外接收圖2.1系統(tǒng)框架圖說明車的前進，轉(zhuǎn)向。VIII第3章第3.1節(jié)單片機選擇論證在單片機選擇提供兩種選擇一種是8031另一種是AT89S51。選用8031單片機系統(tǒng)8031單片機內(nèi)不帶程序存儲器ROM外接程序存儲器8255和一片2764AT89S51單片機系統(tǒng)AT89S51里有4K程序存儲器是FLASH工藝的，這種工藝的存儲器用戶可以用電的方式瞬間擦除、改寫。不用擴展外部存儲器。顯而易見，這種單片機對開發(fā)設備的要求很低，開發(fā)時間也大大縮短。由此可見選用AT89S51單片機。第3.2節(jié)傳感器設計方案在傳感器方案的選擇中，有以下兩種方案供參考：CCDCCD測和識別圖像復雜的路面而且抗干擾能力強。但是對于本項目來說，使用CCDCCD傳感器需要有大量圖像處理的現(xiàn)起來工作量較大，電路復雜。就是結(jié)構(gòu)簡明，實現(xiàn)方便，成本低廉，免去了復雜的圖像處理工作，反應靈敏，響應時間低，便于近距離路面情況的檢測。但紅外傳感器的缺點是，它IX限，而且容易受到諸多擾動的影響，抗干擾能力較差，背景光源，器件之間的差異，傳感器高度位置的差異等都將對其造成干擾。經(jīng)過綜合考慮，在本設計中采用紅外光電傳感器作為信息采集元件。第3.3節(jié)控制算法設計方案兩個控制是系統(tǒng)軟件的核心操作，對小車的性能有著決定性的作用。電機的控制方案中，有以下兩種方案可供選擇：方案一：比例控制這種控制方法就是在檢測到車體偏離的信息時給小車一個預置的反向舵機左右搖擺，造成小車行駛過程中的振蕩，而且其收斂速度也有限。方案二PID控制PID控制在比例控制的基礎上加入了積分和微分控制，可以抑制振蕩，加快收斂速度，調(diào)節(jié)適當?shù)膮?shù)可以有效地解決方案一的不足。不過P，，D性較差。方案三：最少拍控制最少拍設計，是指系統(tǒng)在典型輸入信號（如階躍信號，速度信號，加速以，最少拍控制系統(tǒng)，也稱最少拍無差系統(tǒng)，最少拍隨動系統(tǒng)，實質(zhì)上是時間最優(yōu)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的性能指標就是系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間最短或盡可能短?？梢钥闯鱿到y(tǒng)對閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的要求是快速性和準確性。也就是說讓小車X在行駛出跑道后，能在最短的時間內(nèi)回到跑道上。最少拍控制系統(tǒng)的設計與被控對象的零極位置有很密切的關(guān)系。反應就可以，經(jīng)過綜合考慮后，采用最少拍控制。XI第4章第4.1節(jié)智能小車硬件分配機械設計主要是對小車的機械部件進行選件與組裝。電路設計是對核心單片機、還有復位操作方式、晶振頻率、傳感器電路設計、電源管理模塊、驅(qū)動模塊進行介紹。組裝注意事項請看附錄B4.1.1機械部分材料清單材料清單分為：電動機芯裝配材料清單與小車裝配清單表4.1電動機芯裝配材料清單23456789101112電機夾板B自攻螺絲機制螺絲M2.5*8M3*30XII表4.2小車裝配清單名稱2M3×8342516M2×87829前輪架單聯(lián)極片機制螺絲前輪軸前輪固定圈2101112132M3×824.1.2電路板硬件材料清單表4.3材料清單位號SIU1IR1備注RX1DCR1R2R3Z1IC1IC2IC3220MAX232CPELG911集成電路150KXIIIR4R5R6C2R7C3104R8C4104R9C5C6C7C830PFC9104R18R19R20R21R22R23R24560560560560560560560D1-D8D9S1S2S3COM1D1-D2LED發(fā)光二極管前板用R2510KV1前板用XIV前板用前板用前板用前板用R1前板用R2前板用R415K前板用R6前板用R8前板用第4.2節(jié)AT89S51單片機簡介AT89S51作為本設計的核心芯片如圖所示3-1CMOS8位單片機，片內(nèi)含4kBytesISP(In-systemprogrammable)的可反復擦寫1000次的ATMEL兼容標準MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。以下是詳細介紹。XV圖4.240引腳雙列直插（DIP）封裝圖4.3AT89S51單片機片內(nèi)總體結(jié)構(gòu)圖XVII第4.3節(jié)電路設計計、電源管理模塊、驅(qū)動模塊的設計。這些電路設計都以簡單、使用為原則進行紹。4.3.1復位操作方式復位是單片機的初始化操作，其主要功能是PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序。除了進入系統(tǒng)的正常初始化外，由于程序運行以從新啟動。除PC之外，復位操作還對其它特殊功能寄存器有影響。復位操作ALE和PSEN信號變?yōu)闊o效狀態(tài)，即ALE=1，PSEN=1。(1)復位信號及其產(chǎn)生RST續(xù)24個振蕩脈沖周期（即兩個機器周期）以上。若使用頻率為6MHZ的晶振，則復位信號持續(xù)時間應超過4微秒才能完成復位操作。整個復位電路包括芯片內(nèi)、外兩部分。外部電路產(chǎn)生的復位信號（RST）送施密特觸發(fā)器，再由片內(nèi)復位電路在每個機器周期的S5P2時刻對施密特觸發(fā)器的輸出進行采樣，然后才得到內(nèi)部復位操作所需要的信號。(2)復位操作方式方式。XVIII當于人的眼睛和耳朵，采集外部路面的信息并將其送入單片機進行數(shù)據(jù)處理，傳感器的布局中，要解決兩個問題：信息檢測的精確度和信息檢測的前沿性。（1）本設計中選用的傳感器如圖3-6所示，白色為：紅外發(fā)射探頭（連圖4.6紅外發(fā)射管與紅外接收探頭本設計中安裝了三組（也可兩組）紅外探頭，排成三角形。傳感器電路圖如圖所示4.7詳細全圖見附錄圖4.7紅外發(fā)射與接收探頭相關(guān)的匹配電阻220因為單片機的電源是5V，流過放光二極管的電流小于20MA，放光二極管的管壓降為1.7V~2V流，就可以得到所需要的電阻。15K15K的電阻選擇是隨意選擇的，也可以選擇10K，20K。因為紅外接收探頭在工作時，就相當于一個開關(guān)，所以電阻是隨意的。紅外發(fā)射與紅外接收器V1紅外發(fā)射器：主要完成紅外線的發(fā)射V2紅外接收器：主要完成將反射回來的紅外光線接收到后再由電阻轉(zhuǎn)換為電信號。（3）避障小車的避障原理理安裝，可以將這種接收到的紅外光線變化量轉(zhuǎn)換為電壓值傳送到單片機中。避障的轉(zhuǎn)動功能，還有倒車停車的功能。4.3.4驅(qū)動模塊直流電機的控制一般由單片機的PWM很小，所以采用電機驅(qū)動芯片L9110驅(qū)動器。電路圖示見4.7，器件管腳圖見4.8，管腳定義見表4.1XXI圖4.8驅(qū)動芯片使用電路表4.1引腳說明方案1：采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電采用四節(jié)干電池降壓至5V取此方案。第5章智能小車軟件設計第5.1節(jié)總體流程圖XXIVNYNNN遇見障礙否YYYXXV能。第5.2節(jié)最少拍控制算法最少拍設計，是指系統(tǒng)在典型輸入信號（如階躍信號，速度信號，加速度信密切的關(guān)系。下面先從簡單情形開始介紹最少拍控制器的設計。對最小拍控制系統(tǒng)設計的要求是：（1）調(diào)節(jié)時間最短，即系統(tǒng)跟蹤輸入信號所需的采樣周期數(shù)最少；（2）在采樣點處無靜差，即對特定的參考輸入信號，在達到穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)在采樣點能精確實現(xiàn)對輸入信號的跟蹤；（3）設計出來的數(shù)字控制器必須是物理上可以實現(xiàn)的；（4）閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。最小拍閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的確定遞函數(shù)。典型計算機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖4-1所示。其中，GP(S)為被控對象H0（S）為零階保持器，即為待設計的最少拍控制器。XXVIT0P圖5.1最少拍隨動系統(tǒng)框圖由離散控制理論，最少拍控制系統(tǒng)的誤差脈沖傳遞函數(shù)Φe（z）=E（5.1）()=1－Φ（z）ZR(Z)1=1D(ZG(Z)系統(tǒng)偏差為：E(Z)=Φe（z）R(Z)一般控制系統(tǒng)有三種典型輸入形式：1（1）單位階躍輸入：r(t)=1R(Z)=1Z（5.2）（5.3）（5.4）1（2）單位速度輸入：r(t)=tR(Z)=(1Z)21T2ZZ)1-12（3）單位加速度輸入：r(t)=t2R(Z)=Z-1)2只要查出直流電機傳遞函數(shù)就可以求得最少拍控制器。根據(jù)圖4-1求得方法如下。最小拍控制器的確定4-1所示的計算機控制系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函D(ZG(Z)數(shù)為：Φ(Z)=1D(ZG(Z)（5.5）由此可以得到數(shù)字控制器為XXVIID(Z)=G(Z(z（5.6）（5.7）1或D(Z)=XXVIII第6章合起來。經(jīng)過編譯、環(huán)境下載調(diào)試、單片機資源劃分。第6.1節(jié)編譯環(huán)境一．KeilC51介紹KeilC51mVision2集成開發(fā)環(huán)境是KeiSoftwre，lnc/KeilElektronikGmbH開發(fā)的基于80C51內(nèi)核的微處理器軟件開發(fā)平臺，內(nèi)以多種符合當前工業(yè)標準的開發(fā)工具，可以完成從工和建立、管理，編譯，連接，目標代碼的生成，軟件C編譯工具在產(chǎn)生代碼的準確性和效率性達到了較高的水平，而可以附加靈活的控制選項。KeilC51集成開發(fā)環(huán)境的主要環(huán)境的主要功能是以下幾點：（1）mVision2for：是一個集成開發(fā)環(huán)境，它將項目管理，源代碼編輯和程序調(diào)試等組合在一個功能強大的Z1環(huán)境中。（2）C51國際標準優(yōu)化CC源代碼產(chǎn)生可重定位的口標模塊。（3）A51宏匯編器：從80C51匯編冤代碼產(chǎn)生可重定位的口標模塊。（4）BL51連接/定位器：組合由C51和A51產(chǎn)生的可重定位的目標模塊，生成絕對目標模塊。（5）LIB51庫管理器：從口際模塊生成連接器可以使用的庫文件。（6）OH51目標文件至HEX格式的轉(zhuǎn)換器：從絕對目標模塊生成IntelHEX文件。（7）RTX-51實時操作系統(tǒng)：簡化了復雜的實時應用軟件項口的設計。這個工具套件足為專業(yè)軟件開發(fā)人員設計的，但任何層次的編程人員都可以使XXIX用，并獲得80C51微控制器的部分應用。二．KeilC51集成工具和用途mVision2支持所有的Keil80C51的工具軟件，包括C51編譯器、宏匯編器、連接器/定位器和目標文件至Hex格式轉(zhuǎn)換器，mVision2可以自動完成便宜、匯編、連接程序的操作。（1）C51便宜器和ASI匯編器由mVision21DEC51便宜器或A51成可重定位的object文件。KeilC51以直接支持80C51結(jié)構(gòu)的特性。KeilA51宏匯編器支持80C51及其派聲系列的怕有指令集。（2）LIB51庫管理器BL51庫時，僅僅使用了庫中程序使用的目標模塊而不是全部加以引用。（3）BLSI連接器/定位器BL51代碼和數(shù)據(jù)，所有的代碼和數(shù)據(jù)都被個在具體的存儲器單元中。（4）mVision2軟件調(diào)試器mVision2軟件調(diào)試器能十分理想地進行快速，可靠的程序調(diào)節(jié)，調(diào)試器包括一個同速模擬器，您可以使用它模擬整個80C50系統(tǒng)，包括片上外圍器件和外部器件，當您從器件數(shù)據(jù)庫選擇時，這個器件的屬性會被自動配置。（5）mVision2硬件調(diào)試器mVision2調(diào)試器響您提供廠幾種在實際目標硬件上測試程序的方法。按MON51目標監(jiān)控器到您的目標系統(tǒng)，并通過monitor-51接口下在你的程序，使用高級GDImVision2調(diào)試同類似于DP-51S單片機仿真實驗儀或者TKS系列仿真器的硬件系統(tǒng)相連接，通過mVision2的人機交互環(huán)境指揮連接的硬件完成仿真操作。（6）RTX51實時操作系統(tǒng)RTX51實時操作系統(tǒng)是針對80C51微控制器系列的一個多任務內(nèi)核。RTX51實時內(nèi)核簡化廠需要對實時事件進行反應的復雜應用的系統(tǒng)設計、編程和調(diào)試。這個內(nèi)核完全集成在C51編譯器中，使用非常簡單，任務描述表和操作系統(tǒng)的XXX統(tǒng)一性由BL51連接器/定位器自動進行控制。此外Vision2還只有極強的軟件環(huán)境，友好的操作界面和簡單快捷的操作方法，主要表現(xiàn)在以下幾點：（1）豐富的菜單欄；（2）可以快色選擇命令按鈕的工具欄；（3）一些源代碼文件窗口；（4）對話框窗口；（5）直觀明了的信息顯示窗口。第6.2節(jié)下載調(diào)試下載調(diào)試工具有很多，本次設計用的下載器為STC_ISP_V483，這類下載器兼容AT，STC系列的單片機下載程序。下面詳細介紹下載過程。首先在下載之前必須在KeilC51中生成可下載文件.HEX與.BIN文件。打開下載器主界面如圖5-1步驟一：SelectMcuType選擇單片機型號步驟二：OpenFile打開文件（KeilC51中生成可下載文件.HEX與.BIN文件）步驟三：SelectCOMPort,MaxBaud/選擇串行口，最高波特率步驟四：設置本框和右下方‘選項’中的選項步驟五：下載注意：在步驟三中選擇正確的COM口，特別注意的是步驟五先點擊下載，再給單片機上電，這是單片機的冷啟動。第6.3節(jié)單片機的I/O分配XXXI以AT89S51為主芯片如圖5-2。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全IO端口，通過這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成尋跡小車。P0.0,P0.1,P0.2,P0.3分別通過LG9110電機驅(qū)動來驅(qū)動電機1和電機2正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成小車的前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。小車行走時會通過P3.5,P3.6,P3.7的紅外接收探頭來進行檢測。當走出跑道時，P3.5,P3.6或P3.7將部代碼完成小車的尋跡操作。同時P3.5與P3.6的信號狀態(tài)將通過P2.6和P2.7顯示出來。在小車的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過程，可以通過觀看以P2.0和P2.7為指示等的運行狀態(tài)。圖6.1系統(tǒng)連線圖XXXII結(jié)論高、成本低、體積小、接口簡單等優(yōu)點；另外再加上AT89S51單片機與電機驅(qū)動芯片的結(jié)合，實現(xiàn)了智能小車的尋跡功能。制領域中，既降低了系統(tǒng)成本也提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。件設計后實現(xiàn)單片機控制下的尋跡檢測系統(tǒng)，使整個系統(tǒng)可以在實際中應用。的學習效力。最后，在此誠懇地希望老師和同學提出寶貴的批評和意見XXXIII附錄A#include<reg52.h>//=========================數(shù)據(jù)類型定義=====================signedcharINT8;//重定義有符號字符8位數(shù)據(jù)//重定義無符號字符8位數(shù)據(jù)typedefunsignedchartypedefintUINT8;INT16;UINT16;//重定義有符號字符16位數(shù)據(jù)//重定義無符號字符16位數(shù)據(jù)typedefunsignedint#defineTRUE#defineFALSE#defineNULL10//邏輯真//邏輯假//指針空0//========================硬件對應端口定義===================sbitFontLeftLed=P2^3;sbitFontRightLed=P2^4;sbitFontIR=P2^7;sbitMA1=P0^1;//前左方指示燈//前右方指示燈//前方紅外接收探頭//左方電機控制驅(qū)動//左方電機控制驅(qū)動//右方電機控制驅(qū)動//右方電機控制驅(qū)動//蜂鳴器控制端口定義//運行指示燈sbitMB1=P0^0;sbitMA2=P0^5;sbitMB2=P0^6;sbitSB1=P2^1;sbitRunLed=P1^5;//===================功能函數(shù)定義=============================voidDelay(UINT16DelayTime){while(DelayTime--);//延時函數(shù)//延時函數(shù)循環(huán)體//車體控制函數(shù)}voidControlCar(UINT8ConType){MA1=0;MA2=0;MB1=0;//左電機清零//右電機清零//左電機清零//右電機清零//前左方指示燈MB2=0;FontLeftLed=1;滅FontRightLed=1;燈滅//前右方指示XXXIVswitch(ConType)//判斷控制叁數(shù)類//前進型{case1:{MA2=1;MB1=1;//左電機向前運動//右電機向前運動//前左方指示燈FontLeftLed=0;FontRightLed=0;break;亮亮//前右方指示燈}case2:{//后退MB2=1;//右電機向后運動//左電機向后運動MA1=1;break;}case3:{//左轉(zhuǎn)MA1=1;MA2=1;FontLeftLed=0;//左電機向后運動//右電機向前運動//前左方指示燈亮break;}case4:{//右轉(zhuǎn)MB1=1;MB2=1;FontRightLed=0;//右電機向后運動//左電機向前運動//前右方指示燈亮break;}}}//====================主程序===================================voidmain()//主函數(shù)XXXV{UINT8RunFlag=1;ControlCar(1);RunLed=0;//運行標志位//前進while(1)//程序主打循環(huán){if(FontIR==0)/判斷前方紅外接收探頭{ControlCar(2);//小車后退(用于急剎車)位Delay(50000);Delay(20000);if(RunFlag)//延時300毫秒//小車后退//判斷小車運行標志{ControlCar(3);}//小車左轉(zhuǎn)else//為假的情況下//小車右轉(zhuǎn){ControlCar(4);}Delay(30000);SB1=0;//左轉(zhuǎn)彎//小車響鈴//左轉(zhuǎn)彎Delay(30000);SB1=1;//小車不響鈴//左轉(zhuǎn)彎Delay(30000);SB1=0;//小車響鈴//左轉(zhuǎn)彎Delay(30000);SB1=1;//小車不響鈴//小車前進//改變小車運行狀態(tài)ControlCar(1);RunFlag=!RunFlag;位}}}XXXVI附錄B1、電容有正負極之分，長正短負；2、二極管有正負極之分，長正短負；XXXVII3、話筒有正負之分，負極與外殼相連；4、蜂鳴器有正負之分，長正短負；5、三極管按照電路板封裝焊接；6、集成電路即芯片，安裝時要注意缺口對應（缺口對應位置和封裝對應位置要7、數(shù)碼管焊接時注意數(shù)碼管上的小數(shù)點要與電路板封裝上的小數(shù)點對應。8、強烈推薦電池采用南孚電池或其他高性能電池。附錄CAT89S51(8位微控制單片機，片內(nèi)含4Kbytes可系統(tǒng)編程的存儲器)AT89S51是美國ATMELCMOS84kbytes的可系統(tǒng)編程的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密XXXVIII度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標準8051指令系統(tǒng)及引腳。它集Flash程序也可用傳統(tǒng)方法進行編程及通用8位微處理器于單片芯片中，ATMELAT89S51單片機可為您提供許多高性價比的應用場介，可靈活應用于各種控制領域。（1）主要性能參數(shù)：?與MCS-51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼:容?4k字節(jié)在線系統(tǒng)編程(ISP)Flash閃速存儲器?1000次擦寫周期?4.0---5.5V的工作電壓范圍?全靜態(tài)工作模式：0Hz---33MHz?三級程序加密鎖?128×8字節(jié)內(nèi)部RAM?32個可編程I/O口線?2個16位定時/計數(shù)器?6個中斷源?全雙工串行UART通道?低功耗空閑和掉電模式?中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)?看門狗(WDT)及雙數(shù)據(jù)指針?掉電標識和快速編程特性?靈活的在線系統(tǒng)編程(ISP一字節(jié)或頁寫模式)（2）功能特性概述：AT89S51提供以下標準功能：4k字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個I/O口線，看門狗（WDT16位定時/計數(shù)5同時，AT89S51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU的工作，但允許，定時/計數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復位。（3）引腳功能說明：：電源電壓XXXIX：地?P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復用口。作為輸出口用時，每位能驅(qū)動8個TTL邏輯門電路，對端口寫‘1’可作為高阻低8位和數(shù)據(jù)總線復用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。在Flash編程時，P0口接收指令字節(jié)，而在程序校驗時，輸出指令字節(jié)，校驗時，要求外接上拉電阻。?P1口：P1是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級可驅(qū)動吸收或輸出電流)4個TTL1端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，囚為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流(In)Flash編程和程序校驗期間P1接收低8位地址。?P2口：P2是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅(qū)動吸收或輸出電流)4個TTL1某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流(In)。在訪問外部程序存儲器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器例如執(zhí)行MOVX@DPTR指令時，P2口送出高8位地址數(shù)據(jù)。在訪問8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器如執(zhí)行MOVX@Ri指令時，P2口線卜的內(nèi)容也即特殊功能寄存器（SFR)區(qū)中P2寄存器的內(nèi)容，在整個訪問期間不改變。Flash編程或校驗時，P2亦接收高位地址和其它控制信號。?P3口：P3口是一組帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。P3口輸出緩沖級可驅(qū)動吸收或輸出電流)4個TTL邏輯門電路。對P3口寫入“1上拉電阻拉高并可作為輸入端口。作輸入端時，被外部拉低的P3口將用上拉電阻輸出電流（P3口除了作為一般的I/O口線外，更重要的用途是它的第二功能。P3口還接收一些用于Flash閃速存儲器編程和程序校驗的控制信號。?RST：復位輸入。當振蕩器工作時，RST引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上高電平將使單片機復位。WDTSFRAUXR的DISRTO位（地址8EH）可打開或關(guān)閉該功能。DISRTO位缺省為RESET輸出高電平打開狀態(tài)。?ALE/PROG：當訪問外部程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，ALE(地址鎖存允許)輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。即使不訪問外部存儲器，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6XL要注意的是：每當訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個ALE脈沖。對Flash存儲器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG功能寄存器（SFR)區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁正ALE操作。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令ALE才會被激活。此外，該引腳會被微弱拉高，單片機執(zhí)行外部程序時，應設置ALE無效。?PSEN：程序儲存允許(PSEN)輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當AT89S51由外部程序存儲器取指令或數(shù)據(jù)時，每個機器周期兩次PSE