智控大賽隊(duì)長(zhǎng)

一、方案論證與比 控制器部 換向部 自平衡部 二、系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)及實(shí) 系統(tǒng)總框 硬件設(shè)計(jì) 電源模 道路信息模 串口模 IC卡模 軟件設(shè)計(jì) 道路信息策 三、測(cè)試、結(jié)果及分 基本功能 四、總 附錄一、完整的系統(tǒng)原理 附錄二、完整的系統(tǒng)源代 一、設(shè)計(jì)任制作一載物小車，車上放一平板，平板傾角可以調(diào)節(jié)（前后傾角，長(zhǎng)10m,5m（評(píng)審現(xiàn)場(chǎng)將由工作人員對(duì)小車上表面重新貼一遍，周圍5（發(fā)（5m50m15m10m40度。20m2m二、設(shè)計(jì)要耗時(shí))為不考慮罰時(shí)和物品掉延誤時(shí)間的小車從始點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。n為小車從始點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中物品掉落次數(shù)。環(huán)境，車模采用大賽統(tǒng)一的規(guī)格：150mm*100mm，底板采用厚實(shí)的木作簡(jiǎn)單、運(yùn)行平穩(wěn)、人性化設(shè)計(jì)、功能強(qiáng)大的特點(diǎn)。本例使用scale 制作成直流減壓系統(tǒng)供電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，還有TX125系列讀寫模塊，供IC卡開(kāi)能。一、方案MC9S12DG128MC9S12DG128MotorolaM68HC1216CAN功能塊部分組成，基本結(jié)構(gòu)包括：處理器單元HCS12（CPU）、2個(gè)異步串行通信口SCI2個(gè)同步串行通信口SPI，8通道輸入捕捉/輸出比較定時(shí)器，1個(gè)8通道脈寬調(diào)制模塊以及49個(gè)獨(dú)立數(shù)I/O口（其中20個(gè)具有外部中斷及喚醒功能），在片內(nèi)還擁有128KBFlashROM，8KBRAM2KBEEPROM，CAN功能塊包括兩個(gè)兼容CAN2.0A/B協(xié)議的msCAN控制器組成這些豐富的內(nèi)部資源ECUCAN要求，集成了兩個(gè)msCAN12模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高低速CAN網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)功8位CMOS之間的。ATmega16AVR32個(gè)通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算邏單元(ALU)CISC10倍的數(shù)據(jù)吞吐率。本系統(tǒng)是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)控制器要求高，而且量大，處理量MC9S12DG128方案二：使用2個(gè)電機(jī)，分別控制左右邊。換向時(shí)一邊正轉(zhuǎn)，另一邊輪子反轉(zhuǎn)使用這種方法需要2個(gè)電機(jī)增加控制難度，2個(gè)左右不同向時(shí)，二、系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)及實(shí)道路信息道路信息3388633886ICIC塊、液晶實(shí)時(shí)顯示模塊，IC卡啟動(dòng)模塊。各模塊的作用如下：MC9S12DG128主控模塊，作為整個(gè)自平衡載物小車的“大腦將光電傳感器、道路信息電源模為單片機(jī)供電（5V為傳感器供電（5V為電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電（7.2V為舵機(jī)供電（轉(zhuǎn)向舵機(jī)和制動(dòng)舵機(jī)（6V；道路信息模塊—紅外傳感很大方便，所以選擇的就是可見(jiàn)光的紅外對(duì)管8個(gè)，在車前10cm的地方排成一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊--主電機(jī)及舵機(jī)驅(qū)2.31電機(jī)驅(qū)在本次比賽中，后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的MC33886驅(qū)動(dòng)允許的頻率范圍是MC33886MC33886，選擇01和23通道作為后輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)源。2.32舵機(jī)驅(qū)持的控制系統(tǒng)。目前在高檔玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms 舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么 0 45 90 135 180串口模在智能車的制作和調(diào)試過(guò)程中需要將檢測(cè)到的路面信息以及速度等參2.5.無(wú)線串口傳送數(shù)代表邏輯“1表邏輯“01“0RS-232電平。（TXDRXDGND。計(jì)算機(jī)的串行口是按照數(shù)據(jù)終端設(shè)備（DTE）定義的，如果單片行口直接對(duì)應(yīng)相連；如果單片機(jī)的串行口也是按照DTE定義，則要把兩個(gè)串行口的RXD和TXD交叉連接。50～11520bps。MC9S12DG128內(nèi)集成兩個(gè)SCISCI0和SCI1半雙工/138位/98斷類型標(biāo)1/16IC模程序結(jié)程序結(jié)置右剎標(biāo)志置左剎標(biāo)志置剎車標(biāo)志道路信息策程序開(kāi)程序開(kāi)NN是中間YN是左邊Y是右邊Y50個(gè)以上狀NY50個(gè)以上狀NYNNYYY2個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線，則速度控制策速度的程序流程圖如圖參程序開(kāi)根據(jù)紅外傳感器回來(lái)的道路信息，進(jìn)行、分析和計(jì)算。當(dāng)不同位置的傳感器檢測(cè)到黑線舵機(jī)的模塊就給不同的值使舵機(jī)擺動(dòng)不同的角度舵機(jī)函數(shù)的流程圖如圖程程序開(kāi)N現(xiàn)在狀態(tài)直線YN之前50個(gè)態(tài)是直線N之前50個(gè)狀態(tài)左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)YY兩邊參數(shù)變間參數(shù)變小直道入彎，在彎參數(shù)變自平衡控制策三、測(cè)試、結(jié)果及分小車載物完成任務(wù)總耗時(shí)不超25sIC器四、總本文詳細(xì)紹了為五屆智控制大自平衡物車系統(tǒng)方案系統(tǒng)以位單片機(jī)91DG18