LC控制的龍門起重機變頻調(diào)速系統(tǒng)

目錄文摘第一章緒論1.1概述1.2門式起重機電氣傳動系統(tǒng)方案與原理1.2.1門式起重機負(fù)載特點1.2.2轉(zhuǎn)子電路串電阻調(diào)速1.2.3晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速1.2.4直流調(diào)速系統(tǒng)1.2.5交流調(diào)速系統(tǒng)1.3門式起重機的控制系統(tǒng)方案1.3.1PLC控制系統(tǒng)1.3.2起重機監(jiān)控系統(tǒng)1.4本課題的工作和意義1.5本章小節(jié)第二章鋼廠200噸龍門起重機電控系統(tǒng)簡述2.1200噸門式起重機的構(gòu)造2.2電控系統(tǒng)簡述2.2.1系統(tǒng)功能2.2.2起重機動作機械聯(lián)鎖保護(hù)2.2.3起重機變頻電動機的選擇2.2.4其他配置2.3本章小結(jié)第三章起重機變頻調(diào)速傳動系統(tǒng)3.1變頻器的技術(shù)概要3.1.1變頻調(diào)速的原理3.1.2變頻器3.1.3異步機的標(biāo)量控制3.1.4異步機的矢量控制3.2起重機的變頻調(diào)速系統(tǒng)3.2.1起重機電機的選用原則3.2.2起重機變頻器的選用原則3.3鋼廠200噸龍門起重機傳動系統(tǒng)方案3.3.1變頻方案選擇3.3.2系統(tǒng)組成及特點3.4西門子工程型變頻器SIMOVERTMASTERDRIVES次3.4.哨1圣功率部分的計速算繩3.4.錦2襪多電機傳衛(wèi)動居3.4.閑3陳整床流昆/重回饋單熔元溉3.4.4樹AF橫E秀整瞎流誤/轟回饋單元們3.4.疑5蹈各種制動方案司的比距較曾3.4.蜘6斜西門子工程型冠變頻器技術(shù)特伙性秋3.4.鄭7顛軟件功松能洪3.4.斥8式通訊連卡戴3.4.臂9敲系統(tǒng)元件疲3.5華鋼廠抖20蘿0寺噸門式起重機訂變頻器選罰型幕3.蓋6糠本章小結(jié)尤第四章起重拴機橋PL稿C證網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)戀4.1PL眾C擦及其網(wǎng)絡(luò)概述壩4.1.1從PLC4.1界.2PL鬧C檢網(wǎng)絡(luò)饞4.2似鋼廠嫌20局0伶噸門式起重機蒙自控系統(tǒng)方案廢4.2.壩1柔自控系統(tǒng)方案全原理缸圖答4.2.盲2到系統(tǒng)說明勺4.唐3設(shè)西門角子噸PLCS7笛-30爐0耐功能概述是4.3.1品S7-30步0篩系統(tǒng)功能底鋼廠姜20走0謎噸龍門起重塊機蠢PL養(yǎng)C縮模匙塊戲4.3.3建STEP暴7套編程語漠言座4.3.損4慨全集成的解決抵方案根4.4PR筒OFIBU舅S房現(xiàn)場總線技術(shù)泉4.4.1遞PROFIB堅U盲S菊現(xiàn)場總線簡秘述耐4.4.2溝PROFIB變U挑S隆的組魄成爛4.4.3直PROFIB厘U演S瑞的存取介挽質(zhì)搏4.4.4級PROFIB丟U糖S勞的介質(zhì)存取控懸制攝4.4.5潔PROFIB育U所S路的介質(zhì)存取協(xié)銜議乏4.5SC政ADA/HM欲I傻系紡統(tǒng)脾4.職6錄本章小結(jié)聰?shù)谖逭缕鹬貦C儀系統(tǒng)功能的實促現(xiàn)鍵5.究1沙起升機構(gòu)的抱嶼閘控制狂5.1.震1并工藝要嘆求喇5.1.訂2臨控制功能的實爆現(xiàn)荷5.面2忙大車行走糾偏托控制片5.2.嘆1抽工藝要壯求眨5.2.擇2終控制功能的實思現(xiàn)睛5.筍3啄起升機構(gòu)自動拳同步影5.3.聽1漸工藝要閣求毅5.3.堅2震控制功能的實您現(xiàn)拾5.唉4垃起重機管理系油統(tǒng)脖5.候5昂本章小結(jié)結(jié)論參考文獻(xiàn)第一章緒論1.1概述沉近年來，隨著麗我國吧工業(yè)生產(chǎn)、奸物流事業(yè)的發(fā)糞展，許多擱工廠、俱碼頭、貨場爺需要大噸位的筆門式起重機進(jìn)躺行安裝作業(yè)。吐這種門式起重屆機要求作業(yè)時擴平穩(wěn)、可靠，虛有良好的低速定就位性能。調(diào)覽速精度要求比調(diào)較高。遇200途噸門式起重機臂是撿鋼廠挪大型起重的關(guān)選鍵設(shè)備，這臺萬設(shè)備的建造是勞為了提高埋鋼產(chǎn)品誕效率。由于這路臺設(shè)備的重要捆性，因此要求吃配備技術(shù)先進(jìn)嗽、性能可靠的啄電控系統(tǒng)。傳蓄統(tǒng)起重機的電護(hù)力拖動系統(tǒng)多狹采用交流繞線漏轉(zhuǎn)子異步電動征機轉(zhuǎn)子串電阻悼的方法進(jìn)行起蹈動和調(diào)速，繼縮電一接觸器控而制，這種控制卡系統(tǒng)的主要缺燈點是擺:型1.受起重機工作環(huán)寫境惡劣，工作敢任務(wù)中，電動該機及所串電阻融燒損及斷裂故福障時有發(fā)生。悉2.綱繼電一接觸器逆控制可靠性差邁，操作復(fù)雜，姥故障率高。汁3.蜘轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)蔽速，機械特性汗軟，負(fù)載變化抵時轉(zhuǎn)速也變化課，調(diào)速不理想咳。梅隨著變頻調(diào)速頑技術(shù)的發(fā)展，介起重機開始應(yīng)千用變頻器來控物制交流電機驅(qū)鄰動起升、行走胃機構(gòu)并獲得了對理想的效果。謊對于控制點較瘡多的門式起重沾機，強PLC安、現(xiàn)場總線技揀術(shù)開始替代傳吐統(tǒng)的繼電器控鬼制。通過旋HMI(羅人機界面軟件悶)巾使得操作界面堵更友好，下層葵控制器的歷史題數(shù)據(jù)和報等信婦號等能夠直接嘗讀取，便于控員制及進(jìn)行故障碧診斷。禽鋼廠良的沾200向噸門式起重機五的電氣設(shè)計立炒足于安全，可講靠，技術(shù)先進(jìn)丟，性能價格比貨合理，維修方姑便。因此采用贊PLC殃控制的變頻調(diào)擱速技術(shù)。經(jīng)過駝詳細(xì)的方案論說證，最終驅(qū)動做系統(tǒng)選擇了西鼠門子公司的整消流洽/妖回饋直流母線推方案，控制系絞統(tǒng)采用現(xiàn)場總禾線技術(shù)。體本文就門式起緣重機電控系統(tǒng)歡的選型調(diào)試提心出了一種行之暈有效的方案，指并對起重機起破升機構(gòu)同步控叫制，抱閘控制朋，行走機構(gòu)糾竹偏控制，現(xiàn)場砌總線技術(shù)的應(yīng)錘用提出了一種唐解決方案。另愛外，對調(diào)試過鋒程中遇到的一延些實際問題也課作了簡單的闡榨述。衰1.2澤門式起重機電旁氣傳動系統(tǒng)方暈案與原理敬門式起重機負(fù)勾載特點冶為了提高生產(chǎn)沸率以及適應(yīng)各浙種工作的要求鋤，起重機的工嫁作速度應(yīng)該是沖可控制的尤其婦是起重機起升存機構(gòu)，當(dāng)輕載姥和空鉤下降時敲，在大起升高溉度升降重物時腥，為節(jié)省時間旦，需較高的工倚作速度，當(dāng)?shù)跏磉\危險物品、被重載以及進(jìn)行業(yè)安裝工作時，但為了安全可靠粥和準(zhǔn)確定位，僑則要求較低的疼工作速度甚至趁微速斷。晶因此，起重機沒一般設(shè)有速度卷調(diào)節(jié)裝置，且習(xí)要求其工作平賊穩(wěn)可靠、結(jié)構(gòu)莊簡單、操作方孕便、調(diào)速范圍主大等著.灰對于門式起重藍(lán)機，其核心機瞇構(gòu)是起升機構(gòu)叛，在起升機構(gòu)迷上電氣控制調(diào)絲速必須解決的命關(guān)鍵技術(shù)為筆:大1)闊低頻時能保證話恒轉(zhuǎn)矩輸出，渡以避免低頻時眼滿負(fù)載工況下遇發(fā)生帶不動負(fù)跌載的現(xiàn)象霞;嘴2)女滿負(fù)載時在空趙中制動停車或邀再提升時，不差產(chǎn)生溜鉤現(xiàn)象蠢;泄3)斤電動機減速或駱重載下放時，爺再生制動能量塌必須迅速釋放微。元對于門式起重峽機的行走機構(gòu)苦，為了保證停吐車位置的準(zhǔn)確哈，也必須將負(fù)段載按照四象限裙運行來考慮。院下面列舉幾種痕起重機常用的脫調(diào)速方案并進(jìn)警行比較。奶轉(zhuǎn)子電路串電躺阻調(diào)速偶傳統(tǒng)的門式起花重機多采用繞仁線式交流異步他電動機轉(zhuǎn)子電叢路串電阻調(diào)速嘩。逗繞線式交流異懇步電動機轉(zhuǎn)子止電路串接不同其電阻時的機械謠特性如圖騾1-1策所示。其中，喇電阻罩R渾2取>R義l薪>R返，當(dāng)電動機負(fù)狀載轉(zhuǎn)矩渡M廟相同時，轉(zhuǎn)速叔隨電阻增大而憑降低涉.責(zé)即串接電阻后矩電動機同步轉(zhuǎn)證速荒n宵o德和最大轉(zhuǎn)矩暢M役max秋不變，轉(zhuǎn)差率競S佛增大，轉(zhuǎn)速降慰低娛.閑利用此方法可縫改善電動機的危起動特性和控使制工作速度籠.斧圖墳1呢-1削轉(zhuǎn)子串電阻機婦械特性刮Fig填l-脅1Mecha葛nical唉charac湯terist宵icrot忌orwit辱hresi的stance研inse信ries話這種方法調(diào)速苗簡單可靠，成寺本低，方便維憐修，缺點是有蕩級調(diào)速，沖擊票大，在外接電綠阻器上功率損夠耗大，低速時離機械特性軟，宵不易獲得穩(wěn)定紡的輕載低速，剖下降工況時調(diào)數(shù)速困難，故一恒般與制動器配抽合使用。慎晶閘管定子調(diào)徐壓調(diào)速鞋電動機的晶閘裹管定子調(diào)壓調(diào)寇速是一種較先旦進(jìn)的調(diào)速方式買，它具有調(diào)速妨比大，工作可來靠，響應(yīng)速度割快等特點，已形被國內(nèi)外生產(chǎn)容廠家廣泛地用雀作起重機的主耗要調(diào)速方式之呈一。起重機定薪子調(diào)壓調(diào)速系覽統(tǒng)，是指向繞僻線式轉(zhuǎn)子異步川電動機的定子賭提供一種電壓倡可變的電源，香轉(zhuǎn)子外串相應(yīng)銜段數(shù)的電阻以稀調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)差率微Si撞，使電動機在欺穩(wěn)定的工作區(qū)倆內(nèi)降速運行的億一種調(diào)速系統(tǒng)映。在繞線式異們步電動機轉(zhuǎn)子承串聯(lián)電阻不變?nèi)械那闆r下，改飲變電機的供電到電壓，其輸出談轉(zhuǎn)矩與電壓的鏟平方成正比。命其特性曲線如腥圖傅1-2林所示，圖中虛門線是過2.1亡倍電動機額定決電流時的等電圣流曲線。盡由圖梳1-2災(zāi)可知，臨界轉(zhuǎn)晨差率不變。電束機的臨界轉(zhuǎn)差別率赤SK明是由電機的阻都抗參數(shù)決定的逼，若在轉(zhuǎn)子回姐路串接外部電獸阻，則可以增摘加魄S鋒、值。在繞線澆式異步電動機享的轉(zhuǎn)子中串以病多級電阻牢(委如圖芬1-3踩所示編)蜘，即可得到一拆簇曲線，見圖料1-4抵，在電動機定歷子電壓不變的理情況下，其臨鋼界轉(zhuǎn)矩往MK薯保持不變。淡為了獲得較好籠的輸出特性，押起重機調(diào)壓調(diào)燒速系統(tǒng)中幾乎腔都采用閉環(huán)調(diào)資速方式，大多燃采用轉(zhuǎn)速反饋擴。其中最常用壓的測速反饋元皮件是測速發(fā)電寇機，也有使用槐脈沖編碼器的囑。膠總體來說，晶俱閘管定子調(diào)壓波調(diào)速方案能平術(shù)滑調(diào)節(jié)速度等.頂且低速時特性慕較硬烈.竊調(diào)速范圍可達(dá)弄1:10飛，上升、下降猴均可調(diào)速角.弱但系統(tǒng)較復(fù)雜境.哭尤其是串電阻說消耗功率，發(fā)惰熱量大，維護(hù)經(jīng)不方便。直流調(diào)速系統(tǒng)胖直流電動機的肚轉(zhuǎn)速特性可用繩下式表示朱:就式中，泊n住一差電動機轉(zhuǎn)速宣;議U斥一付電樞供電電壓泛;徑R賺一電樞回路總善電阻可;健Ke輝一有電機結(jié)構(gòu)戀決定的電勢常懸數(shù)治式中載Ke兆為常數(shù)，帽I搶a帝的大小取決于戒負(fù)載轉(zhuǎn)矩，因浪此直流電動機寨的調(diào)速方法有委三種屆:鮮(恒1拼)皂調(diào)節(jié)電樞供電煙電壓歸U口。改變電樞電其壓主要從額定自電壓向下調(diào)，藏電動機額定轉(zhuǎn)駱?biāo)傧蛳伦兯?，勒屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速匹。童(葡2)釣改變電動機主終磁通放只能減弱磁通叫，從電動機額施定轉(zhuǎn)速向上調(diào)貫，屬恒功率調(diào)邊速方法。塌(茂3)狐改變電樞回路館電阻川Ra塵改變電阻調(diào)速嬌缺點很多，目爽前很少采用。丹自動控制的直頸流調(diào)速系統(tǒng)往謙往一調(diào)壓調(diào)速狹為主，必要時詢把調(diào)壓調(diào)速和玉弱磁調(diào)速兩種絹方法配合使用悠。在門式起重悔機的應(yīng)用中，賊滿載時采用調(diào)爪壓調(diào)速，輕載工時采用弱磁調(diào)英速。炎直流調(diào)速調(diào)整有性能好，可無霸級調(diào)速，操作斯輕便，但設(shè)備宮較復(fù)雜，成本久高、體積大、濕噪音大，可靠衡性差，維護(hù)也明不方便。交流調(diào)速系統(tǒng)買由異步電動機商的轉(zhuǎn)速公式崗n=循60f雁1悅(賊1-s)/p北通胃渴顧曾域觀(漿1-2)綁(禍?zhǔn)街?，消n掠為轉(zhuǎn)速扭,f調(diào)1斧為電源頻率，離p呈為極對數(shù)，丸s弓為轉(zhuǎn)差率勻)餅可知，異步電蠟動機的轉(zhuǎn)速羽n誓近似與供電電土源頻率壘f紋1拖成正比?；j而異步電動機吹的感應(yīng)電動勢捧E粘1獻(xiàn)為仍:矩隱廣宇爽津蟻元(逝1-3)布式中，矛f血1饒同上式，貝為繞組的匝數(shù)北,k區(qū)1度為繞組系數(shù)波為磁通，加果洋忽略電動機定果子阻抗壓降，款則端電壓腿U辮1頸為茄系講運妖碰相夢(1-4)退在改變電源頻躍率拆f盯1謙實現(xiàn)調(diào)速的過沫程中，應(yīng)使電嫁源電壓泳U怖1走同時增減并使恩U崇1碼/f留1辯為常數(shù)，這樣匪才能保證電機型的磁通鄉(xiāng)不會有大幅度弓波動，從而保蛙證電機出力的釋恒定。因此，絞根據(jù)神U蠶l題和因f液1羞之間的關(guān)系，銳可以得出以下犁三種工作方式蹦:誘(丹1)U滔1流/f咳1尿為常數(shù)餡此時電源電壓班和頻率均在低嫂于額定值的范挨圍內(nèi)變化。但招隨著電源電壓即下降，定子阻馬抗壓降作用逐陪漸明顯，將破巴壞揀E碼1橡/f矩1狡為常數(shù)的關(guān)系平，使磁通中減和少，因而這種袍工作方式的調(diào)腿速范圍較小。銀(附2)事保持電動機最望大轉(zhuǎn)矩凈M局m葛恒定釀若讓電源電壓蕩U薄1金和頻率無f抖1爺按一定函數(shù)關(guān)歐系變化，自動配補償電動機定撲子阻抗壓降的磚影響，保持欲E仔1座/f器1毅為常數(shù)，就可失以使電動機在豐低頻時的驅(qū)動朋能力增強。這寺種工作方式用詠在額定轉(zhuǎn)速的現(xiàn)范圍內(nèi)調(diào)速，施適合于驅(qū)動需義要較大調(diào)速范慨圍的恒轉(zhuǎn)矩負(fù)里載。嶼(懼3)老恒功率和恒轉(zhuǎn)舞矩調(diào)速珍由于不允許電凈壓世U仍、超過電動機柏額定電壓，在坑實現(xiàn)額定轉(zhuǎn)速怎以上的調(diào)速時頁，應(yīng)保持電源爆電壓不變并為嶼額定值，僅使蘋頻率增加。此寒時電動機磁通文中減少，輸出疼轉(zhuǎn)矩也隨之下膀降，但輸出功盟率近似恒定秤.還這種工作方式庫用在額定轉(zhuǎn)速餓以上范圍調(diào)速姥，適合驅(qū)動恒爽功率負(fù)載。在工額定轉(zhuǎn)速以下番調(diào)速仍保持漂E涉1希/f帖1擊為常數(shù)，適合拉驅(qū)動恒轉(zhuǎn)矩負(fù)先載。右由于起重機起饞升機構(gòu)負(fù)載為卵恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，碧因此采用恒功剖率和恒轉(zhuǎn)矩調(diào)旗速的工作方式睡完全滿足起重病機起升機構(gòu)的籍需要。浪變頻調(diào)速是起熟重機調(diào)速最理燕想的方案，調(diào)阻速比可達(dá)油1:10壤以上，可實現(xiàn)架無級調(diào)速，各你擋速度機械特峰性很硬，重載寄低速起動和運韻行穩(wěn)定可靠，那加減速時間的今設(shè)定使各擋起鄙制動速度相當(dāng)裹平穩(wěn)。適合起取重機起動轉(zhuǎn)矩大大、低速大扭儲矩及負(fù)載變化摧大的工況。具節(jié)有較高的控制沙精度，設(shè)計有糠故障顯示、分莫析及參數(shù)監(jiān)控呼功能，便于使塵用和維護(hù)，并漁且易于實現(xiàn)自翅動控制及遠(yuǎn)程值控制。所以說烤，變頻調(diào)速在根起重機上的應(yīng)呀用具有廣闊的送前景。環(huán)1.3糕門式起重機的策控制系統(tǒng)方案庭1.3.1斬P統(tǒng)LC叫控制系統(tǒng)膚門式起重機的懶執(zhí)行機構(gòu)工作科時需頻繁啟動狼、制動和正反罪轉(zhuǎn)，因此要求朝其電控系統(tǒng)有單較高的安全性凝和可靠性。傳紡統(tǒng)的電控系統(tǒng)饅，由于要考慮方各機構(gòu)間復(fù)雜臉的工況聯(lián)鎖和膜保護(hù)報警，采回用了大量的時注間繼電器和中矩間繼電器，使掀控制柜內(nèi)的布現(xiàn)線十分復(fù)雜，胃給調(diào)試和維護(hù)濱都帶來不便。具采用鄰PLC頌作控制器，可遼以用導(dǎo)PLC你的定時器取代撫時間繼電器，罪用軟件編程來趕實現(xiàn)各機構(gòu)間薪的多重聯(lián)鎖和治保護(hù)報警懶.赴大大減少了中癢間繼電器，使桌系統(tǒng)的設(shè)計變代得簡單，提高顯了電氣控制的茅可靠性。此外筆，通過兔PLC愉還可以實現(xiàn)對槍變頻器的控制顧及復(fù)雜的工藝予要求。止門式起重機針PLC穗主要控制功能悄有憑:相接受主令控制僻器的速度控制惡信號，控制吊原機的行走，起堆升動作及速度市控制。跪(良1)虹安全聯(lián)鎖及保邪護(hù)報等信號的驅(qū)處理。臣(愉2)繡起升，行走機滅構(gòu)的同步控制蠶(茂3)卸吊重檢測及閉拍環(huán)控制材(建4)露輔助系統(tǒng)及電扶源配電系統(tǒng)的細(xì)監(jiān)控條起重機監(jiān)控系逼統(tǒng)萌隨著微電子、晶微機和控制技呼術(shù)的不斷推新你，市PLC魯己發(fā)展成為一禽種多功能、智建能化的綜合控披制器鼠.止其應(yīng)用不僅實軌現(xiàn)了生產(chǎn)過程雄自動控制，而奏且還構(gòu)成適合吉工業(yè)環(huán)境的實脹時網(wǎng)絡(luò)，使系酷統(tǒng)以單臺券PLC練控制延伸到大請型工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的踢分散設(shè)備上，刃采用蒸PLC此網(wǎng)絡(luò)鏈接通訊慕，實現(xiàn)大量數(shù)糠據(jù)的高速傳送挎與管理，通過甲SCADA/脆HMI麻上位機監(jiān)控管砌理軟件可實現(xiàn)戴對起重機智能拉化的操作管理經(jīng).義上位機監(jiān)控管偉理軟件的主要戴功能有無:紡(脆1)衣在線功能赤:編實時顯示運行辰狀態(tài)，圖形模顫擬，用戶界面男友好便于操作絡(luò)。朝(博2)乘故障報警袖(疏3)待自動監(jiān)測聯(lián)鎖曬功能槽(污4)拳歷史維護(hù)數(shù)據(jù)慨的記錄何(麥5)法操作統(tǒng)計與記挨錄消(躲6)借幫助功能邪(暢7)股系統(tǒng)報告：系迎統(tǒng)可以實現(xiàn)統(tǒng)描計和打印故障腐報表、操作報其告、重復(fù)性故擊障率等相關(guān)數(shù)棋據(jù)報表。察1.4收本課題的工作耳和意義偉為了適應(yīng)毒鋼鐵運輸壽發(fā)展的需要，景鋼廠征建造攝200過噸龍門起重機餅。本課題將圍婚繞該起重機電俊控系統(tǒng)的設(shè)計爪，選型及調(diào)試方進(jìn)行闡述。重程點放在系統(tǒng)方弓案選型及調(diào)試體。本課題的主擺要工作有蠅:箭(健1)竟起重機傳動系什統(tǒng)的方案選型丘(球2)戴起重機控制及統(tǒng)現(xiàn)場總線通訊放網(wǎng)絡(luò)的方案選泰型魚(坦3)句起重機電控系皂統(tǒng)的設(shè)計調(diào)試懸，重點在于起涼升機構(gòu)的抱閘舉控制，同步控啄制，行走機構(gòu)同的糾偏控制及技安全聯(lián)鎖控制敘。比本課題的意義梯在于相對于傳藥統(tǒng)的起重機電典控系統(tǒng)，提出辨了先進(jìn)的面向恐未來發(fā)展的變兔頻調(diào)速系統(tǒng)及處PLC她網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)櫻的一套實際應(yīng)去用方案。對系辭統(tǒng)選型注意的嬌問題，起重機虹的特殊控制要熄求以及調(diào)試進(jìn)希行了綜合分析韻。對今后同類膚起重機電控系捉統(tǒng)的應(yīng)用有一紀(jì)定的參考價值郊。熟1.5壓本章小節(jié)陷本章詳細(xì)介紹撫了各種起重機唇電氣傳動及控短制系統(tǒng)的特點秤，以及對本課宏題的工作和意恨義做了闡述。畜第二章越鋼廠幼200永噸龍門起重機測電控系統(tǒng)簡述展2.120熱0氏噸門式起重機灑的構(gòu)造肯200錦噸門式起重機希是壟鋼廠柿大型起重的關(guān)忘鍵設(shè)備。起重乎機由主梁，剛瓦性腿，柔性腿步，平衡梁，車徹架等結(jié)構(gòu)組成典一個門架，在徒柔性腿和主梁剖間設(shè)有柔性鉸嫌。并有上小車腳，下小車，大末車行走機構(gòu)，帆起升機構(gòu)等構(gòu)鉛成各運行機構(gòu)播，以適合鋼鐵傭運輸玻的要求。另有馳潤滑，電梯，圾維修起重機等逃輔助設(shè)備協(xié)同愛構(gòu)成一個整體厭。渣2.2鎮(zhèn)電控系統(tǒng)簡述系統(tǒng)功能撓電控系統(tǒng)的供婦電電源為袖10KV±5車%,50Hz蘭±0.5Hz績，經(jīng)乞1000KV迷A,l甘0抵KV/400掘V炊干式變壓器變總為蓄A(yù)C380V標(biāo),220V貫電源。時本機電器設(shè)備殲分別布置在電辛氣室，司機室陷，高壓室，上脅小車機房，下哈小車機房，剛已性腿下平臺，宋柔性腿下平臺征等。各個機構(gòu)沿的操作都可在竿司機室內(nèi)完成點。所有操作可愛由司機一人在撤司機室聯(lián)動臺團完成。駕系統(tǒng)的功能包蟻括搖:年1.狠重載翻身廳本機有三只主構(gòu)鉤，上小車兩矩只主盒鉤旗Ⅰ吉、辟Ⅱ但，每鉤起重能值力刊100裹噸。下小車一咽只主每鉤渣Ⅲ姻，起重能力擔(dān)120孝噸。另一只副拘鉤，起重能力濃25快噸。即三只主鉤空中裳翻身時的最大狠載重量為捕200占噸。群三只主鉤抬吊越時的最大載重泛量為雁300濤噸?；貎芍恢縻^抬吊分時的最大載重先量為蚊200艙噸。2.吊重差歲允許上小車兩沿鉤吊重差最大艦20特噸?，F(xiàn)3.縱上小車主鉤獄Ⅰ謎,擾Ⅱ砌，下小車主厘鉤努Ⅲ熱能單獨升降，選上小車主鉤襖I,趁Ⅱ諒能同時升降。需上小車主鉤炕Ⅰ藝、銜Ⅱ卡和下小車主賤鉤白Ⅲ糟能同時升降。壓(驅(qū)其中絲Ⅰ貨、憐Ⅱ裁、誕Ⅲ叫中的任何一只程吊鉤能單獨升扣降，以完成水熱平調(diào)整。蜜)草4.劑副鉤單種升降畫。逆5.鬼上小車和下小限車能單獨行走隱，亦能共同行踏走。準(zhǔn)6.攪上小車，下小柳車鉤子的升降企能和上小車，治下小車行走共兩同運動?？?.格大車行走機構(gòu)駕。剛性腿邊或薄柔性腿邊，在諒糾偏時能單獨狹運動。膠8.牙上小車，下小各車鉤子的升降咱能和大車共同卸運動。戲9.純上小車，下小蝶車的行走能和落大車一起運動求。飾10.粱上小車，下小曬車鉤子艘Ⅰ寺、日Ⅱ梅、燒Ⅲ牌的升降能和上籍小車，下小車鉆行走，大車行健走共同運行。止11.貨下小車的主、具副鉤不允許同駐時運行。鼻12.拌各機構(gòu)都設(shè)有盯行程限位。行噴程限位設(shè)預(yù)限霉位，端限位和展極限位各一套賠。痛起重機動作機仗械聯(lián)鎖保護(hù)拌(詢1志)幕起升機構(gòu)押起升機構(gòu)包括蹈上小車兩只主牽鉤魂Ⅰ漿、箏Ⅱ繁，下小車主蝶鉤要Ⅲ絞和副紫鉤日Ⅳ拋；其機械聯(lián)鎖襖保護(hù)功能要求烘如下養(yǎng):浪表御2-1氏起升機構(gòu)聯(lián)鎖句保護(hù)功能初Tab2-稼1Lift蝕unit下interl必ockfu細(xì)nction桌燥(靜2)描行走機構(gòu)挎上小車，下小量車行走機構(gòu)機筆械聯(lián)鎖保護(hù)功盼能要求如下雅：耕表盲2-2旬上、下小車行明走機構(gòu)聯(lián)鎖保橡護(hù)功能蜜Tab2-2獻(xiàn)Up/Un狐derve任hicle成moving掀unit隙interl損ockfu筒nction炕大車行走機構(gòu)稍機械聯(lián)鎖保護(hù)餡功能要求如下揪:恨表斥2-3獵大車行走機構(gòu)替聯(lián)鎖保護(hù)功能收Tab2-3潮Gantr除ymovi鋸nguni便tinte龍rlockf啦uncti室on叉起重機變頻電碼動機的選擇堡起重機采用變潑頻調(diào)速通常有頃兩個目的：一擊是代替繞線式肆電動機改善起去制動性能，使燃起制動更加平何穩(wěn)；二是代替夾直流電動機在粗不同的速度下奏長期穩(wěn)定運行趕。選擇起重機尚變頻電動機，碰要對使用工況孤，電機特性校.元變頻調(diào)速原理褲了解下才能根秀據(jù)工藝參數(shù)正浙確選擇。這里鍬不涉及到具體僵的計算，僅對貝要注意的事項木說明如下戶:豪(功1)抱起重機變頻電皆動機的工作制幸習(xí)慣上對于一棟般橋式起重機曲、門式起重機艦，其起升和運球行機構(gòu)電動機鞭的工作制都取兆為迎S3折，但兩種機構(gòu)唱的選擇系數(shù)不憐同。通常比較尖正確的取法是允起升機構(gòu)按須S3腎，運行機構(gòu)、通回轉(zhuǎn)機構(gòu)、工邊作變幅機構(gòu)按胞S4晚或蠅S5同，非工作俯仰伐機構(gòu)按銹S2智。電動機的工辟作制、接電持游續(xù)率和起動次枝數(shù)的作用效果此是使電動機發(fā)噴熱，其綜合影骨響可以通過發(fā)置熱驗算來解決井。啄(士2)摧選擇變頻電動守機的基本原則若Ⅰ灣、所選電動機晃的最小轉(zhuǎn)矩能更滿足額定載荷擾下穩(wěn)定運行的可需要慢;富Ⅱ咐、最大轉(zhuǎn)矩能膊保證起、制動蠟過程中加速、舒減速的需要茫;發(fā)Ⅲ貞、溫升不超過詞允許值。眾200鈴噸龍門起重機裂配置的電動機口和編碼器御:啊(爭1)喉起升瞇Ⅰ夕、囑Ⅱ溫：叔YTSZ宰315L棄-10傳，廁110KW餐兩臺，各內(nèi)置姿兩只編碼器和鄰超速開關(guān)；雨(大2)招起寒升逢Ⅲ步：賢YTSZ底315M私1-10只，紗132KW威一臺，內(nèi)置兩肝只編碼器和超至速開關(guān)；調(diào)(院3)拴副起升觸：連YTSZ孩280M懇-8濃，享55KW考一臺，內(nèi)置一問只編碼器和超盆速開關(guān)；聚(養(yǎng)4)咽上小車行走神：費YTSZ器160L恰-6托，手1浪1KW歌四臺，上小車膝自由輪裝一只辮編碼器閃;敘(佛5)駁下小車行走腥：聯(lián)YTSZ招180L乞-6悄，影1攏5KW鏟兩臺，下小車麻自由輪裝一只會編碼器暖;物(殃6)約大車行走喘：衡YTSZ拘160L脅-6泡，竹1宜1KW屠十六臺，大車也行走兩側(cè)自由往輪各裝一只編濱碼勾器。其他配置貪(跌1)艦行走機構(gòu)在軌睛道旁每間隔一剖定間距，設(shè)置脊糾差檢測開關(guān)蝶。黨(耳2)交夾軌器、錨定膽系統(tǒng)窄(叢3)勺潤滑系統(tǒng)(4)風(fēng)速儀骨(倚5)揉稱重傳感器及態(tài)信號放大系統(tǒng)廳，用于四只吊宇鉤耐(隱6)訓(xùn)電視監(jiān)控系統(tǒng)欲(炸用于司機室顯雜示監(jiān)控右)亭(盜7)注照明系統(tǒng)，配蔥備照明變壓器資(許8)驚通訊系統(tǒng)涼(垮9)串電控室、司機邪室配置冷暖空季調(diào)腿(奸10)京分電控室、機冤房、高壓室配略置通風(fēng)機燃(逗11)太緊急停車在司狼機聯(lián)動臺上、訴電氣控制室、好剛性腿兩側(cè)、梁柔性腿兩側(cè)、予上小車、下小河車設(shè)置緊急停伍車按鈕。遭(訓(xùn)12)惠大車運行警示初裝置犧在大車的端部挑裝有四套聲光外報警裝置，大圓車運行時，該茄報警裝置動作碎，警示地面人琴員。奧2.3登本章小結(jié)病本章描述了餐鋼廠捧200傍噸龍門起重機墻的構(gòu)造和電控有系統(tǒng)的功能及嫌要求，提出了敬對電控系統(tǒng)要欠實現(xiàn)的功能和牢整機安全聯(lián)鎖故保護(hù)。副第三章起重機雀變頻調(diào)速傳動頑系統(tǒng)回傳統(tǒng)的起重機標(biāo)調(diào)速方法較多鐵，但都存在調(diào)速速范圍小、速縱度穩(wěn)定性差、辛無法長時間低逮速下降載荷等社缺點，而且系刊統(tǒng)復(fù)雜，可靠憑性低、維護(hù)量期大、能耗高。桑全變頻調(diào)速系苗統(tǒng)作為一種先牙進(jìn)的調(diào)速方案格開始在起重機態(tài)上應(yīng)用。本章技介紹仰鋼廠缸200頭噸龍門起重機奶的多電機傳動恭變頻調(diào)速系統(tǒng)袋方案。意3.1領(lǐng)變頻器的技術(shù)瘡概要鐵變頻調(diào)速作為培一種新型的調(diào)吉速方法自本世畫紀(jì)初提出以來瞧發(fā)展十分迅速支，它在節(jié)能，債維護(hù)量小，自兆動控制性能好勸等方面的優(yōu)點肯突出。加之近省年來電力電子筑技術(shù)的長足發(fā)債展，大大降低仰了其一次性成球本的投入。暢起重機的動力扮傳動具有大慣乳量，四象限運禍行的特點。因濟此在了解起重固機的工藝要求克和各類變頻器挖的特點后才能刃正確選擇適用距的變頻器和輔議件。皮變頻調(diào)速的原秀理爬變頻調(diào)速系統(tǒng)轎的原理框圖入姓圖你3-1代所示。皮控制器根據(jù)轉(zhuǎn)頓速的給定值和杏反饋量沿(劣開環(huán)控制和無洲速度傳感器控段制時可無轉(zhuǎn)速丙傳感器厭)慚運用相應(yīng)的控儉制算法控制逆燃變器中功率器般件的關(guān)斷時序件。恒壓恒頻的寶三相交流電通駁過逆變器產(chǎn)生午電壓和頻率均婚可變的三相交賄流電，供給交筆流電機的定子激，以實現(xiàn)平滑給的交流電機調(diào)摟速。在多數(shù)情獵況下，把控制氏器和逆變器合峽二為一，稱為頓變頻器。變頻器亦隨著電力半導(dǎo)貸體器件的發(fā)展涼，變頻器的發(fā)刺展也經(jīng)歷了幾巴個階段。電力稠電子器件的自閥關(guān)斷、模塊化識、變流電路開蝕關(guān)的高頻化和破控制手段的全存數(shù)字化，促進(jìn)逢了變頻器的小孫型化、多功能賭化、高性能化石。尤其是控制袋手段的全數(shù)字葬化，利用了微窯機的強大信息笑處理能力，使殘軟件功能不斷柳強化，變頻器旗的靈活性和適彼應(yīng)性不斷增強絨。隨著網(wǎng)絡(luò)時媽代的到來，變迷頻器的網(wǎng)絡(luò)功箭能和通信能力備不斷加強，它曬不僅可以與設(shè)旺備網(wǎng)的現(xiàn)場總且線相連，還可增與信息網(wǎng)交換叢實時數(shù)據(jù)。帥衡量變頻器的輸好壞，主要比忌較其以下功能竄:鑰轉(zhuǎn)速控制方法答、頻率上升和厘下降的最快時釀間、一般靜差敞率下的最低轉(zhuǎn)伐速菜(制調(diào)速范圍棵)錫、多段速度選賄擇、載波頻率娘設(shè)定、頻率跨答跳功能、速度動反饋、定時控隸制、屈PI槳控制、數(shù)字設(shè)故定、人機界面酸、網(wǎng)絡(luò)通信接項口、可編程控淺制器接口、各首種安全保護(hù)措誰施、各種故障傻診斷和顯示功挖能等。蒸異步機的標(biāo)量背控制才由異步機的穩(wěn)遭態(tài)特性推導(dǎo)出射來的恒定壓頻雪比控制方法只是控制變量的幅銅值，并且給定進(jìn)量和反饋量都絞是與相應(yīng)變量軟成正比的直流遷量，因此叫標(biāo)庫量控制。標(biāo)量使控制是最早在卻變頻調(diào)速中使聰用的技術(shù)，其蓮控制原理簡單及，實現(xiàn)容易，隨也能滿足一定辭的調(diào)速性能要釀求。槍(橫1)默轉(zhuǎn)速開環(huán)的壓飲頻比控制系統(tǒng)畢一個恒壓頻比子的開環(huán)交流調(diào)閃速系統(tǒng)如圖告3-2國示，它采用的括是偏置線性的大壓頻比特性，怖轉(zhuǎn)速的給定信顫號柔n*腐通過壓控振蕩廳器請(尺VCO)麗產(chǎn)生頻率指令律信號，電壓指耗令信號行Ui貨隨轉(zhuǎn)速的給定氏信號達(dá)n*珠變化。升U鼓0承是在低速時改炮善機械特性的肢電壓補償。神在開環(huán)系統(tǒng)中懂，不僅存在靜毀差，而且農(nóng)速度往往會隨滅著負(fù)載轉(zhuǎn)矩和震電源電壓的變域化而波動。舌2)哈轉(zhuǎn)速閉環(huán)的壓佳頻比控制系統(tǒng)贈采用與電機同局軸連接的測速匆發(fā)電機進(jìn)行實棟際轉(zhuǎn)速反饋，承這種閉環(huán)系統(tǒng)無如圖寇3-3傘示。圖中，給負(fù)定速度和實際騾速度比較，確茄定速度偏差，津然后通過速度燃調(diào)節(jié)器，決定悠逆變器的頻率術(shù)和電壓。速度腹環(huán)的輸出信號靠通過電流極限部控制器，限制更變頻器的電壓形和頻率的快速瓶變化。電流反府饋只有當(dāng)電動蹄機電流升到預(yù)討置的最大值時師才起作用，它銳控制逆變器電江流和頻率的變令化率。決如果僅要求穩(wěn)據(jù)態(tài)性能，恒壓菌頻比控制可以洋勝任大范圍的球調(diào)速任務(wù)。愉異步機的矢量鄙控制碼異步電機的數(shù)藏學(xué)模型是一個納高階、非線性姐、強找耦細(xì)合、多變量的辟系統(tǒng)，通過坐映標(biāo)變換可以使大之降階并解雙耦得，但沒有改變促其非線性、多植變量的本質(zhì)。意在標(biāo)量控制中犧，動態(tài)性能不黎夠理想，調(diào)節(jié)豎器的參數(shù)很難漠設(shè)計，原因在腸于仍采用單變湯量系統(tǒng)的控制侍思想。飛矢量控制敬(vect踢orcon語trol)弱的誕生使交流糊變頻調(diào)速技術(shù)隸在精細(xì)化方面陶大大邁進(jìn)了一億步，達(dá)到了可接與直流調(diào)速系受統(tǒng)的性能相當(dāng)伙的程度。殼矢量控制的基畜本思想就是恢:景把異步機經(jīng)坐遙標(biāo)變換等效成格直流機，然后鋪，仿造直流機進(jìn)的控制方法，竿求得直流電機躲的控制鄙:但在經(jīng)過相應(yīng)的蝦反變換，就可漢以控制交流機攪了。從本質(zhì)上信說，矢量控制訴也是一種解禍岡控制。通過坐盜標(biāo)變換，它將管定子電流分解呈成磁鏈分量和勤轉(zhuǎn)矩分量，分繪別進(jìn)行控制。扯矢量控制使得啞在動態(tài)過程中奏對電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)希行精確控制成掌為可能，大大轟提高了調(diào)速的杏動態(tài)性能。裁圖示斤3縮-4竊為矢量控制的辰基本原理圖。弦→甩兩個獨立的控瞎制閉環(huán)葡:自一個控制磁通奶，一個控制力芝矩。匪→訪磁通控制器通蠟過磁通轉(zhuǎn)矩特依性曲線器*(n)橡得到磁通設(shè)定查值蠟*鈔。桑*=祝常數(shù)掉(糠基速范圍內(nèi)軌)望*再～嫌1/n(梯弱磁范圍內(nèi)正)蹦→輝力矩控制器通受過速度控制器丈得到力矩設(shè)定衰值遭M*預(yù)。蜜→賓實際檢測參數(shù)版包括有叛:肅測量參數(shù)的坐模標(biāo)轉(zhuǎn)換，電機漿模型，定子電頃流分解成磁鏈汽分量川(面)葛和轉(zhuǎn)矩分量妙(雪)獵磁鏈分量祥(權(quán))忽作用于轉(zhuǎn)子磁知通，但有一個愛時間遲滯，磁測通建立時間約既200ms攝至避>1s優(yōu)，轉(zhuǎn)矩分量龍(遭)摸直接作用干力盆矩，產(chǎn)生時間誕約床lms(材運動控制變頻響器鞏)糠或少5ms(聚一般矢量控制午變頻器嫂)創(chuàng)。因此磁鏈分浪量和轉(zhuǎn)矩分量巷可以獨立控制借。糖定子頻率鴉f辦用于力矩閉環(huán)利控制，定子電狼壓倉U競用于磁通閉環(huán)搏控制。柿實際的矢量控恒制比下面的方貪框圖更復(fù)雜。牲值得注意的是歸低速時的電流謎模型，電壓模洲型和溫度模型滑。昂3.2不起重機的變頻背調(diào)速系統(tǒng)乒起重機電機的蝴選用原則昨1.刪變頻調(diào)速對電稈機的要求濃采用變頻調(diào)速達(dá)時，由于變頻仔器輸出波形中障高次諧波的影蒸響以及電機轉(zhuǎn)蜘速范圍的擴大灘產(chǎn)生了一些與違在工頻電源下歷傳動時不同的本特征。主要反盜映在功率因數(shù)汪、效率、輸出燦力矩、電機溫遭升、噪聲及振灌動等方面。隨大著高開關(guān)頻率碌的藝IGBT計等電力電子器男件的使用、污PWM渣調(diào)制、矢量控隙制、增強型葉vlf友控制方法的應(yīng)飄用、使變頻器屋輸出波形、諧鷹波成份、功率接因數(shù)及使用效聾率得到了很大損的改善，有效刮地提高了變頻哪控制電機的低捉速區(qū)轉(zhuǎn)矩。同唯時由于變頻控援制軟件的優(yōu)化凱使用，使電機濾可以避開共振合點，解決了系瓣統(tǒng)在大調(diào)速區(qū)似間內(nèi)可能發(fā)生詠的共振問題。謹(jǐn)目前，變頻器沫己經(jīng)發(fā)展到除恢非有超同步調(diào)史速的要求或愚1:20仁以上的大速比咐低調(diào)速要求或無特低噪聲要求暈外，一般無須紹選用變頻專用咱電機作變頻系灰統(tǒng)的電機。現(xiàn)妙在國內(nèi)推出的足變頻專用電機靜由普通電機加柄獨立風(fēng)扇組成鋪，以解決電機區(qū)在低速運轉(zhuǎn)過酷程中自冷風(fēng)扇扒風(fēng)量不足而引趕起的電機過熱腐問題。獻(xiàn)2.奴變頻起重機系海統(tǒng)中電機的選癢型留起重機起升和課運行機構(gòu)的調(diào)熟速比一般不大自于騾1頓：榮20初，且為斷續(xù)工唯作制，通常接贏電持續(xù)率在擴60%儀以下，負(fù)載多愛為大慣量系統(tǒng)儀。嚴(yán)格意義上貴的變頻電機轉(zhuǎn)剝動慣量較小，俊響應(yīng)速度較快槳，可工作在比階額定轉(zhuǎn)速高出溝很多的工況條賞件下，這些特攪性均非起重機呼的特定要求。屯普通電機與變光頻電機在不連慢續(xù)工作狀態(tài)下釀特性基本一致名;丙在連續(xù)工作時綁考慮到冷卻效柳果限制了普通火電機轉(zhuǎn)矩應(yīng)用嗽值，普通電機怎僅在連續(xù)工作制時的變頻驅(qū)動槍特性比變頻電慎機稍差。3.電機冷卻趙西門子變頻器甜在調(diào)速比為翼1:20明的范圍內(nèi)能確毅保起重機上普鍛通電機有釣150%至的過載力矩值菠。此外，起重?fù)錂C電機多用于辯大慣量短時工壤作制，通常不抵工作時間大于假或略小于工作葬時間。電機在緩起動過程中可省承受饅2.5道倍額定電流值賴，遠(yuǎn)大于變頻飲起動要求的獻(xiàn)1.5村倍典值，運行機構(gòu)螞的電機在以額標(biāo)定速度運行時掙電機常工作在漁額定功率以下凱，因此高頻引麻起的暗1.1做倍電流值可不擦予考慮。但若鞠電機要求在整中個工作周期內(nèi)蝴在大于怨1:4狀的速比下持續(xù)杜運行則必須采嶺用他冷式電機限。4.電機效率羊國外以梨4劫極電機作變頻俊電機首選極數(shù)走，因此時電機域有最好的功率枯因數(shù)和最高的抗工作效率，使兆能耗降為最低誕。高速電機比疤低速電機在電乖流小、功率因老數(shù)高、電纜截缸面小及電器配施置容量小等方往面占有優(yōu)勢。志盡管減速器傳長動比增大造成銳了減速器體積望的增大，但由辮于硬齒面減速賓器的應(yīng)用，新玩型耐磨齒輪副產(chǎn)及焊接箱體的讀使用為高速電鋒機驅(qū)動創(chuàng)造了張條件。高速電活機的使用因電統(tǒng)機材料價格遠(yuǎn)暢高于減速器，銹故電機體積重麻量的減小使一鍋次性投資及能面耗大大降低，邁具有很高的經(jīng)千濟價值。目前眉，國內(nèi)用于起壟重機械的禿4吩極電機有強迫憑通風(fēng)冷卻的旅YZF讓型電機等。鼠5.林電機起動轉(zhuǎn)矩旨及電機運行的濁功率因數(shù)執(zhí)起重機運行機赤構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量擋較大，為了加癥速電機需有較浪大的起動轉(zhuǎn)矩擠，故電機容量朽需由負(fù)載功率洞及加速功率拌兩部分組成。費一般情況下扇>兔，電機容量黑P棚為(3-1)雨式中澇—鈔電機平均起動危轉(zhuǎn)矩倍數(shù)船若使電機在額宋定轉(zhuǎn)速下接近辮滿載運行，且?guī)拍艹惺茈娋W(wǎng)電捆壓的波動，并猴通過西1.1換倍試驗載荷，項則要求電機的朱過載力矩倍數(shù)顯大于珠1.5柄倍，或適當(dāng)增蝦加加速時間，晌減小加速功率影。對每小時作份20逐多個循環(huán)的起健重機來講，運帥行機構(gòu)的加速雨時間可在興5-10s肥調(diào)整，有利于拒機構(gòu)的平穩(wěn)運掛行。自起重機起升機囑構(gòu)的負(fù)荷特點僅是起動時間短驢(歪1柴～侮3s)考，只占等速運盜動時間的較小安比例；轉(zhuǎn)動慣測量較小，占額芹定起升轉(zhuǎn)矩的方10%徑～籍20%否，其電機容量街P班為蠻(味kW)監(jiān)教玉劈左如懂總(3-挨2)牽式中匆一起重機額定報提升負(fù)載廟，喜kg較-乳額定起升速度但，葛m/s糞—返重力加速度，趣=侄9.81m粱/s森2—機構(gòu)總效率梯為使電機能提精升鄰1.2婆5釣倍試驗載荷，謎能承受電壓波琴動的影響，其泥最大轉(zhuǎn)矩值必置須大笑于棋2街否則必須讓電皮機放容，從而謝降低電機在額潤定運行時的工些作效率。6.電機選型余當(dāng)機構(gòu)速比大窄于板1:餐4搬時，可根據(jù)起迷重機的工作級酒別及接電持續(xù)律率的要求選終用減YZF氧2康4倆型崗(吉帶他冷風(fēng)塔扇艱)鏟電機，這樣可財保證系統(tǒng)的工藥作效率，提高看電機運行時的粥功率因數(shù)。過還大的電機容量泉往往會使逆變掙器輸出電流脈叨動增大，過流家保護(hù)動作妨礙邊電機的正常工怨作，降低電機潑功率因數(shù)。盡崇管莖Y傲型電機在額定度工作狀態(tài)的效舌率大父于洲Y哪Z遍型電機，但在泡加速過程倒中助Y竭Z無型電機效率卻舌大預(yù)于爸Y幟型電機。而起宵重機運行機構(gòu)方加速過程在總掏工作周期內(nèi)是協(xié)不容忽視的，卷故起重機煤以或Y建Z啄型電機與變頻鄙器配套使用更柄為有利。電起重機變頻器臘的選用原則晨起重機各機構(gòu)祝負(fù)載為恒轉(zhuǎn)矩室負(fù)載，普遍選條用帶低速轉(zhuǎn)矩詳提升功能的電去壓型變頻器。涂1.桿識起升機構(gòu)勉起升機構(gòu)平均麥起動轉(zhuǎn)矩一般卸來說可為額定隱力矩值末的趕1.田3濁～評1.政6奔倍。考慮到電干源電壓波動因幅素及需通凱過旋125蠶磁超載試驗要求彩等因素，其最佳大轉(zhuǎn)矩必須鉤有慘1.奇8撤～踏2待倍的負(fù)載力矩好值，以確保其既安全使用的要撿求。通常對普報通鼠籠電機來傳講，等額變頻牢器僅能提供小米于侄150課%蓮超載力矩值，挨為此可通過提向高變頻器容哄量杜(Y存Z砌型電川機辨)辯或同時提高變欲頻器和電機容申量王(慎Y舞型電揪機火)權(quán)來獲喬得仿200密%禾力矩值。此時棕變頻器容量為薄式中雅電機的功率因另數(shù)，到起升額定負(fù)載祖所需功滿率愧,kW綠電機效率，鏡變頻器容估量衰,Kva互K揭—挨系數(shù)舒，尚K=2育起升機構(gòu)變頻爽器容量依據(jù)負(fù)襪載功率計算，游并考粗慮皆2淡倍的安全力矩灰。若用在電機糖額定功率選定秒的基礎(chǔ)上提高營一擋的方法選想擇變頻器的容肆量，則可能會窗造成不必要的例放容損失。在碑變頻器功率選壩定的基礎(chǔ)上再窩作電流驗證，曉公式如姨下盆:肥式中王變頻器額定電井流像,A屈電機額定電流激，久A2.運行機構(gòu)掏當(dāng)運行電機側(cè)在勤300填s貝內(nèi)有小穗于再60襯s墳的加速時啟間垂t遙的并且起動電纖流不超過變頻壘器額定值銹的訓(xùn)1.島5家倍時，變頻器泡容量可按下式撿計算役式蕉中簽K約-茫電流波形補償?shù)⑾禂?shù)測，倡PW幟M狀方殊式蜓K=1.0窮5改～湖1.1貧-誕負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀，挺N·m宮-版總轉(zhuǎn)動慣量對耽電機軸的折算憲值恭，旬kg·m兆t瞧A滾-岔加速時間序，指s卵N套-訴電機額定轉(zhuǎn)速座，洪r/min扁當(dāng)運行電機感在臨300析s付內(nèi)電機有大蔑于紛60屑s漏加速時拴間曾t捷A蒸時，變頻器容對量按下式取值(3-5)戲3哄.駝標(biāo)準(zhǔn)電機的負(fù)渴載特性說當(dāng)起重機各機償構(gòu)有速比要求叢時，對變頻器躁則有放容要求吸，其放容量與體機構(gòu)接電持弊續(xù)率有關(guān)，其斜值見快圖討3-5.4.電流驗證獵以上公式均以姨負(fù)載功率作為望變頻器容量計雨算的基本參數(shù)招，相同功率不蹦同極數(shù)的電機明有不同的額定栗電流。故最終捕尚需驗證電機蠟和變頻器額定泳電流，即奏丑盜肉暢淺筐訊茫柱（坐3-齡6唐）哨5孫.眉多電機驅(qū)動時張變頻器容量的安選擇燈電壓型變頻器升可以一臺變頻鍋器驅(qū)動多臺電研機，其并聯(lián)運枯行且變頻器短該時過載能力輕為眨150%,磁60梳s選時，如電機加扮速時間暖在奶300滲s親內(nèi)有小鷹于濱60掃s抗的加速時非間灣,測則售通過軟件設(shè)計約將變頻器控制斷的電機起動電再流控制在電機政額定電流憶的盲1.存5概倍內(nèi)娘，夜K=1.巖5勒。即有膏牽制淡詢(3-9彼)(3-10)鍵當(dāng)盒在躺300邁s長內(nèi)有大宴于邪60濁s盛的加速時間時巖，則且必須式中科-喇負(fù)載所要求的鹿電機軸輸出功甩率幕-宴并聯(lián)電機的臺遞數(shù)權(quán)-花同時起動的臺獵數(shù)心-到電機效率，朋0.85乏cos瓜-防電機的功率因怎數(shù)慣，生cos駛0.75照-耀連續(xù)容量付，娘kVA高K庸s志-乓電機起動電流賤與電機額定電驗流之比值負(fù)-通電機額定電流肌，盒A旁K么-扁電流波形的修析正系數(shù)邁，子PW給N偶方式本取圈1.0撒5府～歐1.1既-撇變頻容量烏，包kVA上-形變頻器額定電桑流督，譜A6.輔件選擇裙如襪圖若3-6宵橫所示，變頻器悄系統(tǒng)器件由斷鐘路憑器樸1朝、接觸銹器菊2另、電抗愁器娘3攻、變頻河器套4瓣、制動電準(zhǔn)阻待5自及制動單牌元蜻6著組成。1.斷路器墾為避開變頻器開投入時直流回穩(wěn)路電容器的充壩電電流峰值，嫌為變頻器配置煎的斷路器容量元為電機額定電悟流畫的顏1.3-1.灌4張倍，整定值為椅斷路器額定值另的然3-朵4心倍。2.接觸器歸接觸器在變頻認(rèn)器主回路中僅晝在變頻器輔助字器件或控制回竿路故障時起斷策開主回路的作插用，一般不作半回路開斷器件呼用，故可按電之機額定電流選頸用接觸器容量述，無須按開斷抬次數(shù)考核其電饅壽命。拆3豈.原交流電抗器仇當(dāng)變頻器直接摸連接于一個大咸容量的電源變博壓桃器漁(500kV織A蓮以上或離電源間變壓器很近安宜裝鵝)銹時，或電網(wǎng)回燕路中接有移相表電容器，在變銜頻器投切或電等力電容器的投仍切過程中可能史會在電網(wǎng)中產(chǎn)坡生過峰值電容虧，致使變頻器猛損壞。為此，卷在變頻器的輸準(zhǔn)入端加接交流絕電抗器，以抑伐制變頻器造成殼的高頻峰值電愁流，或電容器棍開斷造成的峰日值電流對變頻深器的危害。同釀時，交流電抗難器的接入還可蔑起到降低電機徐噪聲、改善起食動轉(zhuǎn)矩、在電傘機輕載時改善耐電機功率因數(shù)挖的作用。案交流電抗器容怪量按電機容量忍配置，析式唇中鼠L抽-攔電抗器容妥量遍,H唇U輪-浪額定電壓慕，翁V疲I邪-虎電機額定電流枯，砌A侵;碗電抗電流值為訓(xùn)電機額定電流浴的安1.某1?！珷t1.還2猾倍屈F呼-棚最大周波數(shù)立，狐Hz4.制動單元銷為減小大慣性或系統(tǒng)的減速時遇間，解決變頻努器直流電路上海的過電壓問題摸，常在其直流炕電路中加接一短檢測直流電壓販的晶體管。一歐旦直流回路電顆壓超過一定的褲界限，該晶體蘇管導(dǎo)通，并將脆過剩的電能通追過與之相接的妄制動電阻器轉(zhuǎn)嘗化為熱能耗。徑在能量消耗的線同時加速了轉(zhuǎn)單速的減小，該鈔能量消耗得愈欺多，制動時間時愈小，此裝置讀即為變頻器的速制動單元。梁5懂.齡制動電阻器社借助制動單元過，消耗電機發(fā)迷電制動狀態(tài)下趣從動能轉(zhuǎn)換來醋的能量。6.電纜選擇掠由于高次諧波癥的驅(qū)膚效應(yīng)，卵電纜的實際使續(xù)用面積減小，兇單位實際工作行電阻增大，電胳纜壓降有增大躁的趨勢，故所件配電纜一般大工于常規(guī)使用值算。7.濾波電抗金濾波電抗器有啟進(jìn)出線之分，五均有抑制高次良諧波、抗干擾孝及降低噪聲的狹作用，因此在卻調(diào)速變頻系統(tǒng)游中不用輸出濾露波電抗。燕3.3慎鋼廠零20棄0搜噸龍門起重機胞傳動系統(tǒng)方案變頻方案選擇妖對于門式起重直機，其核心機例構(gòu)是起升機構(gòu)浪，在起升機構(gòu)類上采用變頻調(diào)始速必須解決的掀關(guān)鍵技術(shù)紹為值:民(1)談爬低頻時能保證白恒轉(zhuǎn)矩輸出，明以避免低頻時剖滿負(fù)載工況下章發(fā)生帶不動負(fù)軟載的現(xiàn)騎象竄;村(2愿)悅滿負(fù)載時在空煉中制動停車或柿再提升時，不羞產(chǎn)生溜鉤現(xiàn)燕象畫;寬(3叢)究電動機減速或假重載下放時，舌再生制動能量確必須迅速釋放悼。壘目前，從市場活上的變頻器種之類來看，一般漁分為兩大白類北:亂一種是一般用點途變頻器，僅式適用于通風(fēng)型剛或反應(yīng)性負(fù)襖載徒;刷另一種是矢量鉗控制變頻器，揪適用于如起升竹機構(gòu)這類位能鏡性負(fù)載。而在醒這類變頻器中三，對再生制動統(tǒng)能量的處理方隨式有兩積種狗:房一種是用制動專單元和制動電浩阻來吸完收撕;柏另一種是通過誼在直流側(cè)設(shè)置弊逆變橋使之回俊饋到電網(wǎng)。在翁變頻器驅(qū)動電匹動機的方式上出，又分為單變疏頻器驅(qū)動方式業(yè)和公共直流母秧線的多逆變器晝驅(qū)動方式。鴿基于以上的分竭析，對于這臺勺門式起重機，服其電氣傳動系各統(tǒng)選擇哪一類源變頻方案最為謠合理雕呢計?央按照起升機構(gòu)汗的負(fù)載特性，困首先應(yīng)該選擇測矢量控制變頻魂器，這樣才能難滿足上述分析斗的起升機構(gòu)使墓用變頻調(diào)速的炒三要點。由于應(yīng)行走機構(gòu)為多絡(luò)電機傳動，所扯以優(yōu)先黃采用公共直流糠母線下的多逆眉變器驅(qū)動方式揭，使系統(tǒng)電路囑簡潔、緊湊。大再生制動能量鉆采用回饋到電敘網(wǎng)的方式，這軋是因為考慮到蠅起升機構(gòu)重載疾下放時長時間恥的制動轉(zhuǎn)矩必寬須由大量的制灑動電阻來吸收濟的因素。另外議，當(dāng)任意兩個綠以上的機構(gòu)同侍時運行，某一彩機構(gòu)傳動電動荷機處于再生制胸動狀態(tài)時，其移再生制動能量本可經(jīng)直流母線雄直接供給處于欲電動狀態(tài)的電皆動機，從而大鏟大提高能量的叮再生利用率。餃系統(tǒng)組成及特襯點蕩系統(tǒng)采用由德猴國絞SIEMEN牙S土公司近年來推撤出究的無SIMOVE尖RTV她C虧多電機傳動矢閘量變頻調(diào)速系縱統(tǒng)。它由一個旨整乏流喊/摩回饋單元加多訂個逆變器組成室，逆變器的數(shù)舍量取決于整個棍電氣傳動系統(tǒng)討所需的逆變器斑個數(shù)。整逆流叉/慨回饋單元為各茫逆變器提供公若共直流母共線域(COMMO蒙NDCB為US殿)慰，它除設(shè)有整掙流橋外，還設(shè)習(xí)有逆變橋，當(dāng)寶電機處于減速藝或重載下放工叮況使直流母線還電壓升高時，踏其內(nèi)部晶閘管獅逆變橋開始工蛇作，并將再生星制動能量回饋六至電網(wǎng)，從而柳使系統(tǒng)實現(xiàn)四仔象限可逆運行寫。宏電氣傳動系統(tǒng)僅的系統(tǒng)框圖如布圖踏3-哪7紀(jì)所示。戚圖撿3-脖7哭鋼崇廠送20持0釘噸龍門起重機流傳動電氣系統(tǒng)并圖六Fig3-須7200T悅gantr角ycran顛edriv俱esyst隊emdra支win做整機采訴用宣AC380矩V趴低壓供電，三箭相交流電源經(jīng)認(rèn)低壓配電柜接瘡至整概流劍/蠟回饋單元。在壁整校流煌/耽回饋單元外圍涂電路中增加了寨進(jìn)線電抗器和熟自禍變壓器，糟整滋流敘/手回饋單元提供汁公共直流母線恢給各機構(gòu)逆變害器。譽3.辯4誘西門子工程型衣變頻塌器慧SIMOVE融RTMAS衡TERDRI員VES加鋼廠繼的因20蕉0裁噸龍門起重機給采用了西門子帶工程型變頻器視SIMOVE帆RT曲MASTER忙DRIVE劍S學(xué)。撈西門子工程型掉變頻酸器屯SIMOVE啞RTMAS叨TERDRI井VE子S蓬矢量控制是全禿數(shù)字技術(shù)的，拍功率部分采鋒用嚷IGB企T壺的電壓源型交冠流變頻傳動裝哭置。它給傳動禍裝置帶來快速必性，更高的精召度，更高的可死靠性，同時效爪率也更高。陜SIMOVE淘RTMAS曾TERDRI渡VE腐S灰工程型變頻器升具有統(tǒng)一的操吸作員控制策略套。另外，對所偶有的變頻器，榴參數(shù)化單元，狡控制面板，控疼制程序，服務(wù)稈程序，操作員悠控制以及設(shè)備拔應(yīng)答都是一致房的。容功率范圍切從膝2.2KW-肺SOOOKW兔,喇根據(jù)功率大小偏分為書本型，貴裝機裝柜型和組柜機。電壓范緒圍臺從昨3培相舉380經(jīng)V繞到新690VAC然,金允許供電電壓胖有較大的偏差呀(幸-15%-+春10%)撒。依MASTE北RDRIVE歸S畏的硬件和軟件痰都采用完全統(tǒng)漂一的模塊化設(shè)碧計。眾多的功頂能塊包含在基昌本軟件中，用咬于算術(shù)控制，四閉環(huán)控制和邏公輯控制，以保刺證完成最優(yōu)的軍控制性能。附妄加的功能模板僚不僅可以完成扛與電機相關(guān)的冶控制功能，也悅可以完成特殊泄的分布式過程帶控制。盤SIMOVE蘭RTM晶ASTERD讀RIVE炊S澡變頻器之間不什僅可以通過任果何總線系統(tǒng)進(jìn)中行通訊，而且皮可以柄與野SIMATI應(yīng)C比和其它自動化矛系統(tǒng)之間進(jìn)行止通訊。揉功率部分的計客算姐1.奔軟變頻器和逆變崗器連續(xù)工作時戀的額定值腦變頻器和逆變土器是在指定電土源電壓或中間黃回路電壓下用黃于電動機的長太時工作。變頻猴器和逆變器的墊額定電堂流非I走，是按西門子鋤公前司菊6葉極標(biāo)準(zhǔn)電機的討額定電流表計山算。功率部分螺通過偉I扔2削t學(xué)監(jiān)視器做過載工保護(hù)。長時工爹作的額定電流懷可輸出誠I沙un踩，如果超出額毀定電流的工作撇周期超保過幕60s筑,竹裝置達(dá)到它的滅最大允許工作狀溫度，因此不友允許再過載。沖2.張變頻器和逆變局器的過載能力岔最大過載電流英允許達(dá)到額定渡電流唐的忘1.3礦6智倍。當(dāng)傳動設(shè)式備剛投入電源翻時，其過載時吸間可達(dá)玩到戀60及s跟，因為此時變過頻器尚未達(dá)到糖最大允許溫度趁。當(dāng)過載前電眾流小于額定電棉流露時，才允許徐有晃1.3夠6何倍額定電流的壓過載能力。因城此當(dāng)傳動設(shè)備形根據(jù)負(fù)載情況吸需要過載時，閱必須使其基本口電流僅為額定脂電流受的陽91賺%該，基于此基本易負(fù)載電流，裝諷置在工作周期米為仿300咐s宮時，可以樂在筒60征s往的挖有甩1.協(xié)5勤倍過載。累過載定義同樣洞適用于整流單初元，陶整男VI鎖/旦回饋單元。摘當(dāng)冠Maste蒼rdrive找s視安裝在海拔高警度換>宮1000眨m批和環(huán)境溫度浙>扛4青0潤度時要考慮減賺載系數(shù)。品3.古傳動計算的注耗意事項送平方負(fù)載轉(zhuǎn)矩義工作制擔(dān)具有平方負(fù)載昌轉(zhuǎn)矩工作制題(肅M揮～是n順2濃)那，如泵和風(fēng)機扁，在額定轉(zhuǎn)速蘋時需要滿轉(zhuǎn)矩底。在正常時，弦不會出現(xiàn)提高適起動轉(zhuǎn)矩或負(fù)伍載沖擊，也不礙需要變頻器的畫過載能力。匯為了選用一臺臭平方負(fù)載轉(zhuǎn)矩抖的變頻器，必懷須使變頻器的提額定電流在所坐要求的負(fù)載工益作點，在滿轉(zhuǎn)落矩時，最少是保電機的額定電訪流。會恒定負(fù)載轉(zhuǎn)矩腳工作制質(zhì)當(dāng)電動機和變賊頻器以恒定負(fù)窮載轉(zhuǎn)賭矩肚(M輸=犯常右數(shù)罪)束工作時，在長壁時工作路制曠(S1賀)唇，其轉(zhuǎn)矩允許銹在塔60撤s貸內(nèi)毛有頃50膜%矮的過載，因而告對起動轉(zhuǎn)矩和梯加速轉(zhuǎn)矩提供腔一個足夠的備順用。為此，必引須使變頻器的刮基本負(fù)載電流巾在所要求的負(fù)辛載工作點，在諷滿轉(zhuǎn)矩時，最亦少是電機的額時定電流。多電機傳動塘當(dāng)多電機傳動飯時，推薦使用賞接到直流電壓獵母線上的逆變裳裝置。直流電偶壓母線由交流慈三相電網(wǎng)通過里整流單元，整保流段/蓄回饋單元煎或文AFE城(安主動前阻端忠)震變流器形成。從當(dāng)使用將逆變撫器接到直流電張壓母線回路方嚼案時，同單臺秤變頻器相比，奪具有以下優(yōu)點詞：拌→隨如果有一臺傳農(nóng)動裝置工作于堵發(fā)電狀態(tài)時，店可通過中間回陡路進(jìn)行能量轉(zhuǎn)畝換，如果有時篇出現(xiàn)很大的發(fā)廉電功率時，如姥所有傳動裝置脆同時停車時，稼則可以采用一識個附加的總制樸動單元。北→刮同單臺變頻器年傳動相比較，件它有較小的安枕裝尺寸，因為率網(wǎng)側(cè)元件，如往熔斷器，接觸惕器和開關(guān)，及救網(wǎng)側(cè)進(jìn)線電抗梅器等可以集中禍采用一次。彈為了減少對電紡網(wǎng)的干擾，總早整流單元可采乎用心1踏2塔脈動系統(tǒng)覽或爆AF撞E瓣變流器殺多電機傳動系俱統(tǒng)的每臺傳動忘設(shè)備的逆變器峰按單電機傳動熊相同的準(zhǔn)則選杠擇其輸出額定歉電流。瘡整晃流勿/送回饋單元1.整流單元劣整流單元供電懂給用于電動狀躍態(tài)能量和可能眨是多電機系統(tǒng)賺工作的逆變器男所用得直流母蔑線。整流單元赴可裝于調(diào)速柜竊中，構(gòu)成完整潔的整流柜。息整流單元僅能項向一定數(shù)量的惠逆變器供電。短流向逆變器側(cè)糊的中間回路電撞流不能大于整綁流單元中間輸孩出回路額定電原流。頸2.籍整門流積/冬回饋單元妹整流叨/受回饋單元向逆稅變器上的直流現(xiàn)母線供電，它悔不僅從三相交貪流電源取得電描動狀態(tài)的能量廁，而且能將直稱流母線上的發(fā)廁電狀態(tài)的能量型回饋電網(wǎng)。整健流而/累回饋單元通過肆兩個互不相干區(qū)的晶閘管橋來茫實現(xiàn)，它的發(fā)宜電狀態(tài)晶閘管貴橋通過一臺自胃禍變壓器接到抽電網(wǎng)上?；仞來灅蛴米缘溩儔虹犉魇沟眉词乖谑郯l(fā)電狀態(tài)工作柄時，在所有電斯機的轉(zhuǎn)速下均銳可以達(dá)到電機牽的最大轉(zhuǎn)矩。特整流璃/至回饋單元的網(wǎng)臺側(cè)至少需要相屈對阻抗壓惑降定5貧%懇。這可通過電多感虹為缸4館%端的網(wǎng)側(cè)進(jìn)線電辜抗器或一臺合餅適的整流變壓潔器來實現(xiàn)。此電外，按標(biāo)軋準(zhǔn)猶DINVD哀E016邀0繁整而回饋單元已通過一臺進(jìn)線嶼電抗器實現(xiàn)同挎電網(wǎng)隔離和限薦制其對電網(wǎng)的掉反作用。無論祖如何相對阻抗亭壓降不得大嫌于鬼10%e妻A疊F溪E鹽整鏡流痰/室回饋單元奔AFE泛整陸流欲/愚回饋單元核心律部件是一個帶厘有洞CUS紹A鐵調(diào)節(jié)板，具有膠一個電壓中間獄回路的變頻器包。一個由交流彼三相電網(wǎng)產(chǎn)生鏡的可調(diào)直流電垂壓。它被稱為帥中間回路電壓跪。這個中間回瓦路電壓，幾乎子同電網(wǎng)電壓無諸關(guān)而保持恒定余，即使是在電任網(wǎng)回饋工作時隔。中間回路電減壓調(diào)節(jié)是基于云交流側(cè)的一個演電網(wǎng)角度定向國的快速矢量調(diào)革節(jié)器。它輸入牙電網(wǎng)一個近似喘正弦波的電流芝并在附加接入忌的電網(wǎng)凈化濾峰波丙(Clean冊-Power垂-Filte帶r圓)霜的幫助下減小含對電網(wǎng)的擾動卷。則此外，矢量控經(jīng)制能調(diào)節(jié)功率廉因數(shù)遭cos緊，因而能進(jìn)行尋無功補償，其保中，系統(tǒng)需用紫功率優(yōu)先考慮很。一萍個托VS三B使板貓(醉電壓識別崗板率)目用作為電網(wǎng)角婆度編碼器，近火似于角編碼器寒工作原理橡。影AFE州整件流蜂/或回饋單元具有糟以下優(yōu)扣點決:蠅(盟1)客最佳的供電和口向電網(wǎng)回饋這SIMOVE曲RTM牲ASTERD若RIVESA桑F消E似有陸100%腎電網(wǎng)回饋能力劣而不需要自耦險變壓器。在發(fā)撫電狀態(tài)工作時量不產(chǎn)生損耗功旺率，就像在制禁動電阻系統(tǒng)的恐情況。從電動弱到發(fā)電狀態(tài)帆的過渡是無級承的，帶有脈沖雅頻率響應(yīng)。準(zhǔn)弄確地調(diào)節(jié)中間好回路電壓提供洲對傳動逆變器介最佳電源并幾數(shù)乎同電網(wǎng)電壓咬無關(guān)。易(亂2休)盟通過帶有電網(wǎng)狡凈化系統(tǒng)渣的蛛AF音E窮而僅有最小的縣電網(wǎng)擾動拳在塌SIMOVE恨R孫T辮巧M竄ASTERD叔RIVESA謹(jǐn)F保E艘可避免諧波和裳換向缺口，一魚直到很小的殘姻余。在電子調(diào)珠節(jié)有源部銹分肚(AF蛇E步變流流器川)鋸和無源部推分老(里電網(wǎng)凈化濾波茄器嗽)刑之間的最佳調(diào)味節(jié)使得，輸往谷電源方向是接范近于正弦波的晴電壓和電流。朵對電網(wǎng)的擾動訪實際己不存在疊。決各種制動方案橫的比較吼下表列出了各鑄種制動方案的賢比較?？梢钥促p出甚，像AFE向(腸主動前亦端輩)效整流裝置是性特能最優(yōu)的方案吉，當(dāng)時造價昂水貴。因此在本篩起重機的方案趕中，最終選擇壇了性價比最高者的整念流溫/狹回饋裝置。敗西門子工程型渡變頻器技術(shù)特尊性軟件功能公在標(biāo)準(zhǔn)裝置中態(tài)具有下列軟件搖功應(yīng)能丈:籌(壺1)B藏ICO旺賤數(shù)據(jù)鼠組跨(館基啞本隊/醫(yī)備用設(shè)尊定株)隊這些功傾能墊鳥輯上連接過程播數(shù)據(jù)穗組垂(花設(shè)定和控制功刮能項)德，即它可以在虧兩個操作源之完間進(jìn)行從手動舉操作到自懸動館(單內(nèi)辜/恒外糟)戰(zhàn)的轉(zhuǎn)換。例如籠，從操作面膏板規(guī)(鄉(xiāng)端子排、接口灌、雙堵向疑RAM曲)究轉(zhuǎn)換到端子排允上們(納接口、雙向臘、喇RAM容,驕操作面近板微)謝。喜(香2蓋)閥設(shè)定值約定鍬它可以做為主射設(shè)定值和附加亞給定值的總和雞。設(shè)定值不僅洞可以從內(nèi)部也禿可從外部約定蝴。內(nèi)部約定如普固定電位計設(shè)樓定值，電動電議位計設(shè)定值，妖點動設(shè)定值。煎外部約定可以訊通過模擬量輸肝入口，串行接居口或選件板約兆定。內(nèi)部固定碎設(shè)定值和電動跟電位計設(shè)定值勻可以從所有接冠口通過控制指慕令進(jìn)行切換或撒調(diào)整。吩(撐3浸)環(huán)功能數(shù)據(jù)睬組顆FDS勾(菠設(shè)定值數(shù)據(jù)絞組愿SDS)趟控制功能包猴括典4懶個可切換的設(shè)瓣定值數(shù)據(jù)組。井這些數(shù)據(jù)每個吃包括，例購如細(xì)4翼個固定設(shè)定值黑，一個用于諧宴振頻率的阻塞借帶，一個最小麗頻率，一組斜愉坡函數(shù)發(fā)生器排數(shù)據(jù)組。由此是，可以適合于幼在不同設(shè)定值鳥或其他技術(shù)要衛(wèi)求上的控制。噴例如，斜坡函夸數(shù)發(fā)生器提供憐了獨立的可調(diào)卸的加速和減速傷時間、初始圓焦弧時間、最終查圓弧時間、可久調(diào)的制動時的介等待時間?；?透4必)詞工藝調(diào)節(jié)器外如用于壓力控伯制或功率控制料。直(危5式)超電機數(shù)據(jù)喊組夕(泄MDS)裝這個控制功能影包含賤有碧4保個電機數(shù)據(jù)組字，即對于不同辱電機可以存貯臣和選擇開環(huán)和次閉環(huán)控制參數(shù)臘。這樣，一臺珍或多臺不同電樓機可以用不同堵形式的閉環(huán)控奧制。當(dāng)踏在填“浴開機準(zhǔn)利備教”址狀態(tài)下進(jìn)行切及換，則控制數(shù)們據(jù)組適應(yīng)電機喘己參數(shù)設(shè)定了猴的操作數(shù)據(jù)組圓。峰(焰6粒)肅電機辨識綿開環(huán)和閉環(huán)控藥制參數(shù)預(yù)先給化定已參數(shù)設(shè)定傭的裝置數(shù)據(jù)組造和電機數(shù)據(jù)組頃。而緊接著進(jìn)騰行的直流電流尋測量和空載測陣量，使用測量穿的結(jié)果使參數(shù)切的整定值最佳但化。這個功能睡可以很快且簡內(nèi)單地使傳動優(yōu)酬化。更(惡7)V闊dmax形調(diào)節(jié)器或當(dāng)直流母線電救壓太高時，調(diào)渡節(jié)器改變頻率避，如當(dāng)整定的炮下降時間太短癥時，傳動裝置倚不致于產(chǎn)生故宅障而僅需延長燕下降時間。夏(徹8)隙自動再啟動堡在電網(wǎng)斷電而雄且緊接著又恢酒復(fù)時，將裝置鼓投入。它沒有映時間限制。拍(兼9繞)央動能緩沖膀只要傳動系統(tǒng)辯有足夠大的動棵能，這個功能沉便能減緩電網(wǎng)胸斷電或電源擾來動的故障。斜(胡10)柄捕捉再啟動賣它能夠?qū)⒎臩IMOVE郵RTM寶ASTERD楚RIVE敘S窩矢量控制系統(tǒng)籍接到旋轉(zhuǎn)的電滲機上。疏(陰11)凍直流電流制動狐它可以實現(xiàn)無沿脈沖電阻或發(fā)灰電回饋的制動蛋，直流制動的航激活點可沿下頃降斜坡進(jìn)行參鵲數(shù)設(shè)定。含(鞏12)撐變頻器一變頻袖器間同步運轉(zhuǎn)穿它能將一臺或兩多臺電機從一鐮組變頻慰器惕/谷逆變器切換到鳥另一組變頻借器助/爬逆變器。重疊火切換用輸出電費抗器實現(xiàn)。為攜了這個功能，擇需要一給塊餡TS暮Y端板。甚(閑13)添電機溫度傳感襯器的計值支KTY84諸用于替告和切棄斷或熱敏電阻爸用于誓告和切昨斷。擊(親14)謠擺動發(fā)生器攜利用三角擺動協(xié)特性，在紡織破工業(yè)中輪子傳嫁動的可貓調(diào)艦P董階躍和同步的殖輸入和輸出。敞(襖15)愿抱閘控制宜利用這個功能會可對裝在電機巾軸上的抱閘或昂外部抱閘進(jìn)行吵控制。抱閘的旱閉合和釋放的喚延時時間及闡懲值可參數(shù)設(shè)定志。通訊卡徒SIMOVE斧RTMAS楚TERDRI欣VE謙S恢矢量控制裝置畏通過多個串行割接口可以同上南一玩級洗PL距C闊系統(tǒng)讀IP應(yīng)C輪、垮O賤P瞧等進(jìn)行通訊。命接口可以按下煉列分鞏類竹:此(1鄙)臟基辦本方槽案暖:袖在基本裝置上摧兩個串行接漢口難COM叉I努和瓦COM2助在基本裝置上聽的接口駕·牙串行接口智1(COM1典)噸在形匪操作和參數(shù)設(shè)搞定單管元細(xì)PM浸U俘上。它是一攪個怒9雅針偽SUB御D攪插單頭嗎(X300逃)萌，作叫為袋RS48亂5撿或椅RS23肉2錄接口漸。伶·為串行接口璃2(CO煤M2其)逝在校CUVC蠶板上的控制端儲子排筐xl顧0似l成，作屋為舅RS48塘5鐘接口。兩個串伯行基本裝置接蓋口盒用圾US委S感協(xié)議進(jìn)行工作遷，總線能接至乖多銹3且1卻個用戶，最大隸傳輸速量率村38.4辱Kbit/雄s炊。(2)選件：宣用于各種不同筑傳輸協(xié)議或總咐線系統(tǒng)的通訊半板和接口板。壓L毅．趴USS泰協(xié)清議木:品US圈S挖協(xié)議是屠SI針EMEN宵S卸公司專用的傳顛動技術(shù)的傳輸鍬協(xié)議，它一般毀作為一個標(biāo)準(zhǔn)氏協(xié)議裝在基本動裝置的所有接集口上章。愉US斧S璃協(xié)議蹤在五RS48碼5討傳輸系統(tǒng)基礎(chǔ)剪上其總線工作灣能力可達(dá)最住多圍3乎2止個用戶。數(shù)據(jù)朵交換按主動一布從動存取方式頂。邊US研S停協(xié)議僅允許單僚主動裝置工作凱，即一臺主動豐裝置記和稀3足1是臺從動裝置。蝦主動裝置可以很是上一級系統(tǒng)涼，如攤SIMATI邀CS肅5壤，徐S7,P徹C罩或非西門子自蟲動化系統(tǒng)等霉。睡SIMOVE瞧RTMAS點TERDRI屬VE毫S賀總是作為從動頑裝置進(jìn)行工作信。夏2.PR乎OFIBUS鋤-D魯P割和泳CA役N突總線拜PROFIB窩US-DP侄和掀CAN閃串行現(xiàn)場總線盲系統(tǒng)的連接可嚴(yán)以通過通怖訊晌CBP2(C永ommuni脆cation闖Board夠PROFI灘BUSDP完)擠或頁CBC(c盲ommuni滔cation夫Board移CAN色)慎來完成。疲3.濫通源過探SLB(S書IMOLIN折KBoar沸d睜)孤通訊板實犧現(xiàn)嚷MASTER襪-DRIVE終S填裝置間數(shù)據(jù)快煉速交換。此外偶，接口擺板德SCB走I旺和損SCB2(S專erialC概ommun枝icatio慧nBoar蔑d蟲)混也可用挽于叼US母S債協(xié)議和裝置對舊裝置。所有通艷訊板和接口板傭作為選件可以執(zhí)裝在電子箱中牌。旬3尊.心4.9渡系統(tǒng)元件僑除變頻器、逆購變器和整流單帥元外，系統(tǒng)元涌件可使解決方導(dǎo)案同傳動系統(tǒng)哈的要求相匹配項。系統(tǒng)元件分肉為集:優(yōu)·取制動單元和制炮動電阻瀉·較電子板選件，冊如工藝板、通席訊板和接口板遣。?！け渌南到y(tǒng)元搏件，如開關(guān)和膀保護(hù)裝置，進(jìn)莖線電抗器、輸鄙出電抗器和無宵線電干擾抑制胞濾波俱器怖壓。蓋·膚網(wǎng)側(cè)進(jìn)線電抗膛器乞網(wǎng)側(cè)進(jìn)線電抗醫(yī)器減小了變頻和器、整流單元仗和整盞流午/輩回饋單元的諧貧波電流，也減診小了互整輩流臂/鄭回饋單元的換剖向干擾。電抗育器的作用同電碼網(wǎng)短路功率和姨傳動裝置功率穴之比有關(guān)。電冷網(wǎng)短路功率同乒傳動裝置功率襪之比推技薦羞>33:晨1勞。進(jìn)線電抗器附也能限制由于喉電源電位的突勻降州(丑如由于補償設(shè)叮備或接地故多障丹)園而產(chǎn)生的電流需沖擊。沫·糧無線電干擾抑仁制濾波敘器潔(曬網(wǎng)側(cè)濾波嘆器斯)掀無線電鼓干檔擾抑制濾波器說按標(biāo)準(zhǔn)卷EN5貿(mào)501連1智將在公共電網(wǎng)宅上，功率蛛至龜37k茫W處的變頻器、整判流單元和整氏流貧/允回饋單元所出屬現(xiàn)的無線電干況擾電壓限制缺在韻B傅I鞠級上。這種濾沃波器也能將限錫制值限制場到負(fù)A海l內(nèi)級上。無線電喬干擾抑制濾波家器減小了將用高于工業(yè)電網(wǎng)的弄較大容量的變課頻器、整流單睛元和整崗流票/特回饋單元所出伴現(xiàn)的無線電干盛擾壓?？凇ぴO(shè)輸出濾波電抗預(yù)器隸輸出濾波電抗喇器用于補償在干長導(dǎo)線時的容聲性的音充縣/償放電電流及限箭制在相應(yīng)電機暈導(dǎo)線長度下，徑在電機端子上禍的滑dv/dte獸。芬·毅電壓限制濾波蒸器敗(禍輸振出索dv/d買t紐濾波退器詢)眼電壓限制濾波茄器用于未知或鴿未達(dá)到絕緣系窄統(tǒng)電壓強度的性電機。在·協(xié)正弦波濾波器仙正弦波濾波器挑的作用是使流銳過所供電的電摩機的電壓和電庫流近似于正弦太波。在電機電康壓為死50掀H誼z膠時使用正弦波芹濾波器其畸變半系數(shù)約免5定%扮。禮3.5句鋼廠濤20肚0灌噸門式起重機避變頻器選型棵根據(jù)起重機變白頻器選擇的基兔本原則和西門恨子工程型變頻肺器辰MASTER寨-DRIV糊E首的過載能力和雷特性，選擇的錘變頻器如部下持:頂1規(guī).豈上小車起升機所構(gòu)鄉(xiāng)上小車的兩個細(xì)起升機構(gòu)采用謹(jǐn)?shù)氖莾膳_獨立派的交流變頻電堆動機驅(qū)動。慰電動機的型該號干:YTSZ3框15M2-8松,110KW嘩通過起重機工貫藝要求及負(fù)荷林計算，選擇功獸率容量放大一捏級的逆變器。咐逆變器型抖號胸:6SE70膨32-6TG尼60,132水KW溪2漸.匙下小車起升機汁構(gòu)即下小車的起升妨機構(gòu)的電動機視型預(yù)號諷:YTSZ3對15L-8,速132KW繡袍選擇功率容量賽放大一級的逆末變器，型號云為暗:6SE70微33-2TG卸60,16輪0KW墻副起升機構(gòu)電寧動機的型烏號倆:YTSZ2物80M-籍8讓，碗55KW延選擇功焰率莫75K躺W用的逆變器，型施號炊:6SE70陶31-5TF訂60緞3弱.灑大車行走機構(gòu)涌本門機大車行軋走機構(gòu)的剛性逢腿和柔性腿由殿各廟8亞臺交流變頻電械動機驅(qū)動。結(jié)電動機的型貫號謙:YTSZ1購60L-6,絮11KW衫每個門腿機構(gòu)容的虎8奧臺電動機分一辯組并聯(lián)連接，貪各由一套交流詞變頻調(diào)速器進(jìn)爐行控制。逆變貨器型野號耀:6SE70種32-ITG賺60,11抵0KW粗大車機構(gòu)運行賊過程中，通過柏脈沖編碼器分婆別檢測剛性腿嚇運行機構(gòu)和柔瓦性腿運行機構(gòu)弟的速度，實現(xiàn)千整個大車運行籠機構(gòu)的自動糾捏偏。建4商.瓜上小車運行機圈構(gòu)亞上小車運行機棚構(gòu)的傳動方案耳與大車運行機株構(gòu)相似，覽由朵4奸臺交流變頻電屬動機驅(qū)動。電還動機型壞號扁:YTSZ1估60L-6,店11KW爪四臺電動機并紗聯(lián)連接，由一笨套交流變頻調(diào)耐速器進(jìn)行控制憑。謀逆拔變礙筑器懷稀型葉寒號熊:6SE70律31-2TF址60,55K縣W戴5離.租下小車運行機燦構(gòu)鉆下小車運行機奏構(gòu)有兩臺交流耳變頻電動機驅(qū)譽動。圍電動機型育號孝:YTSZ1傍80L-6,召15KW飛兩臺電動機并串聯(lián)連接，由一優(yōu)套交流變頻器孟控制。瑞逆變器型誰號組:6SE70腿27-2TD警61,37使KW茫6遭.聞變頻器選件蔬本系統(tǒng)用到的券變頻器選件面有誕:自耦變壓器前自耦變壓器為孟整族流獵/敵回饋單元工作潤于再生制動狀溜態(tài)時提供一個暗高電壓加于逆匯變橋上瓶。耳炮該電壓為電源神電壓簽的廚1.自2馳倍，有工作系薪數(shù)距ED=25帶%正和糾ED=100綿%倚兩種類型選擇擁。針對港口門妹座起重機的起鄙升機構(gòu)，考慮城到重載下放時免行程較長，釋絕放的能量較大嗽，一般應(yīng)考怪慮救ED=100頭%爆。設(shè)置自耦變陜壓器有以下優(yōu)敲點堂:冷一是當(dāng)系統(tǒng)處枕在發(fā)電狀態(tài)工盼作時，在所有當(dāng)電機轉(zhuǎn)速下均吐可達(dá)到電機的餃最大轉(zhuǎn)矩，二即是在小電網(wǎng)和第電網(wǎng)電壓有擾攜動時，有一個茅較好的適用性屯?？褪孢m型操作面丈板敢(策OPIS)定用于整流回饋惑單元及所有逆薪變器的操作。杏操作面張板無(OPIS置)喊是一個可選擇卡的輸痰入挑/夸輸出裝置，可絲用于對裝置進(jìn)屆行參數(shù)設(shè)置。盡參數(shù)設(shè)置是用鐘菜單方式且通制過參數(shù)號的選姐擇及參數(shù)值的常輸入來實現(xiàn)。梅清楚的文字說針明極大的方便夏了參數(shù)的設(shè)置構(gòu)。鑼OPI顧S傅有一個永久性抓存儲器將全套覺參數(shù)組永久的廢、完整的存儲柳。因此可以用凍于參數(shù)設(shè)置和沈從一臺裝置到殺另一臺裝置參絨數(shù)組的傳輸。尼其存儲容量足效以存儲趁如倆CUV納C逢板開的舊5犬個數(shù)據(jù)組但不宿能存儲工藝排板京(姐如磚T100,T破300驗)寒的數(shù)組。第CBP逗2告通訊板喘用于整流回饋喂單元及所有逆租變器接曠入烏Profib這us-D命P余通訊網(wǎng)絡(luò)。輸出電抗器斧用于所有逆變貪器。輸出濾波屬電抗器用于補切償在長導(dǎo)線時城的容性的基充挑/冷放電電流及限過制在相應(yīng)電機鍵導(dǎo)線長度下，鮮在電機端子上坡的猾dv/d型t學(xué)。寫總體來說，霸鋼廠多20除0嘉噸龍門起重機詠采用上述變頻蝕調(diào)速控制方案那具有以下優(yōu)窄點暈:答(1夠)棗多電機傳動變菌頻調(diào)速系統(tǒng)是半由一個整詳流乎/除回饋單元十多餐個逆變器來分效別驅(qū)動多臺電蝦動機以代替系旅統(tǒng)內(nèi)的多臺單杯個變頻器，它食與傳統(tǒng)的一個慶系統(tǒng)使用多臺當(dāng)單個變頻器的壽方案相比，具霞有投資省、電傷路結(jié)構(gòu)緊湊等蹈優(yōu)點。障(2她)戚各機構(gòu)傳動電端動機無論是在狡減速還是重載遲下降工況處于石再生制動狀態(tài)吐時，其再生制偏動能量經(jīng)直流騾母線側(cè)逆變橋墳回饋至電網(wǎng)，猴無需制動電阻位等發(fā)熱元件。榆其獨特的公共腿直流母線供電挎方式可使系統(tǒng)外內(nèi)處于發(fā)電狀勻態(tài)的電動機再魚生制動能量經(jīng)捧公共直流母線霸提供給處于電辭動狀態(tài)的電動愚機，具有明顯架的節(jié)能效果。宿(3)SIM數(shù)OVERT沿V芒C謊矢量控制型逆首變器具有帶閉瞧環(huán)速度反饋的床磁通矢量控制皮模式，能滿足孩起升機構(gòu)對調(diào)汗速硬度、低頻挖轉(zhuǎn)矩特性及四撫象限運行的要拋求估;乎可以長時間低饑速運行；能有永效地防止重載脂空中溜鉤現(xiàn)象淹。櫻(4這)丹無需采用機械私變速裝置，利膨用變頻調(diào)屑速藍(lán)50H錫Z折以上恒功率調(diào)仆速方式即可將傾空鉤或只帶吊鎮(zhèn)具工況的起升盛速度提高一倍回，類似于直流苗電機的弱磁升因速方式，可大的大提高生產(chǎn)率筍。賭(5類)念該系統(tǒng)與常規(guī)誤電氣控制方案祝相比，省去了優(yōu)電動機轉(zhuǎn)子側(cè)挺的大功率電阻糞、加速接觸器談和電動機正反效轉(zhuǎn)交流接觸器牌，變頻電機也浩比繞線式異步弱電動機價格低閉廉，因而性價丈比最高。制3.完6甚本章小結(jié)脈本章介紹了變給頻調(diào)速的原理僻，起重機變頻葉器的應(yīng)梨用炕;沖重點介紹了啞鋼廠胃2獵0局噸龍門起重機挺的電氣傳動系械統(tǒng)的方案，特妖點及變頻器選克型眾;哨并闡述了整流層回饋單元及公京共直流母線方槽案在門式起重蔥機應(yīng)用的優(yōu)點罵?？傻谒恼缕鹬刂霗C私PL者C宰網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具4.1PL溫C復(fù)及其網(wǎng)絡(luò)概述賞PLC沖(融可編程序控制嫁器割)秘及其網(wǎng)絡(luò)己成投為當(dāng)前工業(yè)自疼動化的支柱單醋元之一?，F(xiàn)劑在通PL潔C俘已發(fā)展到第四列代，具有邏輯胸控制、過程控臺制、運動控制融、數(shù)據(jù)處理等鋤功能，同時還披具有完善的自乖診斷功能，并付正在不斷提高老和完善網(wǎng)絡(luò)通形信能力，在機石電一體化產(chǎn)品古中應(yīng)用范圍極線廣?？紤]到起師重機自身的特脹點及其施工工贊況，其控制系莖統(tǒng)性能是關(guān)系根到運行狀況好咳壞進(jìn)而影響工節(jié)程進(jìn)度的重要矮因素，因敵此三PL侵C起及其網(wǎng)絡(luò)在大腹型設(shè)備的狀態(tài)據(jù)監(jiān)控及在線診殼斷中有極好的訂應(yīng)用前景。品4.1.1勺P焰LC冒PL供C肺是以微處理黨機兄(CPU呼)搬為核心，用作毅數(shù)字控制的專材用計算機，它途由硬件系統(tǒng)和錄軟件系統(tǒng)構(gòu)成士。下面和對孕PL旗C探的工作機理及色其工作特性作贈一淺析。智1覺.采準(zhǔn)確性高。話P嬌L及的工作方式通別常用循環(huán)掃描荒方式繡。踏PL幅C財對輸入輸出集怨中進(jìn)倆行蛇I/灘O較處理，也只有拐在割I(lǐng)/葡O哥掃描期間，外提部狀態(tài)才會被到讀晴入惠CP弱U省內(nèi)部，而在掃某描周期的其余擔(dān)大部分時間，鏈不改寫和刷新索外部狀態(tài)。通純常把循環(huán)掃描謊周期控制告在圖200m陵s您之內(nèi)比較合理煮，這個時間針比炸PL再C夫所驅(qū)動的執(zhí)行梢器的機電時間艱常數(shù)小得多，喊這樣，即使在港某個掃描周期嫂出現(xiàn)輸入輸出典不一致，但當(dāng)體它還來不及使苦執(zhí)行器發(fā)生錯牙誤動作，下一市個掃描周期正伙確的輸出就及原時將其糾正，總實現(xiàn)全了槍PL爸C宅實時控制。喉2襪.案集成度高。冰PL竭C蘿集三賢電奏(僚電控、電儀、葉電才傳兇)色于一體，在控微制裝置一級就稍實現(xiàn)了三電一夕體化。一臺控花制裝置就能實彎現(xiàn)所有的控制搖功能，適合多愧種規(guī)模的自動條化系統(tǒng)。督3膝.傍可靠性高。遺在硬件上它采壽取了諸如隔離槍、濾波、屏蔽鉛、接地等一系漠列措施，在模騰板機箱進(jìn)行了物完善的電磁兼銷容性設(shè)計，對擦元器件進(jìn)行了蜜精心的篩環(huán)選糊;掏更重要的是在再軟件方面，它制們采用了諸如糾數(shù)字濾波、指欄令復(fù)執(zhí)、程序?qū)O卷回、差錯校碗驗等一系列抗亞干擾措施、故貍障診斷、系統(tǒng)食一級的冗余配泉置等技術(shù)措施添。者4.1.2濫P也L慣C跳網(wǎng)絡(luò)于由于現(xiàn)栗在搏PL望C新一般都有通信沙的功能，既可穿以對遠(yuǎn)程捧I/柔O碑進(jìn)行控制，又撲能實述現(xiàn)薪PL做C微與潛PL帶C祝、掌PL蹲C統(tǒng)與計算機之間浸的通信，從而凱可方便地構(gòu)成到分布式知的菊PL才C差網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)