西門(mén)子TIA博途軟件SCL語(yǔ)言編程應(yīng)用案例_第1頁(yè)
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西門(mén)子TIA博途軟件SCL語(yǔ)言編程應(yīng)用案例SCL:StructuredContorlLanguage,結(jié)構(gòu)化控制語(yǔ)言。在西門(mén)子TIA博途軟件中,默認(rèn)支持SCL語(yǔ)言,在建立程序塊時(shí)可以直接選擇SCL語(yǔ)言。本例利用SCL語(yǔ)言編程來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)上下料過(guò)程中的自動(dòng)尋料判斷。L號(hào)料坦W句科通3號(hào)料位4嶺料■怛6+TWtt玷機(jī)('C)-:QT號(hào)料程日號(hào)料拒9印專輯怛II號(hào)料幢卬君樣但成晶成j■:I.'(j上圖分別顯示毛坯區(qū)和成品區(qū)料位實(shí)際狀態(tài),藍(lán)色和綠色代表料位有料,灰色代表料位無(wú)料。機(jī)器人自動(dòng)選擇抓取毛坯區(qū)2號(hào)料,放置在成品區(qū)7號(hào)空料位。機(jī)器人自動(dòng)尋料要求實(shí)現(xiàn)功能如下:上料時(shí)從毛坯區(qū)自動(dòng)選擇有料的最小料位號(hào)的毛坯,放料時(shí)自動(dòng)選擇無(wú)料的最小成品料區(qū)放料。毛坯無(wú)料的位和成品區(qū)的有料位自動(dòng)跳過(guò),直至全部毛坯取完,或者全部成品區(qū)放滿料。如果使用梯形圖來(lái)寫(xiě)的話,此程序會(huì)很繁瑣,由此我們引出西門(mén)子博途的SCL語(yǔ)言編程,將會(huì)比較容易實(shí)現(xiàn),步驟如下:1、建立數(shù)據(jù)塊■a人自邊上下1*Ftc_1:aU1i15C[>G(?C:*m州|場(chǎng)_1|口83|m埒,,與呻■!!*■€;出■中l(wèi)bt£點(diǎn)費(fèi)擊足廈序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一m埒,,與呻■!!*■€;出■中l(wèi)bt£點(diǎn)費(fèi)擊足廈序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一IFIE-hi:_nh-ODM.K.在*@a@seeBaB卻□□□坯料區(qū),7-12為成品料區(qū)。2、完成料位傳感器和機(jī)器人料位號(hào)數(shù)據(jù)處理ID8是外部30個(gè)料位傳感信號(hào)輸入,將外部30個(gè)料位信號(hào)傳給30LW數(shù)據(jù)將毛坯區(qū)和成品區(qū)料位信息傳送給機(jī)器人1.在程序段插入SCL程序段1.打開(kāi)基本指令中的程序控制指令,選擇所需要的指令編程,1±近序控制出芝VI.1SCLIF._TMENI...條件撕行g(shù)IF-THEM…ELSE_竺J'志SCIIF-THEM…ELSIF…條件多殮支SO.CASE...OF...爭(zhēng)H支懣聳SELsaFOR...TO?DO…FOR...TO..BY...D0?WHILE...DO...在廣用前'花坪:T在投+竟計(jì)剪屈■{?口滿足親件0寸運(yùn)行SO.REFECT...UNTIL…二航F軍件汁415CLCONTINUE核對(duì)循嘛件SO.EXIT立即E世諧玨saSCI3CLRETURN(**)REGION通出塊播"一,”=*壬蛆蛆角代瑪運(yùn)行時(shí)t胡■ENDIS_PA'隰和河右用士西驗(yàn)江VI.1?FEJTTIIGF亙苗卮開(kāi)局新北伽寸回VI.0■、IF*GE-_ERRDR母GE-EFRIC退出嚀序VI.0紊熟扣也錯(cuò)蘭言眉菠既亦地惜溟ID■RUNUKt刑里程序運(yùn)行時(shí)間4、編程方法一:該方法使用IF條件執(zhí)行指令I(lǐng)F<cEnditicn>-THEN<instnjdtiwi5l>ELSE<ln5Huttbn5D>ENDJF;知標(biāo)磋件.Q瞄行THEN味主f堯3眠福足躊斗J幡代ELSE翎耳苛^壘袒啊從EMD」F盈下一^學(xué)形齡后.RM?RM?主捉MOVEMOVEFNintfgun%?U1JDBW14tiiK一WBWBW4WWB3JD4RW1fi'讖屆虹1?.P憤蜩虹代_X7|1:I成品匠一斜QCHjn■期據(jù)塊_1.-一球]XZ1是發(fā)給機(jī)器人取料料位信號(hào),XZ1為發(fā)給機(jī)器人放料料位信號(hào)1BIF鋸坦一,":]口L"?I1ITTHEKk站黑ru.SE2<_]-.*:坯(a=:i;2ELSIE'THEK|翊.工Ik'dE"srfftiff.■d83.dgh1423-EL9IF-EDtt?-.'3DLW131=1TREK*■”口船揖說(shuō)」廠毛妊區(qū):■史nELSIF■EDSJg^!:__3*1-1]DLW|fl|=lTHEK祁0蚓:埒治」.…lEe3.DEXL4Ier的歌據(jù)憤.1■「毛坯叵:-419EL5IF也計(jì)敝瘟由1pl^:J&LHil5l-lTHEK1Ci=5rELSTF161-1THEK眺門(mén)蚯揖說(shuō).:1*<毛坯匡:-6;ELSE”口蛙據(jù)*」「.毛飪區(qū):-0![eKi_IFf”疝敏推堵1...^ces.cewn邱皿技據(jù)域-*DC3.DE<LI1£~此段程序處理毛坯區(qū)料位判斷。當(dāng)1號(hào)料位有料時(shí),毛坯區(qū)料位號(hào)為1,如果無(wú)料則執(zhí)行下一條(即2號(hào)料位判斷)。如果1-6號(hào)都無(wú)料,則毛坯區(qū)料位號(hào)IF'HF"EDtiiS.*3GLr'[:7]-<iTTffi*t皓用.TMTE2.rt£*E::=7JtCB3.D3ffllG7aILJIF1■工口也痹塊lU-PgULkWIZTJ1£N*址果4"I_.HC3.DBJTLGciljifr口蛟得塊境sr**||9|?titji£N“gt禱塊_i?:m品is:=b:也噸擺塊—….HE.口蹄L4i7XLIIFP口般痹塊THENm塊_1■:雎品IZ;=10;也?網(wǎng)&據(jù)塊...勺ELSIE'-"3CDM'11Li-flCHEiM?藉#1C"EDftS^l'TlflSS;=IL;"Z-OffiflfPt...*EB3.DB^1&ii£LSIF'■EDjSfStit,!1'-R3CLS1112|-CCHEM12“EiTjyds塊.職品iz;=iz;也心款flF塊.,.』.匚耍"o13EL2EH;-o;%睡謎塊_,.?^rea.nawitIEEKD_IFr16此段程序處理成品區(qū)料位判斷。當(dāng)7號(hào)料位無(wú)料時(shí),則成品區(qū)料位號(hào)為7,如果該料位有料則執(zhí)行下一條(即8號(hào)料位判斷)。如果7-12號(hào)都有料,則成品區(qū)料位號(hào)為0這種方法通俗易懂,但程序會(huì)隨著料位的增加而增加,料位越多,程序就會(huì)越長(zhǎng)。方法二:."3DLW13-I."3DLW13-I:ii-給星-■!DdS^_...ILBJ.DBttld法果-該方法程序使用FOR:在計(jì)數(shù)循環(huán)中執(zhí)行指令,配合IF條件執(zhí)行指令。通過(guò)PLC循環(huán)掃描方式讓7減(1至6),得出料位傳感器從(6至1)循環(huán)執(zhí)行,料位傳感器(6至1)任意一位為1則把7減(1至6)值給到毛坯區(qū)。成品區(qū)料位判斷計(jì)算方法原理一樣這種方法簡(jiǎn)短實(shí)用,不會(huì)因?yàn)榱衔辉黾佣?/p>

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