實(shí)操性最強(qiáng)uCOS-II移植到STM32上的詳細(xì)步驟

前言：說點(diǎn)空話，網(wǎng)上有很多關(guān)于uCOS-ii移植的文章，很多都是千篇一律，理論性很強(qiáng)，解析了一大堆虛頭巴腦的東西，真想問他們，你確定你解析的這些東西是需要你做的工作嗎？實(shí)操性嚴(yán)重欠缺。。。這方面我也走了很多彎路，下面就將自己的移植過程一步步的記錄下來，也給大家做做參照。第一，簡單總結(jié)一下移植的大概過程:（1）去uC/OS-ii官網(wǎng)下載你要移植芯片CPU的相關(guān)案例，不必然完好對應(yīng)，那就找相應(yīng)系列吧。（2）編程環(huán)境一般有兩種，分別是IAR和MDK，這個(gè)依照你自己的編程環(huán)境進(jìn)行下載。（3）本領(lǐng)例需要將uC/OS-II移植到STM32F103ZET6上，而我使用的編程環(huán)境是MDK,很遺憾，官網(wǎng)上供應(yīng)的案例是基于IAR的，所以要基于IAR的案例進(jìn)行更正。（4）使用MDK創(chuàng)辦一個(gè)無操作系統(tǒng)的最簡單程序，保證這個(gè)程序能夠使用，這樣做的目的是為了一步步的排查錯(cuò)誤，假如無操作系統(tǒng)時(shí)，都有錯(cuò)誤，移植過程中也必然會有編譯錯(cuò)誤，那么在排查錯(cuò)誤的時(shí)候也就增加了難度，不會寫物操作系統(tǒng)的簡單程序怎么辦。。。那就不要往下看了。（5）移植的最大的改動主要有兩部分，一個(gè)是一些頭文件的增減，此外一個(gè)就是向量表中PendSV_Handler和SysTick_Handler的更正。這里我要吐槽一下，網(wǎng)上說了一大堆關(guān)于什么的更正還有各種函數(shù)的的解析，這都是扯淡。。。這些根本就不用移植者去更正，官網(wǎng)供應(yīng)的案例都已經(jīng)供應(yīng)了，除非你選擇移植的CPU是比較偏的，那么這些東西需要移植者自己去編寫。好了，下面就開始詳細(xì)的記錄怎么去移植。一、創(chuàng)辦一個(gè)無操作系統(tǒng)的簡單裸板系統(tǒng)1．創(chuàng)辦源文件工程文件夾，以以下圖所示：其中文件夾“CMSIS”為內(nèi)核的接口，包括的文件以下圖文件夾STM32_StdPeriph為固件驅(qū)動文件夾，這個(gè)把STM32的固件全都增加進(jìn)去即可。文件夾User為其他文件，以以下圖所示：文件夾Output和List主若是放那些編譯產(chǎn)生的亂七八糟的文件，為了使工程代碼更加簡潔。使用MDK創(chuàng)辦無操作系統(tǒng)工程項(xiàng)目，這一點(diǎn)就不一一說了，將創(chuàng)辦后的工程項(xiàng)目文件樹截圖以下：這個(gè)時(shí)候還沒有main文件，那么創(chuàng)辦一個(gè)文檔即可，這里需要注意，創(chuàng)辦后，要將其增加到項(xiàng)目中才行，而不是簡單的保存。以以下圖所示：、注意：中要有一個(gè)mian函數(shù)，否則編譯器會報(bào)錯(cuò)提示你的。爾后就是項(xiàng)目的配置，這個(gè)還是很重要的，下面分別說需要配置的地方：1）Output選項(xiàng)以下：這里面勾選了CreateHEXFile選項(xiàng)，同時(shí)將項(xiàng)目輸出放到了從前創(chuàng)辦的Output文件夾。2）List選項(xiàng)，將List產(chǎn)生的文件放入到從前創(chuàng)辦的List文件夾中。3）C/C++配置選項(xiàng)以下：其中Define選項(xiàng)中，填入：USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F10X，_HD這是告訴編譯器，使用標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)，還有選擇的CPU種類，其中CPU類型需要依照你選擇移植的CPU進(jìn)行合適的更正。IncludePaths是要包括的頭文件路徑，這個(gè)為了保險(xiǎn)，將項(xiàng)目中的所有有.h的文件的文件夾都包括進(jìn)去就可以了。選項(xiàng)以下：我使用的是Jlink進(jìn)行燒寫調(diào)試，所以選擇了以以下圖，還要進(jìn)行settings，以下：這里要勾選“ResetandRun”，這樣做的目的是，每當(dāng)燒寫下載后，CPU進(jìn)行復(fù)位并運(yùn)行。選項(xiàng)設(shè)置以下所示：至此，配置達(dá)成，編譯一下，沒有錯(cuò)誤，創(chuàng)辦一個(gè)簡單的點(diǎn)亮LED程序，考據(jù)一下即可。備注說明：若是依照這個(gè)步驟操作，編譯，若是出現(xiàn)一些簡單的錯(cuò)誤，比方?jīng)]有main函數(shù)，沒有發(fā)現(xiàn)某個(gè)頭文件，那么依照提示解決即可，但是若是發(fā)現(xiàn)了很多怪怪的編譯錯(cuò)誤，比方說不決義u32,u8這些符號時(shí)，那就要注意一下了，有可能是MDK版本的問題，我在使用MDK低版本的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)有問題，而使用高版本的時(shí)候就沒問題了，所以需要注意一下。二、移植uC/OS-ii到STM32F10X上第一在官網(wǎng)上下載基于STM32的移植工程案例，里面的移植文檔AN-1018中是作者寫的移植文檔，說的很詳細(xì)，想要移植的話，多看看這個(gè)文檔。其中有張圖，特別重要，其實(shí)就是告訴了移植者要做的工作，以以下圖所示：這個(gè)圖表達(dá)了什么信息呢，其實(shí)就是告訴移植者需要將那些文件移植到你的工程中間，第一是uC/OS-ii的源文件，就是、.....這些文件，其實(shí)是uC/OS-ii的Port文件，包括4個(gè)，分別是,,,,還有是用戶應(yīng)用程序里的包括文件，這個(gè)里面不能夠照搬，選擇使用兩個(gè)文件，分別為和，其他三個(gè)，能夠自己編寫，為什么不套用別的那三個(gè)呢，主若是因?yàn)槟侨齻€(gè)文件是針對官方開發(fā)板創(chuàng)辦的任務(wù)，里面包括的信息量太大，編譯的時(shí)候，必然會有大量的錯(cuò)誤（因?yàn)槲覀兪窍虻竭_(dá)我們自己的板子），所以最好自己寫最簡單的，至于怎么寫，后邊再詳細(xì)說，能夠先建2個(gè)空文件，分別是和,這兩個(gè)文件的含義很簡單，APP是自己的應(yīng)用程序C文件，是對我們自己的應(yīng)用程序做的配置文件，看到這里可能會有個(gè)疑問，文件怎么辦理呢，答案是舍棄，因?yàn)楣俜焦?yīng)的案例是自己寫啟動文件，文件是向量表，我們使用的是STM32固件庫里的啟動代碼，所以就不用使用了。BSP部分有兩個(gè)文件和，這個(gè)也建議直接舍棄，這個(gè)是官方文檔中針對他們的的開發(fā)板寫的一些基層的設(shè)備驅(qū)動，我們自己的開發(fā)板跟他們的不同樣，所以根本就沒必要要，至此，將方才解析的這些必定的文件加入到上面創(chuàng)辦的無操作系統(tǒng)裸板程序中，進(jìn)行編譯。必然會有很多錯(cuò)誤，下面我們就一一的更正這些錯(cuò)誤。增加到項(xiàng)目后的文件樹，以以下圖所示：需要注意的是，這其中的和是自己創(chuàng)辦的空的文件，而不是使用官網(wǎng)案例里供應(yīng)的，若是非要使用官網(wǎng)里面的，那么只能不停的更正其中的錯(cuò)誤啦。下面就是要更正錯(cuò)誤的過程了。更正這個(gè)是配置uCOS-ii系統(tǒng)功能的頭文件，依照自己的需要進(jìn)行裁剪任務(wù)吧，我只做了一個(gè)更正，就是，禁用鉤子函數(shù)，這是為了防范出現(xiàn)那些所謂的文檔中解析的要寫的那幾個(gè)鉤子函數(shù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，禁用鉤子函數(shù)了，也就不用寫鉤子函數(shù)了，其他的依照自己需要裁汰吧。文件的更正第一是更正為這樣更正的目的，是因?yàn)镸DK編程環(huán)境不認(rèn)識PUBLIC，要用EXPORT.其次是更正：為：這個(gè)也是因?yàn)榫幊汰h(huán)境的問題。更正更正：為：，原因也是編程環(huán)境的問題。更正啟動代碼這個(gè)步驟是移植的中心：上面說的其他的更正，都是一些隸屬的格式方面的更正，而啟動代碼的更正才是移植的中心，這里簡單的解析2個(gè)問題，一是，什么叫移植，二是移植的操作系統(tǒng)如何能夠被我們的工程所應(yīng)用。所謂移植，打一個(gè)合適的比喻——器官移植，就是將A的器官移植到B身上，使A的器官能夠?yàn)锽所用。所以移植絕對不是簡單的“復(fù)制”，不但要放到你的工程項(xiàng)目中，更重要的是要能夠和你的項(xiàng)目建立聯(lián)系。那么uCOS-ii怎么跟STM32建立聯(lián)系呢？uCOS-ii的中心作用就是任務(wù)調(diào)換，要使用STM32的一個(gè)特別中斷——PendSV，就是可掛起系統(tǒng)任務(wù)中斷，經(jīng)過該中斷進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)換。還有就是uCOS-ii需要一個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間，那么STM32中有一個(gè)專用的準(zhǔn)時(shí)器，嘀嗒準(zhǔn)時(shí)器SysTick，這個(gè)準(zhǔn)時(shí)器，就是專為操作系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，經(jīng)過這個(gè)滴答準(zhǔn)時(shí)器給uCOS-ii供應(yīng)一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，每隔固定的時(shí)間出發(fā)一個(gè)PendSV中斷，進(jìn)行任務(wù)的調(diào)換。所以呢，在官方案例的移植文檔AN-1018中也特別提到這一點(diǎn)，要將啟動代碼中所有“PendSV_Handler”和“SysTick_Handler”，代替成“OS_CPU_PendSVHandler”和“OS_CPU_SysTickHandler”，這樣就相當(dāng)于將uCOS-ii的“神經(jīng)”跟你的項(xiàng)目的“神經(jīng)”搭在了一起。此時(shí)編譯，發(fā)現(xiàn)還有一個(gè)錯(cuò)誤：在uCOS-ii源碼中查找OS_TASK_TMR_PRIO定義，原來這個(gè)定義在源碼文件中，以下所示：比葫蘆畫瓢，復(fù)制到自己創(chuàng)辦的那個(gè)空白中。爾后編譯，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)還有的錯(cuò)誤就是在中，說沒有包括一些的頭文件，這個(gè)把中對應(yīng)錯(cuò)誤的那些包括頭文件代碼刪掉即可，這是因?yàn)槲覀儧]有完好的使用官方案例中的所有文件。至此移植的更正工作告一段落，已經(jīng)達(dá)成。創(chuàng)辦任務(wù)，考據(jù)移植收效。這個(gè)能夠參照源代碼中進(jìn)行創(chuàng)辦任務(wù)，在中編寫各個(gè)任務(wù)的配置文件，這里需要注意的是，我們從前創(chuàng)辦的裸板中已經(jīng)有文件，其中已經(jīng)有函數(shù)，所以我們在中就不用再創(chuàng)辦main函數(shù)了，直接在main函數(shù)中初始化uCOS-ii，爾后創(chuàng)辦一個(gè)任務(wù)，也許調(diào)用一個(gè)函數(shù)，在這個(gè)任務(wù)也許函數(shù)中再創(chuàng)辦需要的幾個(gè)任務(wù)即可。案比以以下圖所示：其中需要注意的是，在創(chuàng)辦的第一個(gè)任務(wù)里，必然要先初始化嘀嗒定時(shí)器，這個(gè)是模擬官方案例中的代碼格式寫的，直接使用OS_CPU_SysTickInit( ),可能在編譯的時(shí)候，會發(fā)現(xiàn)這個(gè)嘀嗒準(zhǔn)時(shí)器初始化啟動函數(shù)有報(bào)錯(cuò)，這個(gè)一般