關(guān)于PMAC上位軟件開發(fā)的介紹

關(guān)于PMAC上位軟件開發(fā)的介紹2023/4/191北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司簡單概念運(yùn)動(dòng)程序使用特定語言（G代碼等）下載到卡上執(zhí)行由卡決定運(yùn)行狀態(tài)的變化不能擴(kuò)展卡的功能沒有界面上位機(jī)程序采用Windows編程語言在上位機(jī)上執(zhí)行監(jiān)視或者改變卡的運(yùn)行狀態(tài)可以擴(kuò)展卡的功能可編輯自己的界面2023/4/192北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司自己編寫上位機(jī)界面的優(yōu)點(diǎn)靈活定制，不受硬件的干擾不改變硬件，只需改變軟件，就可以更新產(chǎn)品的應(yīng)用可以輕松擴(kuò)展功能可以利用到上位機(jī)更廣泛的資源可以循環(huán)利用，節(jié)省人力資源使用戶擁有自己的特點(diǎn)，增加了產(chǎn)品的競爭力最大限度的發(fā)揮卡的潛力，應(yīng)用場合廣泛2023/4/193北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司動(dòng)態(tài)連接庫的概念程序編制一般需經(jīng)編輯、編譯、連接、加載和運(yùn)行幾個(gè)步驟。由于一些公用代碼需要反復(fù)使用，就把它們預(yù)先編譯成目標(biāo)文件并保存在"庫"中。當(dāng)它與用戶程序的目標(biāo)文件連接時(shí)，連接器得從庫中選取用戶程序需要的代碼，然后復(fù)制到生成的可執(zhí)行文件中。它與用戶程序的目標(biāo)文件連接時(shí)，連接器只是作上標(biāo)記，說明程序需要該動(dòng)態(tài)連接庫，而不真的把庫代碼復(fù)制到可執(zhí)行文件中；僅當(dāng)可執(zhí)行文件運(yùn)行時(shí)，加載器根據(jù)這個(gè)標(biāo)記，檢查該庫是否已經(jīng)被其它可執(zhí)行文件加載進(jìn)內(nèi)存。

2023/4/194北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機(jī)界面提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫）2023/4/195北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機(jī)界面提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫）這個(gè)DeltaTauPComm32PRO通訊驅(qū)動(dòng)是在Windows98/ME/2000andXP環(huán)境下建立PMAC應(yīng)用程序的開發(fā)工具，可以設(shè)定和使用多于400個(gè)功能函數(shù)。這個(gè)程序被設(shè)計(jì)為強(qiáng)大的，快速的，并且輕便的使用功能。PComm32PRO可以通用在所有的PMAC設(shè)備和通訊上。PComm32PRO兼容32位的美國Borland公司和美國Microsoft公司（微軟公司）的開發(fā)工具。包括：MicrosoftVisualC/C++,MicrosoftVisualBasic,BorlandDelphi,BorlandC++Builder.PMAC通信驅(qū)動(dòng)是可以通過ISA、PCI或者附帶DPRAM的形式用Linux的動(dòng)態(tài)鏈接庫來即時(shí)激活的。源代碼提供給Linux用戶。終端設(shè)備和監(jiān)視端口軟件允許內(nèi)置2023/4/196北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PComm32ProLibrary

（PMAC為在WINDOWS系統(tǒng)下開發(fā)人機(jī)界面提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫）PComm32PRO包括以下5個(gè)文件:1.PCOMM32動(dòng)態(tài)連接庫—32位的動(dòng)態(tài)連接庫2.PMACSERVER.EXE：一個(gè)服務(wù)器應(yīng)用程序，負(fù)責(zé)傳遞全局變量3.PMACISA(SER,PCI,orUSB).SYS-Windows98/ME/2000/XP核心驅(qū)動(dòng)4.ETHCONFIGURE.EXE,andUSBCONFIGURE.EXE：網(wǎng)卡和USB結(jié)構(gòu)的執(zhí)行軟件。負(fù)責(zé)導(dǎo)入軟件的下載和對(duì)于USB和網(wǎng)卡模式通訊的IP結(jié)構(gòu)。

2023/4/197北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMACPcomm32.dll常用函數(shù)介紹//與卡建立連接BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);//關(guān)閉與卡的連接BOOLClosePmacDevice(DWORDdwDevice);//往卡上發(fā)送字符串，可以是程序行字符串longPmacSendLineA(DWORDdwDevice,PCHARcommand);//與卡進(jìn)行交互，大多數(shù)的數(shù)據(jù)讀取、賦值和指令發(fā)送都能實(shí)現(xiàn)longPmacGetResponseA(DWORDdwDevice,PCHARresponse,UINTmaxchar,PCHARcommand);//往卡上下載程序文件voidPmacDownloadFile(DWORDdwDevice,PCHARfilename)2023/4/198北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司庫函數(shù)的調(diào)用以函數(shù)BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);為例來說明。1.函數(shù)指針類型聲明：t

typedefBOOL(CALLBACK*OpenPmac)(DWORD);2.函數(shù)聲明：

OpenPmac

open;3.建立鏈接（獲得函數(shù)入口地址）：

open=(OpenPmac)GetProcAddress(hMydll,"OpenPmacDevice");4.函數(shù)調(diào)用：open(0);2023/4/199北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司上位機(jī)軟件開發(fā)基本過程1.鏈接（裝載）Pcomm32.dll動(dòng)態(tài)庫，得到非零句柄。HINSTANCE

hMydll;

hMydll=LoadLibrary("Pcomm32");

（或hMydll=LoadLibrary("Pcomm32.dll");）2.與卡建立通訊。

BOOLbReady=PmacOpen(0);

if(bReady==FALSE) {

AfxMessageBox(“與卡通訊失敗，請(qǐng)檢查?！?;

return; }2023/4/1910北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司上位機(jī)軟件開發(fā)基本過程3.一般性應(yīng)用，包括賦值、讀取、一般性指令操作等等。（演示程序generalprog，RUN_DOWN_JOG）

3.1賦值：

PmacGetResponse(0,buf,10,"P1=10");//charbuf[10];

3.2讀?。?/p>

PmacGetResponse(0,buf,10,"P1");//charbuf[10];

3.3發(fā)送指令：

PmacGetResponse(0,buf,10,“&1b1r");//charbuf[10];2023/4/1911北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC上位機(jī)軟件開發(fā)基本過程4.應(yīng)用程序下載。

4.1分行下載（演示程序SendLineprog）

……

pmacSendLine(0,"#1->10x");

pmacSendLine(0,“x1000");

……

4.2整個(gè)下載（演示程序RUN_DOWN_JOG） ……

pmacDownload(0,“MyPMACProg.txt");

2023/4/1912北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC上位機(jī)軟件開發(fā)基本過程 4.3同步下載（開辟循環(huán)緩沖區(qū)rotarymotionProgrambuffer）（演示程序ROTprog）

注：程序流禁止使用條件分支語句(但允許單行的分支)和WHILE循環(huán)語句,然后用PmacGetResponse逐行下載5.關(guān)斷與卡的連接。

close(0);6.釋放動(dòng)態(tài)庫Pcomm32.dll

if(hMydll)

FreeLibrary(hMydll);2023/4/1913北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運(yùn)動(dòng)程序簡介1.運(yùn)動(dòng)程序分類：

a.G代碼語句。（附G代碼解釋程序prog1000） …… G17G91 G01X1000 ……b.類basic語句。 ……

LINEAR X100Y100 ……2023/4/1914北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運(yùn)動(dòng)程序簡介2.運(yùn)動(dòng)程序格式：

openprognclear …… …… close3.運(yùn)動(dòng)程序語句組成：

RAPID DWELL{Time}

單軸運(yùn)動(dòng)：X100

多軸聯(lián)動(dòng)：X1000Y1000

2023/4/1915北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運(yùn)動(dòng)程序簡介 變量操作：P1=P2+1

參數(shù)化編程：X(Q10)Y(Q20)

指令發(fā)送：COMMAND”…”

條件分支：

IF(P1=1) …… ENDIF

循環(huán)：

WHILE(P10>0) …… ENDWHILE2023/4/1916北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運(yùn)動(dòng)程序簡介4.運(yùn)動(dòng)模式： 4.1直線運(yùn)動(dòng)模式linear 4.2圓弧運(yùn)動(dòng)模式circle

圓弧插補(bǔ)功能，I13>0，根據(jù)定義的圓弧平面法線 方向不同（normal{}），生成不同的圓弧軌跡。 4.3PVT運(yùn)動(dòng)模式—主要針對(duì)軌跡控制

PVT{t} X{Xi}:{Vix}Y{Yi}:{Viy} ……2023/4/1917北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司PMAC運(yùn)動(dòng)程序簡介 4.4樣條運(yùn)動(dòng)模式SPLINE1/SPLINE2（參照手冊(cè)后例程7） 主要針對(duì)生成比較復(fù)雜的幾何形狀的情況。

優(yōu)點(diǎn)：PMAC會(huì)在每一個(gè)目標(biāo)位置察看其前后的運(yùn)動(dòng)，使該位置在運(yùn)動(dòng)中有一個(gè)輕微的“釋放”，以便在分界點(diǎn)產(chǎn)生盡量小的速度、加速度突變，使運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，從而提高運(yùn)動(dòng)軌跡質(zhì)量。2023/4/1918北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司在VB中聲明函數(shù)TypePmacMsgnewlineAsBoolean

msgAsStringEndType'PMAC.DLLFunctionsDeclareFunctionPmacSelectLib"Pcomm32.dll"(ByValhWndAsLong)AsLongDeclareFunctionOpenPmacDeviceLib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacConfigureLib"Pcomm32.dll"(ByValhWndAsLong,ByValpmacAsLong)AsLong2023/4/1919北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限公司在VB中聲明函數(shù)DeclareFunctionPmacGetResponseALib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong,ByValresponse$,ByValdummyAsInteger,ByValcom_string$)AsLongDeclareFunctionClosePmacDeviceLib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacDownloadALib"Pcomm32.dll"(ByValpmacAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValfname$,ByValmacro%,ByValmap%,ByVallog%,ByValdo