第6章CAN硬件設(shè)計(jì)2014

第6章CAN硬件設(shè)計(jì)2014第一頁(yè)，共135頁(yè)。

TheAnswerCAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork,CAN)的簡(jiǎn)稱，是由以研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國(guó)BOSCH公司開發(fā)的，并最終成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ISO11898），是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。

CAN總線是德國(guó)BOSCH公司從80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。通信速率最高可達(dá)1Mbps。是唯一有國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線，被認(rèn)為到目前為止最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線?，F(xiàn)場(chǎng)總線（Fieldbus）本質(zhì)是計(jì)算機(jī)控制網(wǎng)絡(luò)，因此網(wǎng)絡(luò)技術(shù)是它的重要基礎(chǔ)。計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接是各個(gè)PC，現(xiàn)場(chǎng)總線連接的是生產(chǎn)最底層的受控設(shè)備，傳感器。思考第二頁(yè)，共135頁(yè)。思考第三頁(yè)，共135頁(yè)。思考第四頁(yè)，共135頁(yè)。6CAN的開發(fā)與設(shè)計(jì)

6.1概述SJA1000是一種具有高級(jí)功能的獨(dú)立CAN控制器，它可以應(yīng)用到汽車工業(yè)和其它工業(yè)領(lǐng)域。目前獨(dú)立CAN控制器包括SJA1000和MCP2515，SJA1000應(yīng)用比較廣泛，性能較強(qiáng)，但是占IO較多。集成CAN控制器的MCU有PIC18F258/2580/4580/P8XC591/STM32/C8051F040等CAN收發(fā)器常用PCA82C250/TJA1050/MCP2551SJA1000是PCA82C200（BasicCAN）替代產(chǎn)品，因此其硬件和軟件與PCA82C200完全兼容；而且SJA1000還增加一種新的操作模式-Pelican，這種模式支持很多新特性的CAN2.0B協(xié)議。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五頁(yè)，共135頁(yè)。

一、CAN總線結(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)一般而言，每一個(gè)CAN模塊可以被分成不同的功能塊；第一層：與CAN總線相聯(lián)的部分，一般由CAN收發(fā)器構(gòu)成。收發(fā)器將CAN控制器的邏輯電平信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN總線上的實(shí)際電平，同時(shí)也將總線上的實(shí)際電平轉(zhuǎn)換為CAN控制的邏輯電平。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第六頁(yè)，共135頁(yè)。第二層就是CAN控制器，它完成CAN技術(shù)規(guī)范定義的完整的CAN協(xié)議，通常還包括報(bào)文的緩沖和認(rèn)可濾波功能。第三層，所有的CAN功能完全由模塊控制器來(lái)控制，它完成應(yīng)用公共的控制功能，如控制一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采集傳感器的信息及處理人-機(jī)接口等等。一般是MCU概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第七頁(yè)，共135頁(yè)。如圖6-1所示，SJA1000獨(dú)立CAN控制的器一般均介于微控制器與收發(fā)器之間。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八頁(yè)，共135頁(yè)。二、功能框圖SJA1000的功能框圖，如圖6-2所示。

第九頁(yè)，共135頁(yè)。1)CAN核心模塊：根據(jù)CAN技術(shù)規(guī)范完成幀的收發(fā)。2)接口管理邏輯單元：完成與外部主控制器的連接，該控制器可以是微控制器或其他裝置，對(duì)SJA1000寄存器的讀寫及讀寫脈沖均由此單元來(lái)控制，并且增加了除BasicCAN基本功能外的PeliCAN功能，由此而增加的寄存器和控制邏輯也大多在此模塊中完成。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十頁(yè)，共135頁(yè)。3)發(fā)送緩沖器：可以存放一個(gè)完整的報(bào)文（SFF/EFF）。只要外部控制器初始化一次發(fā)送過程，IML（管理邏輯接口單元）都要迫使CAN核心模塊來(lái)讀取發(fā)送緩沖器的報(bào)文。4)認(rèn)可濾波器：當(dāng)接收到一組報(bào)文CAN核心模塊將其串/并轉(zhuǎn)換后送到認(rèn)可濾波器，利用這些可編程寄存器，SJA1000來(lái)確定哪些報(bào)文是主控制器要接收的。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十一頁(yè)，共135頁(yè)。5)接收棧FIFO

：所有通過認(rèn)可濾波的報(bào)文均存放在接收線中，根據(jù)運(yùn)行方式和報(bào)文長(zhǎng)度的不同，接收棧中最多只能存放32個(gè)報(bào)文。這給用戶提供了更大的靈活性來(lái)處理中斷優(yōu)先權(quán)判定和中斷服務(wù)程序，因此這大大降低了數(shù)據(jù)超載的可能性。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十二頁(yè)，共135頁(yè)。6.2系統(tǒng)構(gòu)成

為了與主控制器相連，SJA1000提供了復(fù)用地址/數(shù)據(jù)總線和其他的讀寫控制信號(hào)，SJA1000可以被看作為面向存貯器尋址的外設(shè)I/O單元。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十三頁(yè)，共135頁(yè)。由于寄存器和輸出管腳可組態(tài)使得SJA1000可以使用任何種類的集成或分立的

CAN收發(fā)器。在圖3中給出了包括80C51和PCA82C250/1收發(fā)器的SJA1000的應(yīng)用框圖。CAN控制器給8051提供時(shí)鐘，由外部復(fù)位電路提供復(fù)位信號(hào)。在這個(gè)例子中，SJA1000由8051的端口P2.7來(lái)控制，也可以將此腳接到Vss。該腳也可以通過地址譯碼器來(lái)控制。//定義SJA1000的基址#defineSJA_BaseAdr0X7F00決定CS接到P2口的那個(gè)管腳，這樣定義就是P2.7#defineSJA_BaseAdr0XFE00決定CS接到P2口的那個(gè)管腳，這樣定義就是P2.0概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用6.2.1SJA1000的應(yīng)用第十四頁(yè)，共135頁(yè)。第十五頁(yè)，共135頁(yè)。

CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)第十六頁(yè)，共135頁(yè)。SJA1000有3組電源腳供給不同的內(nèi)部數(shù)字或模擬功能塊VDD1/VSS1內(nèi)部邏輯（數(shù)字）VDD2/VSS2輸入比較器（模擬）VDD3/VSS3輸出驅(qū)動(dòng)器（模擬）這組電源是相互獨(dú)立的，以提高芯片的抗干擾能力。在某些應(yīng)用場(chǎng)合VDD2可以聯(lián)接一個(gè)RC去偶網(wǎng)絡(luò)，以抑制比較器的噪聲干擾。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用6.2.2電源第十七頁(yè)，共135頁(yè)。6.2.3復(fù)位SJA1000的正常復(fù)位過程，要求在XTAL1腳上加以穩(wěn)定的振蕩器時(shí)鐘脈沖，Pin17上外部復(fù)位信號(hào)起同步作用，并在CAN控制器內(nèi)部被延長(zhǎng)為15個(gè)時(shí)鐘周期的脈寬，這樣就可以保證SJA1000內(nèi)部寄存器的可靠復(fù)位。此外在上電復(fù)位時(shí)，也應(yīng)將振蕩內(nèi)的起振時(shí)間考慮在內(nèi)。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十八頁(yè)，共135頁(yè)。6.2.4振蕩器及時(shí)鐘的提供方法SJA1000可使用內(nèi)部振蕩器或外部振蕩器CLKOUT可被置有效，給主控制器提供時(shí)鐘，圖6-4給出了4種SJA1000的時(shí)鐘供給方法。思考有一幅圖有問題？若CLKOUT不使用，可通過使時(shí)鐘分頻寄存器的時(shí)鐘關(guān)斷位置1，使之無(wú)效，這樣做可提高CAN接點(diǎn)的電磁兼容性。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第十九頁(yè)，共135頁(yè)。第二十頁(yè)，共135頁(yè)。

上電復(fù)位或硬復(fù)位后，時(shí)鐘分頻系數(shù)取決于接口方式。接口方式由11腳模式位（Mode）決定。所以若振蕩的頻率為16MHz，在Intel方式，fclkout=8MHz；在Motorola方式,fclkout=1.33MHz。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第二十一頁(yè)，共135頁(yè)。在沒有總線活動(dòng)和發(fā)出中斷申請(qǐng)的情況下,在BasicCAN模式中置Gotosleep位；在PeliCAN模式置SleepMode位可使CAN控制器進(jìn)入睡眠狀態(tài)，振蕩器要再持續(xù)工作15個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘時(shí)間。這段時(shí)間微控制器可用來(lái)處理善后事務(wù)，并進(jìn)入其低功耗待機(jī)狀態(tài)。喚醒條件之一發(fā)生，振蕩器將起振，并發(fā)出喚醒中斷，并且一旦振蕩器穩(wěn)定，CLKOUT就有有效輸出。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第二十二頁(yè)，共135頁(yè)。6.2.5CPU接口控制

SJA1000可以直接與兩種著名的CPU系列相聯(lián)，80C51、68XX，兩種CPU系列的選擇通過模式腳（Ｍode，Pin11）來(lái)選擇。圖6-5給出了Intel和Motorola方式下的地址／數(shù)據(jù)線及讀寫控制信號(hào)線的連線圖。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第二十三頁(yè)，共135頁(yè)。第二十四頁(yè)，共135頁(yè)。6.2.6物理層接口

第二十五頁(yè)，共135頁(yè)。6.3CAN通信的控制

6.3.1控制SJA1000通信的基本功能和控制寄存器

主控制器通過應(yīng)用程序來(lái)設(shè)定SJA1000的功能，因此我們將對(duì)SJA1000進(jìn)行編程以滿足不同性能的CAN總線系統(tǒng)的要求。主控制器通過寄存器（控制段）和RAM（報(bào)文緩沖器）與SJA1000交換數(shù)據(jù)。這些控制寄存器和接收及發(fā)送緩沖器－－RAM的可尋址窗口，對(duì)主控制器而言均為外設(shè)寄存器。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第二十六頁(yè)，共135頁(yè)。表2將這些寄存器按使用功能進(jìn)行了分組。要注意，有些寄存器只能在PeliCAN方式中使用，而另一些只能在BasicCAN方式中使用；有些為只讀而另一些為只寫，還有一些寄存器只能在復(fù)位狀態(tài)下才能進(jìn)行讀寫操作。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第二十七頁(yè)，共135頁(yè)。SJA1000獨(dú)立的CAN控制器有2個(gè)不同的操作模式：

1

BasicCAN模式：和PCA82C200兼容。BasicCAN模式是上電后默認(rèn)的操作模式，因此用PCA82C200開發(fā)的已有硬件和軟件，可以直接在SJA1000上使用而不用作任何修改。

2PeliCAN模式：是新的操作模式。它能夠處理所有CAN2.0B規(guī)范的幀類型。而且它還提供一些增強(qiáng)功能，使SJA1000能應(yīng)用于更寬的領(lǐng)域。PeliCAN

中文含義？53工作模式通過時(shí)鐘分頻寄存器中的CAN模式位來(lái)選擇，復(fù)位時(shí)默認(rèn)模式是BasicCAN模式。第二十八頁(yè)，共135頁(yè)。第二十九頁(yè)，共135頁(yè)。第三十頁(yè)，共135頁(yè)。第三十一頁(yè)，共135頁(yè)。(1)BasicCAN模式地址分配SJA1000對(duì)微處理器而言是存儲(chǔ)器尋址方式的I/O裝置，由于寄存器的設(shè)計(jì)是按RAM方式設(shè)計(jì)的。SJA1000的地址范圍包括控制段和報(bào)文緩沖器。在初始化時(shí)對(duì)控制段進(jìn)行編程，以便組態(tài)通信參數(shù)。位處理器也是通過此段實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線通信的控制。在初始化時(shí)位處理器還可對(duì)CLKOUT信號(hào)的頻率進(jìn)行編程。要發(fā)送的報(bào)文，必須寫入SJA1000的發(fā)送緩沖器；正確接收的報(bào)文，微處理器可以從接收緩沖器中讀取，并將接收緩沖器釋放以備將來(lái)使用。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用BasicCAN模式第三十二頁(yè)，共135頁(yè)。微處理器與SJA1000的狀態(tài)、控制和命令信號(hào)的交換都是在控制段完成的。此段的地址分配如表5-12所示，在初始化完成后，認(rèn)可碼寄存器、認(rèn)可碼屏蔽寄存器、總線定時(shí)寄存器0和1以及輸出控制寄存器的內(nèi)容不應(yīng)再發(fā)生變化，所以這些寄存器只能在控制寄存器的復(fù)位請(qǐng)求位被置為高時(shí)，才可對(duì)其寫操作。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第三十三頁(yè)，共135頁(yè)。對(duì)寄存器的操作必須區(qū)分兩種模式：復(fù)位模式運(yùn)行模式在硬件復(fù)位或總線關(guān)斷狀態(tài)（見表5-16，狀態(tài)寄存器）時(shí)，芯片自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位模式（見表5-14，控制寄存器）；將控制寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位清零就可進(jìn)入運(yùn)行模式。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第三十四頁(yè)，共135頁(yè)。第三十五頁(yè)，共135頁(yè)。第三十六頁(yè)，共135頁(yè)。第三十七頁(yè)，共135頁(yè)。(2)復(fù)位值若檢測(cè)到‘復(fù)位請(qǐng)求’位為1，芯片將終止當(dāng)前報(bào)文的發(fā)送/接收而進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)；在‘復(fù)位請(qǐng)求’位的‘1-0’跳變，CAN控制器返回到運(yùn)行模式。(3)控制寄存器（CR）控制寄存器的內(nèi)容可以改變CAN控制器的響應(yīng)，寄存器的內(nèi)容可以由與其相接的微處理器來(lái)改變。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第三十八頁(yè)，共135頁(yè)。第三十九頁(yè)，共135頁(yè)。注：1、CR.7：對(duì)控制寄存器的任何寫操作此位必須置零（復(fù)位值為0）。2、CR.6：在PCA82C200中此位被用來(lái)選擇同步模式，由于SJA1000中不再使用此模式，設(shè)置該位對(duì)微處理器沒有任何影響。但為了軟件的兼容性，將此位置1是允許的，硬件或軟件復(fù)位對(duì)此位沒有影響。讀操作的返回值為用戶軟件的寫入值。3、CR.5：此位讀回的值為1概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十頁(yè)，共135頁(yè)。4、復(fù)位請(qǐng)求：

在硬件復(fù)位或總線狀態(tài)被置1（總線離線）期間，復(fù)位請(qǐng)求位被置為1。復(fù)位請(qǐng)求位被置零后SJA1000將等待：a）若復(fù)位請(qǐng)求是由硬件或CPU的上電復(fù)位引起的，SJA1000將等待一個(gè)總線空閑信號(hào)（連續(xù)11個(gè)隱性電平）；b）若復(fù)位請(qǐng)求是由CAN控制器的總線離線狀態(tài)引起的，SJA1000要重新進(jìn)入總線在線狀態(tài)，必須等待128個(gè)總線空閑狀態(tài)。應(yīng)注意的是在復(fù)位請(qǐng)求過程中，幾個(gè)寄存器的內(nèi)容被改變了。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十一頁(yè)，共135頁(yè)。(4)命令寄存器（CMR）一個(gè)命令位引發(fā)SJA1000傳輸層的一個(gè)過程，命令寄存器對(duì)微處理器而言是一個(gè)只寫寄存器，若對(duì)命令寄存器執(zhí)行讀操作，其返回值為‘11111111’。兩個(gè)命令之間至少需要一個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘周期對(duì)命令進(jìn)行處理。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十二頁(yè)，共135頁(yè)。第四十三頁(yè)，共135頁(yè)。注：1、進(jìn)入睡眠GTS被置1，若沒有中斷申請(qǐng)及總線無(wú)活動(dòng)，SJA1000將進(jìn)入睡眠狀態(tài)；2、清除數(shù)據(jù)過載CDO命令位用來(lái)清除由數(shù)據(jù)過載位指示的數(shù)據(jù)過載狀態(tài)；一旦數(shù)據(jù)過載位置1，就不再產(chǎn)生其它的過載中斷了。清除數(shù)據(jù)過載命令也可作為接收緩沖器釋放命令來(lái)使用。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十四頁(yè)，共135頁(yè)。3、釋放接收緩沖器RRB讀出接收緩沖器的內(nèi)容后，微處理器可以將釋放接收緩沖器置1，以釋放RX棧的存儲(chǔ)空間，此命令可以使接收緩沖器中的報(bào)文立即有效。如果中斷開放，該事件會(huì)引發(fā)另外一個(gè)接收中斷。若接收緩沖器中沒有報(bào)文存在，就不會(huì)產(chǎn)生其它的接收中斷，接收緩沖器狀態(tài)位將被清零。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十五頁(yè)，共135頁(yè)。4、終止發(fā)送ATCPU需要推遲以前的發(fā)送請(qǐng)求時(shí)，也就是有更緊急的報(bào)文發(fā)送前，使用終止發(fā)送位。此命令不會(huì)終止已開始的發(fā)送過程，我們通過讀取發(fā)送完成狀態(tài)位的值，可以檢驗(yàn)原報(bào)文是被成功發(fā)送還是被終止。這個(gè)檢驗(yàn)過程應(yīng)在發(fā)送緩沖器狀態(tài)位置1或發(fā)送中斷發(fā)出后進(jìn)行。5、發(fā)送請(qǐng)求TR若第一個(gè)命令為使發(fā)送請(qǐng)求位置1，不能用使發(fā)送請(qǐng)求位清零來(lái)取消第一個(gè)命令。請(qǐng)求的發(fā)送過程可以用使終止發(fā)送位置1來(lái)取消。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十六頁(yè)，共135頁(yè)。(5)狀態(tài)寄存器（SR）狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映了SJA1000的工作狀態(tài)，狀態(tài)寄存器對(duì)微處理器而言為只讀存儲(chǔ)器。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十七頁(yè)，共135頁(yè)。第四十八頁(yè)，共135頁(yè)。(6)中斷寄存器（IR）中斷寄存器用來(lái)識(shí)別中斷源。此寄存器的一位或多位置1，將變?yōu)榈碗娖健Ｎ⑻幚砥鲗?duì)此寄存器讀出后，此寄存器的所有位將清零，使變?yōu)閼腋‰娖?。此寄存器為只讀寄存器。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第四十九頁(yè)，共135頁(yè)。第五十頁(yè)，共135頁(yè)。(7)發(fā)送緩沖器布局表5-18給出了發(fā)送緩沖器的總體布局，發(fā)送緩沖器用來(lái)存放從微處理器來(lái)并將被SJA1000發(fā)送的報(bào)文。發(fā)送緩沖器可分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)，微處理器只能在運(yùn)行模式讀／寫發(fā)送緩沖器，若在復(fù)位模式下讀發(fā)送緩沖器其返回值為‘FFH’。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十一頁(yè)，共135頁(yè)。第五十二頁(yè)，共135頁(yè)。①

標(biāo)示符（ID）標(biāo)示符由11位組成（ID.10~ID.0），ID.10為最高位，在仲裁過程中它首先被發(fā)送到總線上。標(biāo)示符的作用類似于報(bào)文的名字，在接收端它被用來(lái)進(jìn)行認(rèn)可濾波；在仲裁過程中它也用來(lái)決定訪問總線的優(yōu)先權(quán)。標(biāo)示符所代表的二進(jìn)制數(shù)值越小，其優(yōu)先權(quán)越高，這是由于二進(jìn)制數(shù)越小，其高位的顯性位就越多。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十三頁(yè)，共135頁(yè)。②

遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（RTR）如果此位置1，將通過總線發(fā)送一遠(yuǎn)程幀。在遠(yuǎn)程幀中不包含數(shù)據(jù)字節(jié)，雖然這樣，也必須給出與具有相同標(biāo)示符的數(shù)據(jù)幀相同的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。如果RTR沒有置1，將發(fā)送一幀數(shù)據(jù)幀。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十四頁(yè)，共135頁(yè)。③

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC）報(bào)文數(shù)據(jù)區(qū)中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼給出編碼。在開始發(fā)送遠(yuǎn)程幀時(shí)，由于RTR為1，這強(qiáng)制發(fā)送／接收的數(shù)據(jù)字節(jié)為零，所以不需要考慮數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十五頁(yè)，共135頁(yè)。

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的有效字節(jié)數(shù)為0～8，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度編碼由下式給出：

考慮到兼容性，不能使用大于8的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度編碼。如果選擇了大于8的DLC編碼，在后續(xù)的數(shù)據(jù)幀中只發(fā)送8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十六頁(yè)，共135頁(yè)。④

數(shù)據(jù)區(qū)發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼確定。發(fā)送數(shù)據(jù)的第一位是位于CAN地址12的數(shù)據(jù)字節(jié)1的最高位。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十七頁(yè)，共135頁(yè)。(8)接收緩沖器接收緩沖器的總體布局與5.3.7節(jié)描述的發(fā)送緩沖器的類似。接收緩沖器是RX棧的可訪問的部分，CAN地址范圍為20～29。標(biāo)示符、遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度編碼所處的位置和意義與發(fā)送緩沖器的完全一樣，只是所處的地址范圍為20～29。RX棧共有64字節(jié)。在任何時(shí)刻棧中所存儲(chǔ)的報(bào)文個(gè)數(shù)，由報(bào)文的長(zhǎng)度決定。如果RX棧中沒有足夠的空間來(lái)存放一個(gè)新的報(bào)文，CAN控制器將發(fā)出數(shù)據(jù)過載信息。當(dāng)發(fā)生數(shù)據(jù)過載時(shí)，部分已寫入RX棧中的報(bào)文將被刪除。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十八頁(yè)，共135頁(yè)。(9)認(rèn)可濾波器具有認(rèn)可濾波器，CAN控制器就可以只讓那些標(biāo)示符與認(rèn)可濾波寄存內(nèi)容相符的報(bào)文進(jìn)入RX棧中。認(rèn)可濾波器由認(rèn)可碼寄存器（ACR）和認(rèn)可屏蔽寄存器（AMR）組成。①

認(rèn)可碼寄存器（ACR）

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第五十九頁(yè)，共135頁(yè)。

此寄存器只能在復(fù)位模式下才可進(jìn)行讀／寫操作。當(dāng)一個(gè)報(bào)文通過了認(rèn)可檢驗(yàn)，并且接收緩沖器中空間足夠，則該報(bào)文的描述區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)將被順序地存儲(chǔ)到RX棧中。當(dāng)一個(gè)報(bào)文完整無(wú)誤的接收下來(lái)，CAN控制器將完成下述工作：

?接收狀態(tài)位置1；

?若中斷開放，將產(chǎn)生接收中斷。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第六十頁(yè)，共135頁(yè)。報(bào)文標(biāo)示符的8個(gè)高位（ID.10～I(xiàn)D.3）必須與（AC.7～AC.0）相等，而這些位是被驗(yàn)收屏蔽位（AM.7～AM.0）相應(yīng)位屏蔽的，即滿足下式給出的條件之一，報(bào)文就通過了認(rèn)可，被接受：

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第六十一頁(yè)，共135頁(yè)。

此寄存器只能在復(fù)位狀態(tài)才可對(duì)其讀/寫操作。認(rèn)可屏蔽寄存器確定相應(yīng)的認(rèn)可碼位的相關(guān)性（AM.X=0），或無(wú)關(guān)性（AM.X=1）。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用②

認(rèn)可屏蔽寄存器（AMR）第六十二頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用(1)總線定時(shí)寄存器0（BTR0）總線定時(shí)寄存器0（BTR0）定義波特率預(yù)分頻和同步跳轉(zhuǎn)寬度的數(shù)值。BTR0在復(fù)位方式下，為讀／寫方式；在運(yùn)行模式下為：5.3.1.5通用寄存器

第六十三頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用①

波特率予分頻器（BRP）

CAN系統(tǒng)時(shí)鐘周期tSCL的大小是可編程的，該數(shù)值也用來(lái)確定CAN的位定時(shí)。CAN的系統(tǒng)時(shí)鐘的周期由下式給出：

第六十四頁(yè)，共135頁(yè)。②

同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）為了補(bǔ)償不同ＣＡＮ控制器時(shí)鐘振蕩器的相移，任何總線控制器都必須根據(jù)當(dāng)前傳送報(bào)文相關(guān)邊沿進(jìn)行重同步，同步跳轉(zhuǎn)寬度定義了在一次重同步操作中,位周期縮短或延長(zhǎng)的最大系統(tǒng)時(shí)鐘數(shù)目。同步跳轉(zhuǎn)寬度由下式給出：

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第六十五頁(yè)，共135頁(yè)。(2)總線定時(shí)寄存器1（BTR1）所謂總線定時(shí)寄存器1（BTR1）定義了位周期的長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)采樣點(diǎn)的位置和個(gè)數(shù)。在復(fù)位模式下BTR1為讀／寫方式；在運(yùn)行模式下，若為PeliCAN模式，該寄存器為只讀方式;

在BasicCAN模式下，對(duì)此寄存器進(jìn)行讀操作，其返回值為0FFH。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第六十六頁(yè)，共135頁(yè)。第六十七頁(yè)，共135頁(yè)。②

時(shí)間段1（TSEG1）和時(shí)間段2（TSEG2）TSEG1和TSEG2定義了每個(gè)位周期中含有的系統(tǒng)時(shí)鐘的個(gè)數(shù)和采樣點(diǎn)的位置。其中：

BTR0和BTR1主要涉及到波特率，具體使用時(shí)候建議大家直接利用計(jì)算軟件。第六十八頁(yè)，共135頁(yè)。(3)輸出控制寄存器（OCR）輸出控制寄存器（OCR）使總線控制器通過軟件控制輸出驅(qū)動(dòng)器的不同組合。在復(fù)位模式下OCR為讀／寫方式；在運(yùn)行模式下，若為PeliCAN模式，該寄存器為只讀方式，在BasicCAN模式下，對(duì)此寄存器進(jìn)行讀操作，其返回值為0FFH。第六十九頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第七十頁(yè)，共135頁(yè)。若SJA100在睡眠狀態(tài)，TX0和TX1腳上輸出隱性電平，在復(fù)位狀態(tài)或者在外部復(fù)位腳為低時(shí)，TX0與TX1處于懸浮態(tài)，根據(jù)輸出控制寄存器設(shè)置的內(nèi)容不同，發(fā)送的輸出級(jí)可以工作在不同的運(yùn)行方式

第七十一頁(yè)，共135頁(yè)。①正常輸出方式在正常輸出方式，位流序列TXD通過TX0和TX1輸出，輸出驅(qū)動(dòng)器腳TX0和TX1的電平值不僅取決于可編程位OCTPx和OCTNx，而且也取決于輸出極性位OCPOLx的編程值。②時(shí)鐘輸出模式在這種方式下，TX0與正常輸出模式一樣，輸出位流序列，而TX1則輸出發(fā)送時(shí)鐘（TXCLK），發(fā)送時(shí)鐘的上升沿標(biāo)注一個(gè)位周期的開始，時(shí)鐘的輸出寬度為一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘tSCL

。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第七十二頁(yè)，共135頁(yè)。第七十三頁(yè)，共135頁(yè)。③雙相輸出模式與正常輸出模式不同，在雙相輸出模式時(shí)，位的輸出是隨時(shí)間變化的，而且TX0和TX1交替輸出。若總線控制器是用變壓器與線路隔離的，則位流中就不允許包含有直流成份，這一點(diǎn)可以通過下述方法實(shí)現(xiàn)：在發(fā)送隱性位時(shí)，所有的輸出被關(guān)閉（懸浮態(tài)），而顯性位則交替地輸出到TX0和TX1，即第一個(gè)顯性位送到TX0，第二個(gè)顯性位則送到TX1，第三個(gè)又送到TX0，依次類推。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第七十四頁(yè)，共135頁(yè)。第七十五頁(yè)，共135頁(yè)。④

測(cè)試輸出模式在測(cè)試輸出方式，RX的接收電平將在下一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿輸出到TXn，而且此輸出電平要受輸出控制寄存器可編程極性位的控制。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第七十六頁(yè)，共135頁(yè)。時(shí)鐘分頻器寄存器（CDR）控制時(shí)鐘輸出腳CLKOUT的輸出頻率，并且允許關(guān)斷此位的輸出。另外，該寄存器還可以控制是否在TX1上增加了一個(gè)接收中斷脈沖、旁路接收比較器、選擇BasicCAN還是PeliCAN模式。在硬件復(fù)位后時(shí)鐘分頻數(shù)的默認(rèn)值為、12分頻（Motorola）或?yàn)椤?分頻（Intel）。軟復(fù)位對(duì)此寄存器沒有影響，保留位CDR.4在寫入時(shí)必須為0，以便與將來(lái)的功能上保持兼容。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用(4)時(shí)鐘分頻器寄存器（CDR）第七十七頁(yè)，共135頁(yè)。第七十八頁(yè)，共135頁(yè)。第七十九頁(yè)，共135頁(yè)。②

時(shí)鐘關(guān)斷將此位置1可以使CLKOUT腳輸出無(wú)效，此位的寫操作只能在復(fù)位模式。將此位置1，CLKOUT腳在睡眠狀態(tài)輸出低電平，否則輸出高電平。

③

RXINTEN（接收增強(qiáng)位）此位置1可允許TX1作為一個(gè)專用的接收中斷輸出腳，當(dāng)一個(gè)報(bào)文通過認(rèn)可濾波，在幀結(jié)束符的最后一位期間，TX1輸出一位寬度的接收中斷脈沖。發(fā)送輸出級(jí)應(yīng)該工作在正常模式，輸出極性和輸出驅(qū)動(dòng)控制由輸出控制寄存器來(lái)決定。此位只能在復(fù)位狀態(tài)下寫入。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十頁(yè)，共135頁(yè)。④CBP（比較器旁路位）將CDR.6(CBP)位置1，可以使CAN的輸入比較器旁路，此位只能在復(fù)位方式下寫入。一般當(dāng)SJA1000聯(lián)接有一個(gè)外部收發(fā)器電路時(shí)，才使用此功能。這樣可以減少SJA1000的內(nèi)部延時(shí)，并能延長(zhǎng)總線的最大長(zhǎng)度。若CBP=1，則只有RX0有效，而未使用的RX1輸入端應(yīng)聯(lián)接到一個(gè)固定電平（如VSS）。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十一頁(yè)，共135頁(yè)。⑤CAN模式

CDR.7定義了CAN的運(yùn)行方式：此位只能在復(fù)位模式下寫入。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十二頁(yè)，共135頁(yè)。發(fā)送/接收緩沖器

要通過CAN總線發(fā)送的數(shù)據(jù)，存貯在SJA1000的發(fā)送緩沖器，而CAN總線上接收到的報(bào)文存放在接收緩沖器。這些緩沖器包含有2、3或5個(gè)標(biāo)示符和幀信息字節(jié)（依據(jù)不同的模式和幀結(jié)構(gòu)）和至多8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。BasicCAN模式

緩沖器10字節(jié)：

2字節(jié)標(biāo)示符

至多8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)PeliCAN模式

緩沖器13字節(jié)：

1字節(jié)幀信息

2~4字節(jié)標(biāo)示符

至多８字節(jié)數(shù)據(jù)概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十三頁(yè)，共135頁(yè)。第八十四頁(yè)，共135頁(yè)。第八十五頁(yè)，共135頁(yè)。認(rèn)可濾波器

CAN控制器SJA1000配備有一個(gè)通用的認(rèn)可濾波器，該濾波器能夠自動(dòng)檢驗(yàn)標(biāo)示符和數(shù)據(jù)字節(jié)。利用這種濾波方法，可以有效的防止不需要接收的報(bào)文或報(bào)文組進(jìn)入接收緩沖器，就可以減少主控制器數(shù)據(jù)處理的負(fù)荷。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十六頁(yè)，共135頁(yè)。若認(rèn)可碼和認(rèn)可碼屏蔽寄存器根據(jù)一定的算法來(lái)控制濾波器的工作，接收到的數(shù)據(jù)與認(rèn)可碼寄存器的內(nèi)容逐位比較，而認(rèn)可碼屏蔽寄存器定義接收數(shù)據(jù)的那些位與比較相關(guān)（0＝相關(guān)、1＝不相關(guān)）。只有接收到的所有相關(guān)位與認(rèn)可碼寄存器的對(duì)應(yīng)位相同，接收的報(bào)文才通過了認(rèn)可濾波。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十七頁(yè)，共135頁(yè)。BasicCAN模式的接收濾波在這種模式下，SJA1000可以直接代替PCA82C200。接收濾波器由兩個(gè)8位寬度的寄存器－接收碼寄存器和接收碼屏蔽寄存器組成，接收?qǐng)?bào)文標(biāo)示符的高8位與ACR和AMR的位進(jìn)行比較，見圖6-8。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第八十八頁(yè)，共135頁(yè)。

AMR=1的位對(duì)應(yīng)的ID符可為任意值，最低位的三個(gè)ID符也可為任意值，所以在此例中共有64個(gè)不同的標(biāo)示符（ID符）可以被該節(jié)點(diǎn)接收。

第八十九頁(yè)，共135頁(yè)。第九十頁(yè)，共135頁(yè)。PeliCAN的認(rèn)可濾波在PeliCAN方式下，認(rèn)可濾波器進(jìn)行了擴(kuò)展，有4個(gè)8位寬的認(rèn)可碼寄存器（ACR0、ACR1、ACR2、ACR3）和認(rèn)可碼屏蔽寄存器（AMR0、AMR1、AMR2、AMR3）都參與報(bào)文的濾波。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十一頁(yè)，共135頁(yè)。6.4CAN的通信功能的應(yīng)用

通過CAN總線建立通信的過程：系統(tǒng)上電后設(shè)置主控制器與SJA1000相關(guān)的硬件及軟件在SJA1000上電復(fù)位后，設(shè)置CAN控制器的通信功能，包括方式選擇、認(rèn)可濾波器的設(shè)置、位定時(shí)信息等。在應(yīng)用主程序中準(zhǔn)備要發(fā)送的數(shù)據(jù)并激活SJA1000將數(shù)據(jù)發(fā)出處理CAN控制器接收到的報(bào)文處理在通信過程中發(fā)生的錯(cuò)誤

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用打開ppt2第九十二頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十三頁(yè)，共135頁(yè)。6.4.1初始化

SJA1000在上電或硬復(fù)拉后，必須對(duì)其初始化以便進(jìn)行通信。而且在運(yùn)行過程中還可以通過主控制器對(duì)其組態(tài)進(jìn)行修改（重新組態(tài)），在進(jìn)行重新組態(tài)時(shí)，首先要進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。圖6-12給出了初始化程序的流程。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十四頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十五頁(yè)，共135頁(yè)。

上電復(fù)位后，主控制器要運(yùn)行其復(fù)位子程序，然后進(jìn)入初始化SJA1000的子程序，因?yàn)橐M態(tài)的寄存器只有在復(fù)位模式（ResetMode）下，才能被寫入。1)主控制器必須在復(fù)位模式下對(duì)控制段的下列寄存器進(jìn)行設(shè)置。模式寄存器（僅對(duì)PeliCAN模式）選擇下列運(yùn)行方式：接收濾波器方式自檢模式監(jiān)聽模式概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十六頁(yè)，共135頁(yè)。時(shí)鐘分頻寄存器：BasicCAN或PeliCAN模式時(shí)鐘輸出（CLKOUT）是否有效接收比較器是否旁路TX1輸出腳是否用作專用接收中斷輸出認(rèn)可碼與認(rèn)可碼屏蔽寄存器：定義要接收?qǐng)?bào)文的認(rèn)可碼定義認(rèn)可碼與報(bào)文進(jìn)行比較的相關(guān)位

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十七頁(yè)，共135頁(yè)。總線定時(shí)寄存器定義總線的波特率定義在位周期中的采樣點(diǎn)位值定義采樣點(diǎn)數(shù)目輸出控制寄存器定義CAN總線輸出腳

TX0和TX1的輸出方式正常輸出方式

時(shí)鐘輸出方式

雙相輸出方式或測(cè)試方式。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第九十八頁(yè)，共135頁(yè)。采用的是最典型的CAN控制器芯片SJA1000。SJA1000CAN控制器的CAN通訊波特率由寄存器BTR0、BTR1晶振等參數(shù)共同決定。下表A.1列出了一組推薦的BTR0、BTR1設(shè)置值。標(biāo)注*符號(hào)的值是由國(guó)際CiA協(xié)會(huì)推薦的標(biāo)準(zhǔn)值。第九十九頁(yè)，共135頁(yè)。將上述的組態(tài)信息寫入SJA1000的控制段后，就可以通過清除R/R標(biāo)志進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，但必須檢驗(yàn)這個(gè)標(biāo)志位是否真正被清除了，并且確已進(jìn)入運(yùn)行模式，否則程序不應(yīng)繼續(xù)往下執(zhí)行。在設(shè)置SJA1000寄存器前，主控制器應(yīng)該通過讀R/R（Resetmode/Request）標(biāo)志來(lái)確認(rèn)SJA1000確在復(fù)位方式，因?yàn)橐M態(tài)的寄存器只有在復(fù)位模式（ResetMode）下，才能被寫入。(RR復(fù)位請(qǐng)求在控制寄存器(CR)中)概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百頁(yè)，共135頁(yè)。報(bào)文的發(fā)送是CAN控制器SJA1000依據(jù)CAN協(xié)議規(guī)范自動(dòng)進(jìn)行的；主控制器要將發(fā)送的報(bào)文寫入SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)，并將發(fā)送請(qǐng)求位（TransmitRequest）置１；發(fā)送過程既可以采用中斷方式，也可以采用查詢方式（查詢SJA1000控制段的狀態(tài)標(biāo)志）。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用6.4.2數(shù)據(jù)的發(fā)送第一百零一頁(yè)，共135頁(yè)。1)采用中斷方式的數(shù)據(jù)發(fā)送

第一百零二頁(yè)，共135頁(yè)。

根據(jù)圖6-13給出的主流程，CAN的發(fā)送中斷和主控制器的外部中斷（用來(lái)聯(lián)接SJA1000的INT信號(hào)）應(yīng)在報(bào)文發(fā)送開始前開放。中斷允許標(biāo)志在控制寄存器中定義（BasicCAN）或在中斷允許寄存器中定義（PeliCAN方式）。一旦SJA1000開始發(fā)送報(bào)文，發(fā)送緩沖器就被封鎖，不能寫入新的報(bào)文。因此主控制器必須查詢“發(fā)送緩沖器的狀態(tài)標(biāo)志”（狀態(tài)寄存器）是否可以將新的報(bào)文寫入。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零三頁(yè)，共135頁(yè)。發(fā)送緩沖器閉鎖

主控制器將新報(bào)文暫存在它自己的存貯器中，并設(shè)置一個(gè)標(biāo)志，標(biāo)明一個(gè)報(bào)文等待發(fā)送。如何處理報(bào)文暫存器，由程序設(shè)計(jì)決定。這個(gè)暫存器也可以設(shè)計(jì)為暫存多個(gè)報(bào)文。當(dāng)發(fā)送完當(dāng)前報(bào)文后，CAN控制器將發(fā)出中斷請(qǐng)求，并進(jìn)入中斷服務(wù)程序處理暫存報(bào)文的發(fā)送。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零四頁(yè)，共135頁(yè)。

針對(duì)CAN控制器中斷的響應(yīng)，主控制器要查詢中斷的類型，是否是發(fā)送中斷，要查詢是否還有報(bào)文要發(fā)送。等待發(fā)送的一個(gè)報(bào)文將拷貝到發(fā)送緩沖器，并清除報(bào)文等待標(biāo)志。置發(fā)送請(qǐng)求標(biāo)志，啟動(dòng)SJA1000的發(fā)送過程。發(fā)送緩沖器釋放主控制器將要發(fā)送的新報(bào)文寫入發(fā)送緩沖器，并置“發(fā)送請(qǐng)求“標(biāo)志，啟動(dòng)SJA1000的發(fā)送過程。當(dāng)成功發(fā)送完一個(gè)報(bào)文后，CAN控制器就會(huì)發(fā)出一個(gè)發(fā)送中斷。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零五頁(yè)，共135頁(yè)。查詢方式的報(bào)文發(fā)送圖6-14是查詢方式的報(bào)文發(fā)送流程，在查詢方式下CAN發(fā)送中斷應(yīng)被屏蔽。一但報(bào)文開始發(fā)送，發(fā)送緩沖器寫閉鎖，因此主控制器要查詢“發(fā)送緩沖器狀態(tài)”標(biāo)志，確定是否可以將一個(gè)新的報(bào)文寫入發(fā)送緩沖器（TXBuffer）

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概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零六頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零七頁(yè)，共135頁(yè)。若發(fā)送緩沖器寫閉鎖循環(huán)查詢狀態(tài)寄存器，主控制器進(jìn)入等待狀態(tài)，直到發(fā)送緩沖器空。若發(fā)送緩沖器空主控制器將新報(bào)文寫入發(fā)送緩沖器TXBuffer，并置發(fā)送請(qǐng)求標(biāo)志TR=1，啟動(dòng)報(bào)文的發(fā)送過程。發(fā)送狀態(tài)TS和接收狀態(tài)RS可以用來(lái)檢測(cè)CAN控制器是否在空閑狀態(tài)，發(fā)送緩沖器狀態(tài)TBS和發(fā)送完成狀態(tài)TCS標(biāo)志可以用來(lái)檢測(cè)報(bào)文是否成功發(fā)送。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零八頁(yè)，共135頁(yè)。6.4.3中止發(fā)送

請(qǐng)求發(fā)送的報(bào)文可以用“中止發(fā)送”命令來(lái)中止發(fā)送過程，這一特性可以用來(lái)發(fā)送一個(gè)比已寫入發(fā)送緩沖器TXBuff中的報(bào)文更緊急的報(bào)文。圖6-15給出了中斷方式下的中止發(fā)送程序流程圖，這個(gè)流程圖演示了中止當(dāng)前報(bào)文而發(fā)送一個(gè)優(yōu)先級(jí)別高的報(bào)文，由于其它原因也要中止發(fā)送報(bào)文的程序流程可能有所不同。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百零九頁(yè)，共135頁(yè)。

第一百一十頁(yè)，共135頁(yè)。6.4.4接收?qǐng)?bào)文接收?qǐng)?bào)文是CAN控制器依據(jù)CAN協(xié)議規(guī)范自動(dòng)進(jìn)行，接收?qǐng)?bào)文被放在接收緩沖器RXBuffer中。一個(gè)報(bào)文是否可以傳送給主控制器，由狀態(tài)寄存器的接收緩沖器狀態(tài)RBS和接收中斷標(biāo)志確定（若中斷開放）。主控制器要將有效數(shù)據(jù)讀入其內(nèi)存，釋放接收緩沖器RXBuffer，并對(duì)報(bào)文進(jìn)行處理。傳送過程既可由中斷控制，也可通過查詢狀態(tài)寄存器標(biāo)志來(lái)完成。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十一頁(yè)，共135頁(yè)。1)查詢方式的接收過程圖6-16給出了查詢方式接收?qǐng)?bào)文程序流程圖。CAN控制器的接收中斷應(yīng)屏蔽，主控制器讀SJA1000狀態(tài)寄存器（周期性的）、查詢接收緩沖器狀態(tài)標(biāo)志RBS，看接收緩沖器中是否有報(bào)文存在。

·若接收緩沖器空，主控制器繼續(xù)其它的程序，直到下一個(gè)查詢接收緩沖器狀態(tài)命令?！と艚邮站彌_器狀態(tài)標(biāo)志指示“滿”，則接收緩沖器中已接收到一個(gè)或多個(gè)報(bào)文。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十二頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十三頁(yè)，共135頁(yè)。主控制器，讀取第一個(gè)報(bào)文然后發(fā)送釋放接收緩沖器RXbuffer命令，主控制器可以在處理完一個(gè)報(bào)文后，再查詢其他報(bào)文的存在，如圖6-16所示。但是主控制器也可以將所有報(bào)文通過查詢讀出后，再一起對(duì)報(bào)文進(jìn)行處理。在這種情況下，主控制器內(nèi)的報(bào)文存貯器應(yīng)有足夠的空間，可以存入多個(gè)報(bào)文。在傳輸并處理一個(gè)報(bào)文或所有報(bào)文后，主控制器可以繼續(xù)執(zhí)行其它的程序。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十四頁(yè)，共135頁(yè)。2）中斷方式的接收由圖6-17給出的程序流程圖可以看出，CAN控制器的接收中斷和主控制器用于連接CAN控制器接收中斷信號(hào)的外部中斷源，應(yīng)在接收?qǐng)?bào)文開始前開放。接收中斷允許標(biāo)志在控制寄存器（BasicCAN模式）或在中斷允許寄存器（PeliCAN模式）。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十五頁(yè)，共135頁(yè)。第一百一十六頁(yè)，共135頁(yè)。若SJA1000已經(jīng)接收到了報(bào)文，也就是說該報(bào)文已經(jīng)通過認(rèn)可濾波并已存放到接收棧中，此時(shí)就會(huì)產(chǎn)生接收中斷。主控制器可以立即響應(yīng)中斷，將接收?qǐng)?bào)文讀入主控制器的報(bào)文緩沖器中，發(fā)出釋放CAN接收緩沖器命令。若接收棧（ReceiveFIFO）中還有報(bào)文，CAN控制器將產(chǎn)生新的接收中斷。因此，我們沒有必要在一次接收中斷響應(yīng)中，將接收棧中的所有報(bào)文一次性讀出。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十七頁(yè)，共135頁(yè)。圖6-18中給出的程序流程是在一次接收中斷響應(yīng)循環(huán)中，將接收棧中的所有報(bào)文讀出。與圖6-17給出的流程不同之處在于，該程序流程在發(fā)出釋放緩沖器命令后，檢驗(yàn)狀態(tài)寄存器中接收緩沖器狀態(tài)位RBS，若狀態(tài)位為1（滿狀態(tài)），則繼續(xù)讀出下一報(bào)文，而不是直接中斷返回。正如圖6-17中所示，報(bào)文的全部接收過程均可以在中斷子程序中完成，不需要與主程序交換信息。如果方便的話，對(duì)接收?qǐng)?bào)文的處理程序也可以在中斷子程序中完成。

概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十八頁(yè)，共135頁(yè)。概述系統(tǒng)構(gòu)成CAN通信的控制CAN通信的應(yīng)用第一百一十九頁(yè)，共135頁(yè)。數(shù)據(jù)過載處理如果接收棧已滿，而此時(shí)又在接收一個(gè)新報(bào)文，則SJA1000的狀態(tài)寄存器中的數(shù)據(jù)過載狀態(tài)位將置１，通知主控制器數(shù)據(jù)過載。若中斷開放，CAN控制器將發(fā)出數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)過載中斷。概述系統(tǒng)構(gòu)