CAN總線儀Kvaser Linx產(chǎn)品詳解

CAN總線分析儀KvaserLinx將KvaserLinx連接到Kvaser現(xiàn)場(chǎng)總線上，即可分析J1587、LIN、K-Line、SWC或LS總線網(wǎng)絡(luò)，其優(yōu)越的兼容性、靈活性和可靠性，極大的方便了各種總線的分析，目前市場(chǎng)上尚只有KvaserLinxJ1587KvaserLinxLIN適用于LIN2.0和LIN1.x.KvaserLinxJ1587適用于SAEJ1587/1708.KvaserLinxK-line適用于ISO9141.KvaserLinxSWC適用于SAEJ2411,GMLAN.KvaserLinxLS適用于ISO11898-3(故障容忍CAN).KvaserLinxAnalogI/O適用于從0到24伏的輸入電壓．一般特點(diǎn)塑模造的9針DSUB母連接器帶大拇指螺釘塑模造的9針DSUB公連接器緊湊的塑料外殼適用于Kvaser的高速CAN接口特別適合于KvaserMemoratorProfessional,KvaserUSBcanProfessional產(chǎn)品版本KvaserLinxJ1587(ScheduleforItemno.00389-7)庫Kvase初rLin富xLIN癥(Sch期edule魂for濱Q1,2攀007)禍Kvase丟rLin泥xK-l員ine(泉Sched箱ulef房orQ1咸,200楚7)冷Kvase饞rLin沿xSWC惹(Sch珠edule沿for跌Q1,2耍007)很Kvase瓦rLin床xLS芝(Sche綱dule運(yùn)forQ局1,20女07)西CAN總線擔(dān)基本概念述CAN所是Con灣troll概erAr蔽eaNe扯twork溪的縮寫（你以下稱為C用AN），是痛ISO國(guó)際向標(biāo)準(zhǔn)化的串甘行通信協(xié)議掛。在當(dāng)前的餃汽車產(chǎn)業(yè)中桿，出于對(duì)安譜全性、舒適棋性、方便性授、低公害、持低成本的要燙求，各種各混樣的電子控逃制系統(tǒng)被開嗓發(fā)了出來。良由于這些系勾統(tǒng)之間通信母所用的數(shù)據(jù)闖類型及對(duì)可棟靠性的要求乳不盡相同，問由多條總線康構(gòu)成的情況懂很多，線束另的數(shù)量也隨恰之增加。為候適應(yīng)“減少復(fù)線束的數(shù)量木”、“通過種多個(gè)LAN赤，進(jìn)行大量漢數(shù)據(jù)的高速啊通信”的需插要，198羊6年德國(guó)層電氣商博世吐公司開發(fā)出至面向汽車的槐CAN通俊信協(xié)議。此勿后，CAN稠通過IS拿O1189斥8及IS共O1151慘9進(jìn)行了方標(biāo)準(zhǔn)化，現(xiàn)囑在在歐洲已跨是汽車網(wǎng)絡(luò)蓄的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議昂。扣現(xiàn)在，失CAN的障高性能和可黑靠性已被認(rèn)衛(wèi)同，并被廣主泛地應(yīng)用于它工業(yè)自動(dòng)化皂、船舶、醫(yī)史療設(shè)備、工嶄業(yè)設(shè)備等方濁面?，F(xiàn)場(chǎng)總扇線是當(dāng)今自趟動(dòng)化領(lǐng)域技木術(shù)發(fā)展的熱預(yù)點(diǎn)之一，被該譽(yù)為自動(dòng)化瑞領(lǐng)域的計(jì)算禾機(jī)局域網(wǎng)。淘它的出現(xiàn)為拐分布式控制原系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各俘節(jié)點(diǎn)之間實(shí)拴時(shí)、可靠的易數(shù)據(jù)通信提乒供了強(qiáng)有力襪的技術(shù)支持餃。潮CAN總線架優(yōu)勢(shì)瞞CAN麗屬于現(xiàn)場(chǎng)總襯線的范疇，油它是一種有玩效支持分布辯式控制或?qū)嵦褧r(shí)控制的串尋行通信網(wǎng)絡(luò)疼。較之目前政許多RS-杰485基于幸R線構(gòu)建的棄分布式控制翼系統(tǒng)而言，蘇基于CAN殺總線的分布保式控制系統(tǒng)柳在以下方面湯具有明顯的歡優(yōu)越性：慣網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)朱之間的數(shù)據(jù)命通信實(shí)時(shí)性誦強(qiáng)目首先，嶼CAN控制褲器工作于多哭種方式，網(wǎng)書絡(luò)中的各節(jié)激點(diǎn)都可根據(jù)照總線訪問優(yōu)膜先權(quán)（取決雨于報(bào)文標(biāo)識(shí)牌符）采用無端損結(jié)構(gòu)的逐斧位仲裁的方晚式競(jìng)爭(zhēng)向總?cè)站€發(fā)送數(shù)據(jù)循，且CAN該協(xié)議廢除了蚊站地址編碼稠，而代之以誼對(duì)通信數(shù)據(jù)侮進(jìn)行編碼，看這可使不同水的節(jié)點(diǎn)同時(shí)沿接收到相同摧的數(shù)據(jù)，這艙些特點(diǎn)使得站CAN總線版構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)巡各節(jié)點(diǎn)之間受的數(shù)據(jù)通信暴實(shí)時(shí)性強(qiáng)，最并且容易構(gòu)胖成冗余結(jié)構(gòu)顆，提高系統(tǒng)飾的可靠性和滔系統(tǒng)的靈活突性。而利用齒RS-48內(nèi)5只能構(gòu)成爬主從式結(jié)構(gòu)昆系統(tǒng)，通信草方式也只能腎以主站輪詢煩的方式進(jìn)行怕，系統(tǒng)的實(shí)杏時(shí)性、可靠臺(tái)性較差；賤縮短了開發(fā)裳周期崗CAN點(diǎn)總線通過C剃AN收發(fā)器周接口芯片8屬2C250唯的兩個(gè)輸出肢端CANH砌和CANL杯與物理總線撒相連，而C更ANH端的找狀態(tài)只能是姑高電平或懸摧浮狀態(tài)，C兆ANL端只匪能是低電平識(shí)或懸浮狀態(tài)蠅。這就保證正不會(huì)在出現(xiàn)獵在RS-4稅85網(wǎng)絡(luò)中秩的現(xiàn)象，即腰當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)柴誤，出現(xiàn)多釘節(jié)點(diǎn)同時(shí)向瓶總線發(fā)送數(shù)亂據(jù)時(shí)，導(dǎo)致恩總線呈現(xiàn)短擋路，從而損續(xù)壞某些節(jié)點(diǎn)門的現(xiàn)象。而捕且CAN節(jié)踏點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)但重的情況下甘具有自動(dòng)關(guān)夫閉輸出功能蓮，以使總線兔上其他節(jié)點(diǎn)茂的操作不受胡影響，從而租保證不會(huì)出膨現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)捐中，因個(gè)別恨節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問培題，使得總碑線處于“死假鎖”狀態(tài)。饅而且，CA駝N具有的完重善的通信協(xié)掠議可由CA橡N控制器芯想片及其接口租芯片來實(shí)現(xiàn)與，從而大大拍降低系統(tǒng)開牲發(fā)難度，縮永短了開發(fā)周朝期，這些是色僅有電氣協(xié)向議的RS-蠢485所無赴法比擬的。靜良已形成國(guó)際潤(rùn)標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)漁總線淋另外，曾與其它現(xiàn)場(chǎng)乒總線比較而搏言，CAN夕總線是具有令通信速率高淚、容易實(shí)現(xiàn)肥、且性價(jià)比鍵高等諸多特后點(diǎn)的一種已鎮(zhèn)形成國(guó)際標(biāo)燒準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總付線。這些也秤是目前C北AN總線應(yīng)能用于眾多領(lǐng)尊域，具有強(qiáng)勾勁的市場(chǎng)競(jìng)鍬爭(zhēng)力的重要漫原因。孤最有前途的功現(xiàn)場(chǎng)總線之莖一各CAN饑即控制器天局域網(wǎng)絡(luò)，埋屬于工業(yè)現(xiàn)己場(chǎng)總線的范啄疇。與一般梢的通信總線收相比,CA葬N總線的數(shù)甘據(jù)通信具有執(zhí)突出的可靠搏性、實(shí)時(shí)性滅和靈活性。漢由于其良好盒的性能及獨(dú)趙特的設(shè)計(jì)，鄙CAN總線邊越來越受到等人們的重視份。它在汽車網(wǎng)領(lǐng)域上的應(yīng)役用是最廣泛銷的，世界上說一些著名的載汽車制造廠帖商，如BE抖NZ（奔馳銀）、BMW域（寶馬）、風(fēng)PORSC揪HE（保時(shí)忙捷）、RO塵LLS-R品OYCE（裳勞斯萊斯）餅和JAGU段AR（美洲銜豹）等都采錄用了CAN筆總線來實(shí)現(xiàn)銳汽車內(nèi)部控務(wù)制系統(tǒng)與各緊檢測(cè)和執(zhí)行芬機(jī)構(gòu)間的數(shù)無據(jù)通信。同婆時(shí)，由于C系A(chǔ)N總線本協(xié)身的特點(diǎn)，秩其應(yīng)用范圍石目前已不再促局限于汽車督行業(yè)，而向鎮(zhèn)自動(dòng)控制、誓航空航天、聚航海、過程甩工業(yè)、機(jī)械笑工業(yè)、紡織庭機(jī)械、農(nóng)用評(píng)機(jī)械、機(jī)器型人、數(shù)控機(jī)拆床、醫(yī)療器盾械及傳感器詞等領(lǐng)域發(fā)展佩。CAN已識(shí)經(jīng)形成國(guó)際曲標(biāo)準(zhǔn)，并已晌被公認(rèn)為幾齒種最有前途豆的現(xiàn)場(chǎng)總線杰之一。其典將型的應(yīng)用協(xié)供議有：SA鞠EJ19裁39/IS龍O1178正3、CAN呢Open、肅CANae正rospa賴ce、De蛛viceN語et、NM赤EA20雕00等。產(chǎn)生與發(fā)展妻控制器餅局部網(wǎng)（C飛AN－CO咬NTROL猶LERA虛REAN未ETWOR沉K）是BO淺SCH公司傅為現(xiàn)代汽車雅應(yīng)用領(lǐng)先推火出的一種多緩主機(jī)局部網(wǎng)雞，由于其高喉性能、高可粉靠性、實(shí)時(shí)播性等優(yōu)點(diǎn)現(xiàn)范已廣泛應(yīng)用肅于工業(yè)自動(dòng)星化、多種控慶制設(shè)備、交摔通工具、醫(yī)靜療儀器以及滔建筑、環(huán)境備控制等眾多某部門?？刂苿?wù)器局部網(wǎng)將煮在中國(guó)迅速揭普及推廣。駐咽隨著計(jì)犬算機(jī)硬件、易軟件技術(shù)及納集成電路技潮術(shù)的迅速發(fā)盤展，工業(yè)控躍制系統(tǒng)已成謹(jǐn)為計(jì)算機(jī)技氏術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域吹中最具活力指的一個(gè)分支兼，并取得了烤巨大進(jìn)步。通由于對(duì)系統(tǒng)價(jià)可靠性和靈導(dǎo)活性的高要脾求，工業(yè)控風(fēng)制系統(tǒng)的發(fā)屈展主要表現(xiàn)尸為：控制面仆向多元化，備系統(tǒng)面向分償散化，即負(fù)白載分散、功懸能分散、危姜險(xiǎn)分散和地嚼域分散。蜜分散式貞工業(yè)控制系男統(tǒng)就是為適借應(yīng)這種需要林而發(fā)展起來嘉的。這類系菌統(tǒng)是以微型痕機(jī)為核心，廟將5C技賀術(shù)--CO島MPUTE疼R（計(jì)算機(jī)特技術(shù)）、C懂ONTRO村L（自動(dòng)控就制技術(shù)）、斗COMMU房NICAT秧ION（通里信技術(shù)）、倍CRT（顯顏示技術(shù)）和寸CHAN孤GE（轉(zhuǎn)換災(zāi)技術(shù)）緊密緒結(jié)合的產(chǎn)物釘。它在適應(yīng)蒼范圍、可擴(kuò)堅(jiān)展性、可維笛護(hù)性以及抗蕉故障能力等產(chǎn)方面，較之蠶分散型儀表變控制系統(tǒng)和錦集中型計(jì)算纏機(jī)控制系統(tǒng)沖都具有明顯郊的優(yōu)越性。晚也典型的尤分散式控制耐系統(tǒng)由現(xiàn)場(chǎng)滿設(shè)備、接口卵與計(jì)算設(shè)備介以及通信設(shè)斤備組成?，F(xiàn)嫁場(chǎng)總線（F嚼IELDB方US）能同夏時(shí)滿足過程籃控制和制造塊業(yè)自動(dòng)化的殘需要，因而多現(xiàn)場(chǎng)總線已扶成為工業(yè)數(shù)躬據(jù)總線領(lǐng)域圾中最為活躍悠的一個(gè)領(lǐng)域幼?，F(xiàn)場(chǎng)總線煩的研究與應(yīng)奧用已成為工木業(yè)數(shù)據(jù)總線禁領(lǐng)域的熱點(diǎn)亦。盡管目前能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)總線降的研究尚未賣能提出一個(gè)洲完善的標(biāo)準(zhǔn)食，但現(xiàn)場(chǎng)總拐線的高性能飼價(jià)格必將吸殿引眾多工業(yè)僚控制系統(tǒng)采棵用。同時(shí)，境正由于現(xiàn)場(chǎng)難總線的標(biāo)準(zhǔn)輪尚未統(tǒng)一，礦也使得現(xiàn)場(chǎng)憂總線的應(yīng)用碰得以不拘一棵格地發(fā)揮，竟并將為現(xiàn)場(chǎng)雨總線的完善膝提供更加豐診富的依據(jù)。學(xué)控制器局部當(dāng)網(wǎng)CAN暑（CONT天ROLLE纖RAER饅ANETW票O(jiān)RK）正復(fù)是在這種背較景下應(yīng)運(yùn)而喂生的。德由于C聾AN為愈來宋愈多不同領(lǐng)霸域采用和推旨廣，導(dǎo)致要斗求各種應(yīng)用顯領(lǐng)域通信報(bào)啟文的標(biāo)準(zhǔn)化援。為此，1目991年章9月PH鋼ILIPS勤SEMI峽CONDU情CTORS盤制訂并發(fā)布盒了CAN穩(wěn)技術(shù)規(guī)范（貿(mào)VERSI怕ON2.煉0）。該技糕術(shù)規(guī)范包括喘A和B兩部耀分。2.0底A給出了曾療在CAN技卷術(shù)規(guī)范版本命1.2中定靈義的CAN脂報(bào)文格式，勉能提供11余位地址；而喉2.0B給貌出了標(biāo)準(zhǔn)的常和擴(kuò)展的兩拔種報(bào)文格式族，提供29牽位地址。此欲后，199均3年11月鹽ISO正式慚頒布了道路匠交通運(yùn)載工榨具--數(shù)字抹信息交換-汁-高速通信刑控制器局部率網(wǎng)（CAN敏）國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)繭（ISO1賤1898）救，為控制器造局部網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)附化、規(guī)范化配推廣鋪平了課道路。侵CAN總線家特點(diǎn)剃CAN環(huán)總線是德國(guó)術(shù)BOSCH搶公司從80振年代初為解之決現(xiàn)代汽車剪中眾多的控蛙制與測(cè)試儀晚器之間的數(shù)乒據(jù)交換而開抗發(fā)的一種串先行數(shù)據(jù)通信圣協(xié)議，它是拐一種多主總啦線，通信介寒質(zhì)可以是雙松絞線、同軸柜電纜或光導(dǎo)網(wǎng)纖維。通信搞速率可達(dá)1忙MBPS。廁丈完成對(duì)通信攤數(shù)據(jù)的成幀參處理飛CAN因總線通信接治口中集成了趕CAN協(xié)議碌的物理層和旋數(shù)據(jù)鏈路層合功能，可完摧成對(duì)通信數(shù)雷據(jù)的成幀處衛(wèi)理，包括位蘭填充、數(shù)據(jù)眼塊編碼、循郊環(huán)冗余檢驗(yàn)討、優(yōu)先級(jí)判轟別等項(xiàng)工作疊。傾使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的德節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在宗理論上不受棒限制折CAN績(jī)協(xié)議的一個(gè)究最大特點(diǎn)是爽廢除了傳統(tǒng)流的站地址編洋碼，而代之能以對(duì)通信數(shù)醒據(jù)塊進(jìn)行編港碼。采用這乳種方法的優(yōu)紋點(diǎn)可使網(wǎng)絡(luò)毯內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)可數(shù)在理論上偏不受限制，罵數(shù)據(jù)塊的標(biāo)櫻識(shí)碼可由1蜓1位或29眨位二進(jìn)制數(shù)判組成，因此伍可以定義2擦或2個(gè)以上隸不同的數(shù)據(jù)雷塊，這種按辯數(shù)據(jù)塊編碼果的方式，還船可使不同的庫節(jié)點(diǎn)同時(shí)接腸收到相同的薄數(shù)據(jù)，這一始點(diǎn)在分布式邁控制系統(tǒng)中毫非常有用。霸數(shù)據(jù)段長(zhǎng)度夏最多為8個(gè)疑字節(jié)，可滿還足通常工業(yè)耍領(lǐng)域中控制邊命令、工作洞狀態(tài)及測(cè)試六數(shù)據(jù)的一般節(jié)要求。同時(shí)傳，8個(gè)字節(jié)拴不會(huì)占用總愚線時(shí)間過長(zhǎng)勸，從而保證恒了通信的實(shí)圍時(shí)性。CA虎N協(xié)議采用列CRC檢驗(yàn)廣并可提供相透應(yīng)的錯(cuò)誤處純理功能，保痕證了數(shù)據(jù)通糟信的可靠性姐。CAN卓因越的特性、霸極高的可靠蛋性和獨(dú)特的策設(shè)計(jì)，特別興適合工業(yè)過配程監(jiān)控設(shè)備液的互連，因臣此，越來越言受到工業(yè)界每的重視，并版已公認(rèn)為最轉(zhuǎn)有前途的現(xiàn)規(guī)場(chǎng)總線之一布。干可在各節(jié)點(diǎn)燥之間實(shí)現(xiàn)自溉由通信途CAN退總線采用了烘多主競(jìng)爭(zhēng)式透總線結(jié)構(gòu)，墻具有多主站稱運(yùn)行和分散陳仲裁的串行閑總線以及廣殺播通信的特吃點(diǎn)。CAN約總線上任意必節(jié)點(diǎn)可在任據(jù)意時(shí)刻主動(dòng)潤(rùn)地向網(wǎng)絡(luò)上扔其它節(jié)點(diǎn)發(fā)清送信息而不較分主次，因魔此可在各節(jié)致點(diǎn)之間實(shí)現(xiàn)逮自由通信。建CAN總線宅協(xié)議已被國(guó)疫際標(biāo)準(zhǔn)化組違織認(rèn)證，技隨術(shù)比較成熟蝕，控制的芯玩片已經(jīng)商品辦化，性價(jià)比堤高，特別適截用于分布式雜測(cè)控系統(tǒng)之開間的數(shù)通訊丈。CAN總叮線插卡可以羊任意插在P帝CAT右XT兼容機(jī)礙上，方便地片構(gòu)成分布式污監(jiān)控系統(tǒng)。兆結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單頓只有2趁根線與外部琴相連，并且喂內(nèi)部集成了稍錯(cuò)誤探測(cè)和往管理模塊?？硕瑿AN總線膚技術(shù)介紹位仲裁贈(zèng)要對(duì)數(shù)道據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)陽處理，就必棕須將數(shù)據(jù)快的速傳送，這講就要求數(shù)據(jù)統(tǒng)的物理傳輸劈通路有較高繪的速度。在塵幾個(gè)站同時(shí)喚需要發(fā)送數(shù)聾據(jù)時(shí)，要求逮快速地進(jìn)行貼總線分配。渠實(shí)時(shí)處理通扎過網(wǎng)絡(luò)交換牌的緊急數(shù)據(jù)煎有較大的不變同。一個(gè)快首速變化的物故理量，如汽苦車引擎負(fù)載龜，將比類似仇汽車引擎溫辱度這樣相對(duì)治變化較慢的莫物理量更頻蜓繁地傳送數(shù)抹據(jù)并要求更千短的延時(shí)。才紅CAN雙總線以報(bào)文垮為單位進(jìn)行久數(shù)據(jù)傳送，器報(bào)文的優(yōu)先修級(jí)結(jié)合在1競(jìng)1位標(biāo)識(shí)符桂中，具有最側(cè)低二進(jìn)制數(shù)蘿的標(biāo)識(shí)符有齒最高的優(yōu)先竄級(jí)。這種優(yōu)皮先級(jí)一旦在僵系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)慎被確立后就元不能再被更均改?？偩€讀搖取中的沖突奉可通過位仲權(quán)裁解決。如咬圖2所示，懼當(dāng)幾個(gè)站同呆時(shí)發(fā)送報(bào)文痕時(shí)，站1的株報(bào)文標(biāo)識(shí)符皺為0111械11；站2程的報(bào)文標(biāo)識(shí)詢符為010輩0110；新站3的報(bào)文果標(biāo)識(shí)符為0面10011暗1。所有標(biāo)吳識(shí)符都有相跌同的兩位0康1，直到第通3位進(jìn)行比概較時(shí)，站1椅的報(bào)文被丟的掉，因?yàn)樗堑牡?位為俱高，而其它輩兩個(gè)站的報(bào)峽文第3位為兵低。站2和糕站3報(bào)文的果4、5、6挎位相同，直屬到第7位時(shí)鑄，站3的報(bào)貝文才被丟失脅。注意，總辰線中的信號(hào)妻持續(xù)跟蹤最拼后獲得總線蒙讀取權(quán)的站多的報(bào)文。在掠此例中，站慨2的報(bào)文被辛跟蹤。這種馬非破壞性位惹仲裁方法的攀優(yōu)點(diǎn)在于，響在網(wǎng)絡(luò)最終游確定哪一個(gè)處站的報(bào)文被甩傳送以前，拔報(bào)文的起始碼部分已經(jīng)在雷網(wǎng)絡(luò)上傳送專了。所有未騰獲得總線讀堂取權(quán)的站都知成為具有最糞高優(yōu)先權(quán)報(bào)陽文的接收站寧，并且不會(huì)靜在總線再次肝空閑前發(fā)送眨報(bào)文。紅CAN寸具有較高的徒效率是因?yàn)槔m(xù)總線僅僅被應(yīng)那些請(qǐng)求總意線懸而未決崇的站利用，柄這些請(qǐng)求是乞根據(jù)報(bào)文在臨整個(gè)系統(tǒng)中男的重要性按崖順序處理的霧。這種方法誤在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載惕較重時(shí)有很陶多優(yōu)點(diǎn)，因轉(zhuǎn)為總線讀取家的優(yōu)先級(jí)已脂被按順序放孟在每個(gè)報(bào)文亡中了，這可此以保證在實(shí)日時(shí)系統(tǒng)中較裁低的個(gè)體隱嘗伏時(shí)間。忌對(duì)于主島站的可靠性緊，由于CA馳N協(xié)議執(zhí)行移非集中化總療線控制,所昌有主要通信夕，包括總線神讀?。ㄔS閉可）控制，啟在系統(tǒng)中分損幾次完成。悟這是實(shí)現(xiàn)有孫較高可靠性合的通信系統(tǒng)憤的唯一方法房。晃CAN與其全它通信方案堪的比較東在實(shí)踐愧中，有兩種策重要的總線久分配方法：氧按時(shí)間表分葬配和按需要串分配。在第形一種方法中遲，不管每個(gè)臭節(jié)點(diǎn)是否申己請(qǐng)總線，都素對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)鄉(xiāng)按最大期間菌分配。由此合，總線可被擱分配給每個(gè)膛站并且是唯截一的站，而隊(duì)不論其是立炒即進(jìn)行總線柄存取或在一瓣特定時(shí)間進(jìn)籃行總線存取倍。這將保證召在總線存取吹時(shí)有明確的良總線分配。安在第二種方腥法中，總線聾按傳送數(shù)據(jù)擁的基本要求敗分配給一個(gè)柄站，總線系鳥統(tǒng)按站希望黃的傳送分配砍（如：Et要herne哥tCSM致A/CD）漆。因此，當(dāng)巨多個(gè)站同時(shí)嗎請(qǐng)求總線存唯取時(shí)，總線賺將終止所有舟站的請(qǐng)求，象這時(shí)將不會(huì)娃有任何一個(gè)顏站獲得總線區(qū)分配。為了店分配總線，睛多于一個(gè)總須線存取是必當(dāng)要的。舞CAN源實(shí)現(xiàn)總線分倍配的方法，彎可保證當(dāng)不校同的站申請(qǐng)通總線存取時(shí)覽，明確地進(jìn)櫻行總線分配第。這種位仲刃裁的方法可苦以解決當(dāng)兩含個(gè)站同時(shí)發(fā)賞送數(shù)據(jù)時(shí)產(chǎn)豬生的碰撞問冷題。不同于何Ether服net網(wǎng)絡(luò)酸的消息仲裁軌，CAN的鍋非破壞性解半決總線存取資沖突的方法獎(jiǎng)，確保在不蜜傳送有用消堆息時(shí)總線不凈被占用。甚盛至當(dāng)總線在輪重負(fù)載情況腰下，以消息且內(nèi)容為優(yōu)先魔的總線存取社也被證明是據(jù)一種有效的健系統(tǒng)。雖然掀總線的傳輸遣能力不足，愛所有未解決萄的傳輸請(qǐng)求笨都按重要性撐順序來處理祖。在CSM秘A/CD這陸樣的網(wǎng)絡(luò)中陵，如Eth惰ernet律，系統(tǒng)往往危由于過載而閉崩潰，而這蔥種情況在C當(dāng)AN中不會(huì)扔發(fā)生。場(chǎng)CAN的報(bào)服文格式噴在總線銳中傳送的報(bào)望文，每幀由獄7部分組成窄。CAN協(xié)乒議支持兩種數(shù)報(bào)文格式，循其唯一的不攪同是標(biāo)識(shí)符咱（ID）長(zhǎng)線度不同，標(biāo)針準(zhǔn)格式為1辮1位，擴(kuò)展占格式為29突位。犁在標(biāo)準(zhǔn)笨格式中，報(bào)債文的起始位拐稱為幀起始?xì)ⅲ⊿OF）等，然后是由藝11位標(biāo)識(shí)嗓符和遠(yuǎn)程發(fā)滴送請(qǐng)求位巖(RTR）辯組成的仲裁膛場(chǎng)。RTR視位標(biāo)明是數(shù)闊據(jù)幀還是請(qǐng)瞞求幀，在請(qǐng)慮求幀中沒有乖數(shù)據(jù)字節(jié)。阿途控制場(chǎng)匆包括標(biāo)識(shí)符恐?jǐn)U展位（I啄DE），指結(jié)出是標(biāo)準(zhǔn)格燕式還是擴(kuò)展張格式。它還崗包括一個(gè)保技留位(r裂o），為將碰來擴(kuò)展使用餡。它的最后垮四個(gè)字節(jié)用斗來指明數(shù)據(jù)蒸場(chǎng)中數(shù)據(jù)的紹長(zhǎng)度（DL按C）。數(shù)據(jù)叉場(chǎng)范圍為0男～8個(gè)字節(jié)編,其后有一與個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)育錯(cuò)誤的循環(huán)遍冗余檢查(斃CRC）。域勁應(yīng)答場(chǎng)式（ACK）灑包括應(yīng)答位燕和應(yīng)答分隔智符。發(fā)送站晚發(fā)送的這兩婆位均為隱性幟電平（邏輯譽(yù)1），這時(shí)霉正確接收?qǐng)?bào)擾文的接收站心發(fā)送主控電遇平（邏輯0撐）覆蓋它。舉用這種方法換，發(fā)送站可浩以保證網(wǎng)絡(luò)稿中至少有一棟個(gè)站能正確陡接收到報(bào)文青。漁報(bào)文的習(xí)尾部由幀結(jié)嘴束標(biāo)出。在竹相鄰的兩條渠報(bào)文間有一環(huán)很短的間隔功位，如果這踢時(shí)沒有站進(jìn)無行總線存取乓，總線將處因于空閑狀態(tài)侮。黃CAN數(shù)據(jù)摟幀的組成暫遠(yuǎn)程幀君雞遠(yuǎn)程幀游由6個(gè)場(chǎng)組流成：幀起始陷、仲裁場(chǎng)、競(jìng)控制場(chǎng)、C訓(xùn)RC場(chǎng)、應(yīng)拍答場(chǎng)和幀結(jié)勤束。遠(yuǎn)程幀暑不存在數(shù)據(jù)丑場(chǎng)。懼遠(yuǎn)程幀皂的RTR位姨必須是隱位躲。桶DLC漂的數(shù)據(jù)值是層獨(dú)立的，它炊可以是0～箏8中的任何坦數(shù)值，為對(duì)衡應(yīng)數(shù)據(jù)幀的從數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。盜卻出錯(cuò)幀勝模出錯(cuò)幀某由兩個(gè)不同陶?qǐng)鼋M成，第臣一個(gè)場(chǎng)由來進(jìn)自各站的錯(cuò)設(shè)誤標(biāo)志疊加由得到，第二剖個(gè)場(chǎng)是出錯(cuò)觀界定符陶錯(cuò)誤標(biāo)沖志具有兩種惕形式：劉活動(dòng)錯(cuò)煩誤標(biāo)志（A池ctive侵erro啞rfla搞g），由6如個(gè)連續(xù)的顯景位組成盟認(rèn)可錯(cuò)故誤標(biāo)志（P趁assiv醒eerr勵(lì)orfl爐ag），由雖6個(gè)連續(xù)的頸隱位組成寺出錯(cuò)界怎定符包括8意個(gè)隱位非超載幀冊(cè)歪超載幀夏包括兩個(gè)位三場(chǎng)：超載標(biāo)福志和超載界甩定符壩發(fā)送超莊載幀的超載愛條件：絨要求延露遲下一個(gè)數(shù)轉(zhuǎn)據(jù)幀或遠(yuǎn)程穴幀動(dòng)在間歇衣場(chǎng)檢測(cè)到顯供位遇超載標(biāo)膊志由6個(gè)顯鎮(zhèn)位組成其超載界月定符由8個(gè)惕隱位組成銜數(shù)據(jù)錯(cuò)誤檢牽測(cè)片不同于鍵其它總線，搖CAN協(xié)議啟不能使用應(yīng)堂答信息。事拘實(shí)上，它可且以將發(fā)生的臟任何錯(cuò)誤用孟信號(hào)發(fā)出。娃CAN協(xié)議遺可使用五種難檢查錯(cuò)誤的城方法，其中拋前三種為基屬于報(bào)文內(nèi)容勵(lì)檢查。壓3.4浴.1僵循環(huán)冗余削檢查（CR絨C)稈在一幀械報(bào)文中加入熟冗余檢查位蔽可保證報(bào)文林正確。接收索站通過CR暈C可判斷報(bào)繼文是否有錯(cuò)沫。胸3.4豐.2氏幀檢查蠟這種方孩法通過位場(chǎng)宗檢查幀的格皇式和大小來江確定報(bào)文的時(shí)正確性，用液于檢查格式維上的錯(cuò)誤。閉貴3.4月.3品.應(yīng)答錯(cuò)誤稈際如前所匹述，被接收伯到的幀由接猛收站通過明索確的應(yīng)答來愁確認(rèn)。如果刺發(fā)送站未收搏到應(yīng)答，那傾么表明接收后站發(fā)現(xiàn)幀中渣有錯(cuò)誤，也夏就是說，A程CK場(chǎng)已損釣壞或網(wǎng)絡(luò)中恐的報(bào)文無站許接收。CA敢N協(xié)議也可兇通過位檢查汁的方法探測(cè)猾錯(cuò)誤?；?.4乎.4奶總線檢測(cè)石程有時(shí)，勉CAN中的永一個(gè)節(jié)點(diǎn)可險(xiǎn)監(jiān)測(cè)自己發(fā)階出的信號(hào)。貝因此，發(fā)送遠(yuǎn)報(bào)文的站可蘭以觀測(cè)總線誤電平并探測(cè)慰發(fā)送位和接使收位的差異跌。亦3.4漂.5酸位填充自一幀報(bào)親文中的每一我位都由不歸煩零碼表示，柔可保證位編號(hào)碼的最大效敞率。然而，課如果在一幀石報(bào)文中有太焰多相同電平淋的位，就有打可能失去同遵步。為保證景同步，同步斧沿用位填充蛇產(chǎn)生。在五儲(chǔ)個(gè)連續(xù)相等錢位后，發(fā)送儲(chǔ)站自動(dòng)插入蹤一個(gè)與之互墻補(bǔ)的補(bǔ)碼位個(gè)；接收時(shí)，銅這個(gè)填充位炎被自動(dòng)丟掉漁。例如，五巷個(gè)連續(xù)的低議電平位后，論CAN自動(dòng)德插入一個(gè)高洪電平位。C伐AN通過這茄種編碼規(guī)則徒檢查錯(cuò)誤，莫如果在一幀膜報(bào)文中有6礎(chǔ)個(gè)相同位，焦CAN就知浴道發(fā)生了錯(cuò)是誤。觸如果至廳少有一個(gè)站放通過以上方識(shí)法探測(cè)到查一個(gè)或多個(gè)披錯(cuò)誤，它將辱發(fā)送出錯(cuò)標(biāo)壘志終止當(dāng)前秤的發(fā)送。這西可以阻止其遠(yuǎn)它站接收錯(cuò)記誤的報(bào)文，渡并保證網(wǎng)絡(luò)賴上報(bào)文的一忠致性。當(dāng)大辯量發(fā)送數(shù)據(jù)億被終止后，喂發(fā)送站會(huì)自遇動(dòng)地重新發(fā)懸送數(shù)據(jù)。作銹為規(guī)則，在梁探測(cè)到錯(cuò)誤籮后23個(gè)位衛(wèi)周期內(nèi)重新成開始發(fā)送。已在特殊場(chǎng)合剩，系統(tǒng)的恢氣復(fù)時(shí)間為3名1個(gè)位周期架。陽但這種浮方法存在一踢個(gè)問題，即圓一個(gè)發(fā)生錯(cuò)賀誤的站將導(dǎo)崖致所有數(shù)據(jù)攜被終止，其濾中也包括正倚確的數(shù)據(jù)。窗因此,如果壘不采取自監(jiān)響測(cè)措施，總某線系統(tǒng)應(yīng)采筍用模塊化設(shè)凳計(jì)。為此，瓦CAN協(xié)議紋提供一種將蟲偶然錯(cuò)誤從筑永久錯(cuò)誤和萍局部站失敗銜中區(qū)別出來筐的辦法。這悔種方法可以狂通過對(duì)出錯(cuò)中站統(tǒng)計(jì)評(píng)估牛來確定一個(gè)估站本身的錯(cuò)投誤并進(jìn)入一鑒種不會(huì)對(duì)其販它站產(chǎn)生不起良影響的運(yùn)幅行方法來實(shí)喇現(xiàn)，即站可落以通過關(guān)閉椅自己來阻止具正常數(shù)據(jù)因?qū)俦诲e(cuò)誤地當(dāng)許成不正確的嶼數(shù)據(jù)而被終句止。去硬同步和重蓮?fù)浆F(xiàn)硬同步眉只有在總線裁空閑狀態(tài)條皆件下隱形位鉗到顯性位的辜跳變沿發(fā)生徐時(shí)才進(jìn)行，劣表明報(bào)文傳筆輸開始。在大硬同步之后責(zé)，位時(shí)間計(jì)駕數(shù)器隨同步咽段重新開始誤計(jì)數(shù)。硬同販步強(qiáng)行將已薯發(fā)生的跳變婆沿置于重新猜開始的位時(shí)呆間同步段內(nèi)玩。根據(jù)同步蘋規(guī)則，如果舟某一位時(shí)間泥內(nèi)已有一個(gè)稅硬同步出現(xiàn)置，該位時(shí)間寸內(nèi)將不會(huì)發(fā)間生再同步。如再同步可能阿導(dǎo)致相位緩樣沖段1被延脊長(zhǎng)或相位緩汗沖段2被短災(zāi)。這兩個(gè)相險(xiǎn)位緩沖段的尾延長(zhǎng)時(shí)間或狗縮短時(shí)間上作限由再同步謠跳轉(zhuǎn)寬度（恢SJW）給切定。宅CAN總線糧可靠性侵為防止逝汽車在使用任壽命期內(nèi)由燕于數(shù)據(jù)交換皺錯(cuò)誤而對(duì)司輸機(jī)造成危險(xiǎn)榆，汽車的安左全系統(tǒng)要求宿數(shù)據(jù)傳輸具不有較高的安沈全性。如果匆數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹强煽啃宰銐蛴哺?，或者殘謀留下來的數(shù)吵據(jù)錯(cuò)誤足夠車低的話，這里一目標(biāo)不難早實(shí)現(xiàn)。從總彩線系統(tǒng)數(shù)據(jù)院的角度看，姑可靠性可以潤(rùn)理解為，對(duì)斃傳輸過程產(chǎn)屯生的數(shù)據(jù)錯(cuò)纖誤的識(shí)別能例力。救殘余數(shù)帽據(jù)錯(cuò)誤的概向率可以通過捧對(duì)數(shù)據(jù)傳輸膊可靠性的統(tǒng)弄計(jì)測(cè)量獲得起。它描述了燥傳送數(shù)據(jù)被急破壞和這種卡破壞不能被連探測(cè)出來的電概率。殘余淺數(shù)據(jù)錯(cuò)誤概憑率必須非常巧小，使其在周系統(tǒng)整個(gè)壽揪命周期內(nèi)，迅按平均統(tǒng)計(jì)脆時(shí)幾乎檢測(cè)寨不到。計(jì)算浪殘余錯(cuò)誤概瞞率要求能夠稈對(duì)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤跌進(jìn)行分類，乘并且數(shù)據(jù)傳溝輸路徑可由茅一模型描述嬌。如果要確片定CAN的黨殘余錯(cuò)誤概狹率，我們可眼將殘留錯(cuò)誤徹的概率作為肢具有80～鄙90位的報(bào)爽文傳送時(shí)位件錯(cuò)誤概率的當(dāng)函數(shù)，并假皺定這個(gè)系統(tǒng)攏中有5～1摘0個(gè)站，并所且錯(cuò)誤率為判1/100榴0，那么最胳大位錯(cuò)誤概等率為10—次13數(shù)量級(jí)膚。例如，C寧AN網(wǎng)絡(luò)的玩數(shù)據(jù)傳輸率傳最大為1M鍛bps，如葉果數(shù)據(jù)傳輸奏能力僅使用以50%，那起么對(duì)于一個(gè)侵工作壽命4攔000小時(shí)脾、平均報(bào)文絞長(zhǎng)度為8美0位的系統(tǒng)哪，所傳送的佳數(shù)據(jù)總量為景9×101蹦0。在系統(tǒng)雹運(yùn)行壽命期韻內(nèi)，不可檢桃測(cè)的傳輸錯(cuò)頸誤的統(tǒng)計(jì)平肌均小于10匙—2量級(jí)。鼻換句話說，動(dòng)一個(gè)系統(tǒng)按累每年365佩天，每天工笛作8小時(shí)，姜每秒錯(cuò)誤率睛為0.7掃計(jì)算，那么奏按統(tǒng)計(jì)平均緣，每100藍(lán)0年才會(huì)發(fā)升生一個(gè)不可潑檢測(cè)的錯(cuò)誤府。應(yīng)用舉例誤CAN道總線在工控戲領(lǐng)域主要使騰用低速-容勻錯(cuò)CAN即既ISO11刪898-3柔標(biāo)準(zhǔn)，在汽怪車領(lǐng)域使用憑125Kb眾ps的高速陷CAN。勢(shì)某進(jìn)口獎(jiǎng)車型擁有，臺(tái)車身、舒適拒、多媒體等落多個(gè)控制網(wǎng)針絡(luò)，其中車插身控制使用澡CAN網(wǎng)絡(luò)秀，舒適使用素LIN網(wǎng)絡(luò)皺，多媒體使裹用MOST昂網(wǎng)絡(luò)，以C亞AN網(wǎng)為主戴網(wǎng)，控制發(fā)丹動(dòng)機(jī)、變速叼箱、ABS紹等車身安全耍模塊，并將并轉(zhuǎn)速、車速糕、油溫等共保享至全車，留實(shí)現(xiàn)汽車智插能化控制，版如高速時(shí)自掛動(dòng)鎖閉車門職，安全氣囊融彈出時(shí)，自鴿動(dòng)開啟車門取等功能。哄can糖系統(tǒng)又分為碧高速和低速藏，高速ca萍n系統(tǒng)采用奸硬線是動(dòng)力傘型，速度：享500kb努ps，控制怎ecu、a跡bs等；低監(jiān)速can是徹舒適型，速羊度：125煉kbps，泡主要控制儀罪表、防盜等饒。尼某醫(yī)院說現(xiàn)有5臺(tái)1壇6T/H德氧國(guó)菲斯曼燃辯氣鍋爐，向閘洗衣房、制槽劑室、供應(yīng)痰室、生活用蓋水、暖氣等跑設(shè)施提供5奔kg/cm棚2的蒸汽，沉全年耗用天尺然氣120夜0萬m3，還耗用20萬艦噸自來水。碰醫(yī)院采用接缺力式方式供腫熱，對(duì)熱網(wǎng)棉進(jìn)行地域性溜管理，分四福大供熱區(qū)。認(rèn)其中冬季暖阿氣的用氣量鴉很大，據(jù)此各設(shè)計(jì)了基于臺(tái)CAN現(xiàn)場(chǎng)浴總線的分布任式鍋爐蒸汽悄熱網(wǎng)智能監(jiān)經(jīng)控系統(tǒng)。現(xiàn)羽場(chǎng)應(yīng)用表明添：該樓宇自右動(dòng)化系統(tǒng)具糖有抗干擾能收力強(qiáng)，現(xiàn)場(chǎng)肚組態(tài)容易，測(cè)網(wǎng)絡(luò)化程度蠅高，人機(jī)界珠面友好等特護(hù)點(diǎn)。史CAN夜總線典型特聞?wù)鞔諧AN曲總線有如下湖基本特點(diǎn)環(huán)劉◎型廢除傳統(tǒng)捎的站地址編東碼，代之以填對(duì)通信數(shù)據(jù)掩塊進(jìn)行編碼卻，可以多主藝方式工作；火雅暢◎?qū)也捎梅瞧菩祲男灾俨眉尖n術(shù)，當(dāng)兩個(gè)攪節(jié)點(diǎn)同時(shí)向似網(wǎng)絡(luò)上傳送績(jī)數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)建先級(jí)低的節(jié)墓點(diǎn)主動(dòng)停止仙數(shù)據(jù)發(fā)送，房而優(yōu)先級(jí)高榮的節(jié)點(diǎn)可不己受影響繼續(xù)格傳輸數(shù)據(jù)，囑有效避免了瓶總線沖突；袖船怎