物流裝備自動(dòng)化倉(cāng)庫

第5章物流裝備機(jī)械制造裝備第一頁，共一百零三頁。第5章物流裝備5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)5.3機(jī)床上下料裝置5.4工件輸送裝置5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第二頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備第三頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備

“物流”就是物料的流動(dòng)過程。在工廠，物流是指從原材料和毛坯進(jìn)廠，經(jīng)過儲(chǔ)存、加工、裝配、檢驗(yàn)、包裝，直至成品和廢料出廠，在倉(cāng)庫、車間、工序之間流轉(zhuǎn)、移動(dòng)和儲(chǔ)存的全過程。物流貫穿著生產(chǎn)的全過程，是生產(chǎn)的基本活動(dòng)之一。流動(dòng)過程中盡管不增加物料的使用價(jià)值，也不改變物料的性質(zhì)，然而物流是資金的流動(dòng)，庫存是資金的積壓。因此物流系統(tǒng)的改進(jìn)有助于減少生產(chǎn)成本，壓縮庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，提高綜合經(jīng)濟(jì)效益第四頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備

在制造業(yè)中，單件小批生產(chǎn)的企業(yè)約占75％。而在眾多的中小型企業(yè)的生產(chǎn)過程中從原材料人廠，經(jīng)過冷熱加工、裝配、檢驗(yàn)、油漆包裝等各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，到成品出廠，按國(guó)內(nèi)的統(tǒng)計(jì)，機(jī)床作業(yè)僅占5％左右，95％左右的時(shí)間都處于等待或搬運(yùn)狀態(tài)。德國(guó)波鴻魯爾大學(xué)的馬斯貝爾格教授在對(duì)斯圖曼和庫茨的企業(yè)的生產(chǎn)周期進(jìn)行調(diào)研分析后得出了如下結(jié)論：

“在生產(chǎn)周期中，工件有85％的時(shí)間處于等待狀態(tài)，另外5％的時(shí)間用于運(yùn)輸和檢測(cè)，只有10%

的時(shí)間用于加工和調(diào)整；在一般情況下，改進(jìn)加工過程最多再縮短生產(chǎn)周期的3％一5%”。1、物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)的意義第五頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備

由此可見，提高機(jī)床的自動(dòng)化程度，提高機(jī)床的加工效率，對(duì)縮短生產(chǎn)周期是很有限的。而更為顯著的是向非機(jī)床作業(yè)（占95%）或者叫工件處于等待的時(shí)間（占85%）去要效益，也就是向生產(chǎn)組織和管理要效益。因?yàn)樗嫉谋壤螅?5%一95%），所以壓縮它的“油水”也應(yīng)該是很大的。特別是這項(xiàng)工作涉及到占總數(shù)75％的廣大單件小批生產(chǎn)企業(yè)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在總經(jīng)營(yíng)費(fèi)用中20%一50%是物料搬運(yùn)費(fèi)用，物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理化可使這項(xiàng)費(fèi)用至少減少10%一30%，被認(rèn)為是企業(yè)利潤(rùn)的一大源泉，是這些年倍受重視的一個(gè)方向。1、物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)的意義第六頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備2、物流系統(tǒng)的功能物流系統(tǒng)的功能有以下幾方面：l）原材料和毛坯、外購(gòu)件、在制品、產(chǎn)品、工藝裝備的儲(chǔ)存及搬運(yùn)，做到存放有序，存入、取出容易，且盡可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；2）加工設(shè)備及輔助設(shè)備的上下料盡可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；3）工序間中間工位和緩沖工作站的在制品儲(chǔ)存；4）各加工工序間工件的搬運(yùn)應(yīng)盡可能及時(shí)而迅速，減少工件在工序間的無效等待時(shí)間；5）各類物料流調(diào)度及控制，物料的運(yùn)輸方式和路徑的優(yōu)化；6）物料流的監(jiān)測(cè)、判別等監(jiān)控。第七頁，共一百零三頁。5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求第5章物流裝備3、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求

前面已經(jīng)提及，物料流的合理化是當(dāng)今向生產(chǎn)組織、向管理要效益的重要措施。為此，物流系統(tǒng)應(yīng)滿足：1）運(yùn)行中應(yīng)可靠地、無損傷地、快速地實(shí)現(xiàn)物料流動(dòng)，為此應(yīng)有寬敞、方便、快捷、可靠的運(yùn)輸通道和運(yùn)輸設(shè)備，還應(yīng)有良好的管理系統(tǒng)。

2）物流系統(tǒng)要具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性，以適應(yīng)多品種、小批量生產(chǎn)；也不會(huì)因產(chǎn)品更新而報(bào)廢原來的物流系統(tǒng)，可稍作調(diào)整或部分補(bǔ)充即可迅速地重組成新的物流系統(tǒng)；也不會(huì)因某些設(shè)備因故停機(jī)時(shí)使生產(chǎn)中斷，物料流動(dòng)路線可靈活地進(jìn)行變動(dòng)，使生產(chǎn)繼續(xù)下去。

3）在每臺(tái)設(shè)備上，停機(jī)裝卸工件的輔助時(shí)間盡可能短，工序間的流動(dòng)路線盡可能短，保證物流的高效，也節(jié)省物流系統(tǒng)建設(shè)的投資。

4）盡可能減少在制品積壓，為此應(yīng)加快物流系統(tǒng)的流動(dòng)速度，加強(qiáng)庫存管理和生產(chǎn)計(jì)劃管理，朝“零庫存生產(chǎn)”的目標(biāo)努力。

5）毛坯、在制品、產(chǎn)品的自動(dòng)儲(chǔ)存，能保證三班制時(shí)無人或少人運(yùn)行時(shí)的需要，或能保證易損壞設(shè)備快速排除故障時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)還能繼續(xù)進(jìn)行。第八頁，共一百零三頁。第5章物流裝備5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)5.3機(jī)床上下料裝置5.4工件輸送裝置5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第九頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第十頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備

首先應(yīng)對(duì)被搬運(yùn)的物料進(jìn)行分析和統(tǒng)計(jì)，既要分析統(tǒng)計(jì)當(dāng)前的產(chǎn)品，還要考慮到產(chǎn)品今后的發(fā)展、明確產(chǎn)品的品種數(shù)、批量、年產(chǎn)量、班制、混合生產(chǎn)方式等，以及零件的形狀和尺寸等，在這基礎(chǔ)上對(duì)物料進(jìn)行分類。物料按性質(zhì)分有固體、液體和氣體；

按種類分有散裝料、單獨(dú)料和包裝料；在物理特征方面有尺寸、質(zhì)量或密度、形狀、損傷的可能性和狀態(tài)等；

其它特征還有數(shù)量、時(shí)間性、特種控制、政府法規(guī)和操作規(guī)程等。其中物理特征往往是物料分類最重要的因素，以此確定貨箱的容量、倉(cāng)庫的容量以及搬運(yùn)的要求。1、物料的分類第十一頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備機(jī)械制造業(yè)的物料基本上有如下8大類：

1）散裝物料，如煤、型沙等；

2）板料、型材等金屬材料；

3）單件物品，如大的零件及配套件；

4）桶裝物料，如各種油類；

5）箱裝物料，如各種小零件及配套件；

6）袋裝物料，如貴重的金屬材料及鹽類；

7）瓶裝物料，如氧氣、二氧化碳等；

8）其它。?1、物料的分類第十二頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第十三頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備2、系統(tǒng)布置方案物流系統(tǒng)布置方案內(nèi)容包括：物料流動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)的具體位置，及它們之間的距離、物流量、每次搬運(yùn)的件數(shù)、批量大小、頻繁性、穩(wěn)定性、緩急要求等；搬運(yùn)路線傾斜、曲折、拐彎情況，擁擠程度和路面質(zhì)量；

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的布置等。第十四頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備2、系統(tǒng)布置方案機(jī)械制造的生產(chǎn)過程屬于離散型，從原材料采購(gòu)入庫開始，經(jīng)過備料、熱加工、冷加工、熱處理、裝配、檢驗(yàn)、產(chǎn)品入庫等過程逐漸成產(chǎn)品，生產(chǎn)過程中，這些物料往往是在不同車間、工段或工作中心進(jìn)行，而作為過程中的基本單元“工序”也不是連續(xù)或連貫進(jìn)行的，上一道工序結(jié)束時(shí)工件不一定馬上能進(jìn)行下一道工序的加工，或者是因?yàn)檫M(jìn)行時(shí)效處理、或者是因?yàn)橄乱坏拦ば虻脑O(shè)備已被占用，工件在工序間需要建立存儲(chǔ)緩沖區(qū)，以緩解用戶需求與工廠制造能力之間（產(chǎn)成品、維修件和備件庫）、最終裝配需求與零部件配套性之間（零部件成品庫）、上下工序之間（在制品庫）、工廠與供應(yīng)商之間（原材料、外購(gòu)?fù)鈪f(xié)件庫）的供需矛盾。制訂的物流系統(tǒng)布置方案中應(yīng)合理地配置倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的位置。物流系統(tǒng)布置方案可用立體圖或平面圖的形式表示，在圖中標(biāo)明一些重要部位的關(guān)鍵尺寸和技術(shù)條件，甚至畫出必要的結(jié)構(gòu)草圖。布置方案最好擬定2一3個(gè)，以便通過比較從中選擇較好的方案。第十五頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第十六頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料流動(dòng)分析的步驟如下：

1）按每類產(chǎn)品或物料，沿整個(gè)生產(chǎn)過程，即從原料到成品庫的全過程進(jìn)行流程分析，繪制物料流程圖。物料流程圖只表示每類產(chǎn)品或物料流動(dòng)的順序，不表達(dá)每個(gè)工作部門的地理位置，因此不必表達(dá)流動(dòng)的距離和搬運(yùn)方法等；

2）將所有產(chǎn)品或物料按每條起迄點(diǎn)路線進(jìn)行匯總，繪制工廠物流圖。物流圖是在工廠平面布置圖上繪制的，能夠表明每條路線的距離和物流方向；3、物料流動(dòng)分析第十七頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備3、物料流動(dòng)分析

3）進(jìn)行物料流動(dòng)分析并進(jìn)行優(yōu)化。在物流圖上，長(zhǎng)距離大物流量的搬運(yùn)是不合理的，應(yīng)該改進(jìn)平面布置或工藝流程；短距離大物流量的搬運(yùn)是合理的，可以單獨(dú)進(jìn)行，設(shè)置“專線”；長(zhǎng)距離小物流量的搬運(yùn)會(huì)引起運(yùn)輸費(fèi)用的增加，應(yīng)將若干項(xiàng)具有類似性質(zhì)的物流組合起來進(jìn)行搬運(yùn)；

4）確定倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的容量，包括倉(cāng)位大小和數(shù)量、倉(cāng)庫面積和有關(guān)技術(shù)要求（如通風(fēng)、采光、溫度和濕度等）。第十八頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第十九頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備4、物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

正確選擇搬運(yùn)設(shè)備是提高搬運(yùn)效率、降低搬運(yùn)成本的重要措施。搬運(yùn)距離較短的物料，其主要工作量在裝卸，應(yīng)選用裝卸費(fèi)用較低，而單位里程運(yùn)輸費(fèi)用允許高一些的輸送設(shè)備；反之，搬運(yùn)距離較長(zhǎng)的物料，其主要工作量在運(yùn)輸，應(yīng)選用裝卸費(fèi)用允許高些，但單位里程運(yùn)輸費(fèi)用應(yīng)較低的運(yùn)輸設(shè)備。物流量低的物料應(yīng)選用簡(jiǎn)單的搬運(yùn)設(shè)備，以降低搬運(yùn)的成本；反之，物流量高的物料應(yīng)選用復(fù)雜的搬運(yùn)設(shè)備，以提高搬運(yùn)的效率。第二十頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備4、物料搬運(yùn)設(shè)備選擇因此搬運(yùn)設(shè)備應(yīng)根據(jù)物料形狀、移動(dòng)距離、搬運(yùn)流量、搬運(yùn)方式進(jìn)行選擇，一般可分成如下四類：

1）適用于短距離和低物流量的簡(jiǎn)單輸送設(shè)備，如叉車、電瓶車、步進(jìn)式輸送帶、輸送輥道；

2）適用于短距離和高物流量的復(fù)雜輸送設(shè)備，如帶有抓取機(jī)構(gòu)的在兩工位間輸送工件的輸送機(jī)械手、斗式提升機(jī)和氣力輸送機(jī)等連續(xù)輸送機(jī)等；3）適用于長(zhǎng)距離和低物流量的簡(jiǎn)單運(yùn)輸設(shè)備，汽車等運(yùn)輸車輛；

4)適用于長(zhǎng)距離和高物流量的復(fù)雜運(yùn)輸設(shè)備，如火車、船舶等。第二十一頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第二十二頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的型式按其功能分有原材料庫、外購(gòu)件庫、在制品庫、零部件成品庫、維修件和備件庫、產(chǎn)成品庫、工夾量具等工藝裝備庫等；

按地理位置分布有廠級(jí)庫、車間級(jí)庫、工段級(jí)庫和工序級(jí)庫等。

原材料、外購(gòu)件、零部件成品、產(chǎn)成品、維修件和備件通常儲(chǔ)放在廠級(jí)庫中。這類倉(cāng)庫儲(chǔ)存物料的種類多，儲(chǔ)存量大，進(jìn)出庫流量大且頻繁，許多現(xiàn)代化企業(yè)采用立體倉(cāng)庫，實(shí)現(xiàn)物流機(jī)械化和管理自動(dòng)化。車間級(jí)和工段級(jí)庫屬于中間倉(cāng)庫，暫時(shí)存放維持車間和工段生產(chǎn)需用的物料，包括原材料、在制品、工夾量具等。這類倉(cāng)庫由于儲(chǔ)存物料的種類相對(duì)少一些，儲(chǔ)存量相對(duì)小一些，進(jìn)出庫流量相對(duì)小一些，選擇倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的要求也相對(duì)低一些，不必追求高的機(jī)械化和自動(dòng)化程度。5、倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇第二十三頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備5、倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇

工序間的在制品通常堆放在機(jī)床附近，有的配置專門的物架，以防止互相磕碰。在柔性制造系統(tǒng)中，工序間的在制品存放在專門的緩沖存儲(chǔ)站上，這些緩沖存儲(chǔ)站具有高的自動(dòng)化程度，其工作由柔性制造系統(tǒng)的控制系統(tǒng)集中管理。

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的位置是在物流系統(tǒng)方案布置圖中確定的，倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的倉(cāng)位大小、數(shù)量、面積等參數(shù)是設(shè)計(jì)的依據(jù)，應(yīng)在物流分析中予以確定。第二十四頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備物料的分類系統(tǒng)布置方案物料流動(dòng)分析

物料搬運(yùn)設(shè)備選擇

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的選擇計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第二十五頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備

（1）實(shí)施計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改物流系統(tǒng)是整個(gè)生產(chǎn)過程中的一部分，是從屬于加工制造過程的。因此設(shè)計(jì)物料系統(tǒng)時(shí)常常受到許多因素的制約，應(yīng)根據(jù)各種制約條件對(duì)物料系統(tǒng)方案進(jìn)行修改。這些制約條件大致包括：與外部銜接的運(yùn)輸方法、適應(yīng)遠(yuǎn)期發(fā)展變化的需要、與生產(chǎn)流程或設(shè)備保持一致、現(xiàn)有設(shè)施的利用、面積空間的限制、建筑結(jié)構(gòu)的特征、庫存制度及設(shè)備等；另外還包括投資的限制、政策規(guī)范的制約、物料對(duì)環(huán)保和安全的限制等。根據(jù)上述限制應(yīng)對(duì)物流系統(tǒng)的方案進(jìn)行修改。6、計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)第二十六頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備6、計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)

另一方面，物料系統(tǒng)規(guī)模大、投資費(fèi)用高、結(jié)構(gòu)型式、運(yùn)輸方式都很復(fù)雜，許多實(shí)際或偶發(fā)性問題事先難以預(yù)料，難以考慮周全。過去，只能是建造完以后，才能發(fā)現(xiàn)問題，只好通過局部拆除，返修、調(diào)整才能達(dá)到預(yù)定目標(biāo)?，F(xiàn)在可以借助計(jì)算機(jī)進(jìn)行物料的調(diào)度輸送動(dòng)態(tài)仿真。其內(nèi)容大致為將物流系統(tǒng)的作業(yè)過程編制成許多獨(dú)立的程序，每個(gè)程序執(zhí)行一種功能，將這些程序編制在一起，排定順序，構(gòu)成級(jí)別，形成一個(gè)完整的調(diào)度模塊。一般擬定兩種工作方式。一種為實(shí)時(shí)方式，它能自動(dòng)地生成和順序調(diào)用這些軟件，連續(xù)自動(dòng)地進(jìn)行仿真；一種為手動(dòng)方式，由操作者通過鍵盤干預(yù)，一步一步地進(jìn)行仿真。通過調(diào)度仿真可以發(fā)現(xiàn)物流系統(tǒng)阻滯的“瓶頸”，經(jīng)修改和調(diào)整以達(dá)到生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求。第二十七頁，共一百零三頁。5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)第5章物流裝備6、計(jì)算機(jī)仿真，進(jìn)行方案修改評(píng)價(jià)(2)方案評(píng)價(jià)方案經(jīng)過計(jì)算機(jī)仿真和修改后，根據(jù)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)兩方面對(duì)提出的物流系統(tǒng)方案逐個(gè)進(jìn)行分析比較，從中選出最合理可行的方案。經(jīng)濟(jì)方面評(píng)價(jià)的依據(jù)是投資和經(jīng)營(yíng)費(fèi)用。其中投資是指基本建設(shè)費(fèi)用、其它費(fèi)用及流動(dòng)資金的增加部分。

基本建設(shè)費(fèi)用如物料搬運(yùn)設(shè)備、輔助設(shè)備及改造建筑物的費(fèi)用等；

其它費(fèi)用如運(yùn)輸費(fèi)、生產(chǎn)準(zhǔn)備費(fèi)及試車費(fèi)等；

流動(dòng)資金的增加部分如原料儲(chǔ)備、產(chǎn)品儲(chǔ)備、在制品儲(chǔ)備等。

經(jīng)營(yíng)費(fèi)用包括固定費(fèi)用和可變費(fèi)用。固定費(fèi)用包括資金費(fèi)用，如投資的利息、折舊費(fèi)和其它固定費(fèi)用如管理費(fèi)、保險(xiǎn)費(fèi)、場(chǎng)地租用費(fèi)等。

可變費(fèi)用包括設(shè)備方面的可變費(fèi)用和工資。設(shè)備方面的可變費(fèi)用如電力、維修、配件等。第二十八頁，共一百零三頁。第5章物流裝備5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)5.3機(jī)床上下料裝置5.4工件輸送裝置5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第二十九頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法裝卸料機(jī)械手第三十頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備1、機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)

上料（送料）是將毛坯送到加工位置的過程。機(jī)床上料裝置的類型可按其自動(dòng)化程度和毛坯的種類及結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類。按自動(dòng)化程度，機(jī)床上料裝置有人工上料和自動(dòng)上料裝置兩種：

(1)人工上料裝置在普通機(jī)床上，上料過程由人工操作，往往需要較多的時(shí)間，同時(shí)也消耗體力。這種上料方式只適用于單件小批生產(chǎn)或者加工大型的或外形復(fù)雜的工件。對(duì)于質(zhì)量較大的毛坯，送料過程雖然人工操作，但通常采用輸送輥道或起重吊等設(shè)施；毛坯的夾緊則采用氣動(dòng)、液壓或機(jī)械方式，以減少工人的體力勞動(dòng)，縮短輔助時(shí)間。第三十一頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備1、機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)

(2)自動(dòng)上料裝置在大批、大量生產(chǎn)中，為了縮短上料時(shí)間、減輕體力消耗，通常采用各種自動(dòng)上料裝置，使上料過程機(jī)械化，輔助時(shí)間進(jìn)一步縮短，并且免除了繁重的體力勞動(dòng)。自動(dòng)上料裝置接到上料指令后，上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)松開已加工的工件，將其推走，然后將待加工的工件帶到加工位置，進(jìn)行定位和夾緊。采用機(jī)器人或自動(dòng)運(yùn)輸小車對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行上下料，構(gòu)成柔性制造單元，已是當(dāng)今自動(dòng)化發(fā)展的趨勢(shì)之一。第三十二頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備1、機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)上料裝置的特點(diǎn)有以下幾方面：1）上料所消耗的時(shí)間應(yīng)盡可能少，以縮短輔助時(shí)間和提高生產(chǎn)率；2）上料平穩(wěn)，盡量減少?zèng)_擊，避免送料擋塊等送料機(jī)件過早地?fù)p壞；3）上料裝置的構(gòu)造應(yīng)盡可能簡(jiǎn)單，工作可靠，以免因夾緊位置不正確或送料長(zhǎng)度不足等原因產(chǎn)生廢品或發(fā)生事故；4）上料裝置應(yīng)有一定的適用范圍。對(duì)于棒料，上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能根據(jù)加工工件的直徑和長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)整；桿件料，上料機(jī)構(gòu)應(yīng)能適應(yīng)一定尺寸范圍內(nèi)結(jié)構(gòu)相似的工件。5）滿足工件的一些特殊要求，例如用機(jī)器人搬運(yùn)一些輕薄零件或易碎的零件時(shí)，機(jī)器人手爪部分應(yīng)采用較軟的材料和自行調(diào)整握緊力的大小，以免被夾持工件變形和破碎。第三十三頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法裝卸料機(jī)械手第三十四頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)(1)料倉(cāng)圖6-1所示為料倉(cāng)上料機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。毛坯由人工裝入料倉(cāng)1。機(jī)床進(jìn)行加工時(shí)，上料器3退到如圖所示的最右位置，隔料器2被上料器3上的銷釘帶動(dòng)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，其上部的毛坯便落在上料器3的接收槽中。第三十五頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

料倉(cāng)的作用是儲(chǔ)存毛坯。料倉(cāng)的大小決定于毛坯的尺寸及工作循環(huán)的長(zhǎng)短。為了使工人能同時(shí)看管多臺(tái)機(jī)床，毛坯的儲(chǔ)存量應(yīng)能保證機(jī)床連續(xù)工作10~_30min。按照毛坯在料倉(cāng)中的送進(jìn)方法可將料倉(cāng)分為兩類，即靠毛坯的自重送進(jìn)和強(qiáng)制送進(jìn)。直線形料倉(cāng)的結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單曲線式料倉(cāng)曲線的形狀和傾斜角度的選擇要考慮到裝料的方便、最大的容量以及保證毛坯在料倉(cāng)的槽中可靠而平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)自重送進(jìn)料倉(cāng)第三十六頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)螺旋式的料倉(cāng)多半用來送進(jìn)圓錐體和具有軸肩的圓柱體管式料倉(cāng)用來送進(jìn)平的圓盤料斗式料倉(cāng)的特點(diǎn)是能容納大量的毛坯料斗／料箱式料倉(cāng)的特點(diǎn)是采用料箱進(jìn)行裝料，以加快裝料的速度自重送進(jìn)料倉(cāng)第三十七頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)強(qiáng)制送進(jìn)料倉(cāng)第三十八頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

當(dāng)毛坯的質(zhì)量較輕不能保證靠自重可靠地落到上料器中，或毛坯的形狀較復(fù)雜不便靠自重送進(jìn)時(shí)，采用強(qiáng)制送進(jìn)的料倉(cāng)1)用重錘的力量推送毛坯

2)用彈簧力量推送毛坯3)帶摩擦力進(jìn)行推送。這類機(jī)構(gòu)中具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，常用于軸承加工機(jī)床上用來送進(jìn)座圈、圓柱滾子和圓錐滾子等第三十九頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)強(qiáng)制送進(jìn)料倉(cāng)第四十頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)4)毛坯放在鏈條的凹槽上或鉤子上，靠鏈條的傳動(dòng)把毛坯送到規(guī)定的位置。這類鏈?zhǔn)搅蟼}(cāng)常用在多軸自動(dòng)機(jī)床和單軸轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床上，送進(jìn)長(zhǎng)的軸和套筒等。5)圓盤式料倉(cāng)送料機(jī)構(gòu)。其料倉(cāng)是一個(gè)轉(zhuǎn)盤，毛坯裝在轉(zhuǎn)盤周邊的料槽中，圓盤間歇地旋轉(zhuǎn)將毛坯對(duì)準(zhǔn)接收槽，并沿接收槽滑到上料器中。這類送料機(jī)構(gòu)常用以送圓盤、套筒、光軸和階梯軸等零件。第四十一頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

(2)隔料器

的作用是把待加工的毛坯（通常是一個(gè)）從料倉(cāng)中的許多毛坯中隔離出來，使其自動(dòng)地進(jìn)入上料器，或由隔料器直接將其送到加工位置。在后一種情況下，隔料器兼有上料器的作用。最常用的隔料器有下列幾種型式，上料器兼作隔料器這類隔料器的構(gòu)造最簡(jiǎn)單，如圖a、b所示。當(dāng)上料器送毛坯到加工位置的過程中，上料器的上表面將料倉(cāng)的通道隔斷，完成隔料功能。這類隔料方法的缺點(diǎn)是隔料時(shí)料槽內(nèi)所有毛坯的質(zhì)量都作用在上料器的上表面，使上料器運(yùn)動(dòng)阻力大，且易于磨損。第四十二頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)桿式隔料器桿式隔料器如圖，隔料器作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。隔料器每作一次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從料槽中分離出一個(gè)毛坯，由上料器將其送走。采用桿式隔料器，毛坯的質(zhì)量不再壓在上料器上。這類隔料器大多應(yīng)用在中等生產(chǎn)率的情況下，即50-70件／min。當(dāng)生產(chǎn)率更高時(shí)，隔料器每次往復(fù)的時(shí)間很短，工件因其慣性有可能進(jìn)不了隔料位置，工作就不可靠了。鼓輪式隔料器由帶有成形槽的圓盤或鼓輪做成，如圖所示。毛坯從送料槽落人圓盤的成形槽內(nèi)，靠圓盤的轉(zhuǎn)動(dòng)將其送至上料器。圓盤或鼓輪的外圓面用來隔離送料槽中的毛坯。圓盤上的成形槽可很多，圓盤每轉(zhuǎn)一周能送出相當(dāng)多的毛坯。因此這種隔料器能在低速下保證平穩(wěn)地工作，并能保證高的生產(chǎn)率和避免毛坯因受沖擊而損壞。圖6-4f所示的隔料器，可使裝在兩個(gè)送料槽中的毛坯，按一定的次序交替地送到下面的送料槽中，使兩種毛坯在送料槽中按一定次序排列。第四十三頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

(3)上料器是把毛坯從料倉(cāng)送到機(jī)床加工位置的裝置料倉(cāng)兼作上料器料倉(cāng)本身就起了上料器的作用。當(dāng)料倉(cāng)自水平位置擺動(dòng)到傾斜位置時(shí)，其外弧面起隔料的作用，擋住料槽中的毛坯，而料倉(cāng)中最下部的毛坯的軸線正好和主軸中心線重合，由頂料桿將其頂出料倉(cāng)，放到機(jī)床主軸的夾具中。待頂料桿退還后，料倉(cāng)即擺回原來的水平位置，料槽中的毛坯即往料倉(cāng)補(bǔ)充。這類料倉(cāng)上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，因慣性較大，生產(chǎn)率受到限制，且易于磨損。槽式上料器上料器有容納毛坯的槽，接受從料倉(cāng)落下的毛坯。當(dāng)上料器往左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該毛坯即被送到機(jī)床加工位置。此時(shí)料倉(cāng)中其它毛坯被上料器的上表面隔住。由于槽式上料器作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，生產(chǎn)率也受到一定限制第四十四頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

(3)上料器是把毛坯從料倉(cāng)送到機(jī)床加工位置的裝置上料器中的圓盤朝一個(gè)方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)，毛坯從料倉(cāng)送人圓盤的孔中，由圓盤帶到加工位置，加工完畢后工件又被推出。圓盤式上料器的生產(chǎn)率較前兩種高，廣泛地應(yīng)用于磨床上料，例如磨滾子或軸承環(huán)的端面。有時(shí)上料操作也可由機(jī)床的部件（例如刀架或轉(zhuǎn)塔刀架）和專門的接收器來完成。如圖轉(zhuǎn)塔自動(dòng)車床，料倉(cāng)固定在轉(zhuǎn)塔刀架右方。轉(zhuǎn)塔刀架的一個(gè)刀具孔中裝有接收器。頂桿將料倉(cāng)最下方的毛坯送給接受器，轉(zhuǎn)塔刀架轉(zhuǎn)位180度，便將毛坯對(duì)準(zhǔn)主軸軸線，轉(zhuǎn)塔刀架再向左移動(dòng)即將毛坯送入主軸的夾緊筒夾孔內(nèi)。圓盤式上料器第四十五頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

(4)上料桿和卸料桿在應(yīng)用料倉(cāng)送料時(shí)，夾緊毛坯采用彈簧筒夾。為控制毛坯送進(jìn)位置的精度，有兩種方式：

1）采用擋塊來限制毛坯送進(jìn)的位置，擋塊可利用筒夾上的臺(tái)肩（圖6-6a)，或裝在主軸的內(nèi)部（圖6-6b）。這時(shí)采用的上料桿應(yīng)帶有緩沖彈簧，如圖6—6d和6-6e所示，上料桿行程略大于毛坯實(shí)際的送進(jìn)長(zhǎng)度，以便將具有較大長(zhǎng)度誤差的毛坯可靠地頂在擋塊上。

2）靠上料桿的行程使毛坯頂?shù)剿蟮奈恢茫瑘D6-6f所示的上料桿裝在轉(zhuǎn)塔刀架的工具孔中，轉(zhuǎn)塔刀架帶動(dòng)上料桿將毛坯準(zhǔn)確地頂入圖6-6c所示的主軸筒夾孔內(nèi)。上料桿行程的準(zhǔn)確度決定了毛坯送進(jìn)的準(zhǔn)確度。這里采用的上料桿是固定長(zhǎng)度的，以保證送料的精度。第四十六頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

卸料桿也有兩種類型：帶彈簧的和固定長(zhǎng)度的。帶彈簧的卸料桿裝在筒夾內(nèi)部（圖6—6a、c），當(dāng)上料桿將毛坯頂入筒夾孔中時(shí)，毛坯靠在卸料桿上并將卸料桿往里推，壓縮彈簧。加工完畢后，筒夾松開，在彈簧復(fù)位力作用下卸料桿將毛坯推出。固定長(zhǎng)度式卸料桿（圖6——6b）是一根裝在主軸內(nèi)部的桿子，可作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)毛坯被送人時(shí)，桿子后退；毛坯加工完畢后，筒夾松開，桿子把工件推出，然后再回到原位。第四十七頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備2、料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)

(5)典型實(shí)例圖6—7為曲線式料倉(cāng)式的上料裝置，應(yīng)用在某自動(dòng)機(jī)床上，毛坯是一短套筒。上料裝置的動(dòng)作由柱形凸輪12控制。凸輪帶動(dòng)從動(dòng)滾子13，使滑塊8沿著軸11及導(dǎo)軌10往復(fù)滑動(dòng)?；瑝K上的方頭銷9撥動(dòng)搖臂7繞滾動(dòng)軸承擺動(dòng)，通過拉桿6、杠桿14和傳動(dòng)軸5使機(jī)械手2上下運(yùn)動(dòng)。隔料器3由機(jī)械手上的擋塊通過杠桿4操縱。在機(jī)械手的彈簧抓手上方左面?zhèn)缺谏嫌羞M(jìn)料口15，當(dāng)機(jī)械手向上移動(dòng)到極限位置時(shí)，隔料器3抬起，曲線形料倉(cāng)1中的毛坯自進(jìn)料口落入機(jī)械手的彈簧抓手內(nèi)。機(jī)械手向下移動(dòng)則將抓住的毛坯送到主軸位置。第四十八頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法裝卸料機(jī)械手第四十九頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

(1)裝置的組成料斗式上料裝置包括裝料和儲(chǔ)料兩部分機(jī)構(gòu)。

裝料機(jī)構(gòu)：由料斗、攪動(dòng)器、定向器、剔除器、分路器、送料槽、減速器等組成；

儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)：由隔離器、上料器等組成。此外，在機(jī)床上還有工件的定位夾緊機(jī)構(gòu)、推出器和排料機(jī)構(gòu)等第五十頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

1)料斗料斗是盛裝工件的容器，工件在料斗中應(yīng)完成定向過程，并按次序送到料斗的出口處，即送料槽，故在料斗中裝有定向器。為了防止工件在進(jìn)人送料槽時(shí)產(chǎn)生阻塞，在料斗中常裝有攪動(dòng)器。

剔除器的用途是剔除那些未按要求定向的工件，防止它們進(jìn)人送料槽。料斗的型式很多，根據(jù)在料斗中獲取工件，使工件進(jìn)入送料槽的方式可以分為以下幾種典型結(jié)構(gòu)：（右圖）第五十一頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法第五十二頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

2）攪動(dòng)器工件在料斗中由于互相擠住容易形成拱形而堵塞出口，如圖6一9a所示，使料斗中的工件不能到達(dá)落料孔處，在落料孔處形成空穴。在落料孔附近形成的拱形稱之為小拱形，在落料孔上部形成的拱形稱之為大拱形。攪動(dòng)器的結(jié)構(gòu)型式很多，如圖6—9所示。搖擺的杠桿（圖6一9b）和轉(zhuǎn)動(dòng)的缺口盤（圖6一9c。）主要用來破壞小拱形；搖擺的隔板（圖6一9d）主要是破壞大拱形。此外還可以利用上料器來進(jìn)行攪動(dòng)（圖6一9e）以及和其它構(gòu)件結(jié)合的辦法來攪動(dòng)工件，如上述扇塊式的料斗中，扇形塊既是定向器，也是攪動(dòng)器。：第五十三頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

3）定向器工件在料斗內(nèi)或料斗外的送料槽中要進(jìn)行定向，使工件按一定的位置順序排列。定向器的作用主要是矯正工件的位置，并剔除位置不正確的工件。定向器的結(jié)構(gòu)型式很多，如圖6—10所示，定向方法有：

1）抓取法定向。利用鉤、銷來抓取工件并定向（圖6一10a）;2）槽隙法定向。利用一定形狀的槽隙進(jìn)行定向（圖6一10b）;第五十四頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

3）定向器

3）型孔選擇法定向（圖6一10c）;4）重心偏移法定向（圖6一I0d）。第五十五頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

(2)料斗式上料裝置的生產(chǎn)率計(jì)算料斗獲取工件的生產(chǎn)率可由下式計(jì)算Q平均

=zPnK

式中Q平均——料斗獲取工件的平均生產(chǎn)率（件／min);z——

定向器中取工件的構(gòu)件數(shù)，如扇形塊、滑塊或其它槽隙定向，z=1;n——定向器每分鐘的工作循環(huán)數(shù)，單位為r/min或雙行程次數(shù)／min;K——定向器取工件構(gòu)件的成功系數(shù)，它表示定向概率的大小，與工件的形狀、料斗的結(jié)構(gòu)、定向器的型式等有關(guān)；

P——

定向器中每個(gè)取工件的構(gòu)件數(shù)或每次抓取的工件數(shù)，對(duì)于鉤、銷、成形孔槽的定向方式，P=1。第五十六頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

(3)振動(dòng)式料斗裝置

振動(dòng)式料斗是一種典型的自動(dòng)上料裝置，其料斗為圓筒形，內(nèi)壁有螺旋形送料槽，當(dāng)整個(gè)圓筒作扭轉(zhuǎn)振動(dòng)時(shí)，工件將沿著螺旋形的送料槽逐漸上升，并在上升過程中進(jìn)行定向，剔除位置不正確的工件。上升的工件最后從料斗上部的出口進(jìn)人送料槽。圖6—17所示是一種典型的振動(dòng)式料斗自動(dòng)上料裝置，圓筒形料斗由內(nèi)壁帶螺旋送料槽的圓筒1和底部呈錐形的筒底2組成。筒底呈錐形是為了使工件向四周移動(dòng)，便于進(jìn)入筒壁上的螺旋送料槽。料斗底部用三個(gè)聯(lián)接塊3分別與三個(gè)板彈簧4相聯(lián)接，板彈簧4的下部再通過三個(gè)聯(lián)接塊5固定在底盤6上。板彈簧是傾斜安裝的，其沿長(zhǎng)度方向的中線在水平面上的投影與半徑為r的圓相切，r小于料斗的平均半徑rm第五十七頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

(3)振動(dòng)式料斗裝置在筒底2的中央，固定著銜鐵15，電磁振動(dòng)器的鐵心和線圈14固定在支承盤12上，通過三個(gè)調(diào)節(jié)螺釘13可調(diào)整銜鐵15與鐵心線圈14之間的間隙，支承盤12又固定在底盤6上。當(dāng)線圈通人交流電時(shí)，銜鐵受軸向推拉交替力，由于板彈簧4的兩端是固定的，因而產(chǎn)生彎曲變形；由于板彈簧4是沿圓周切向布置的，因此產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)。

當(dāng)電磁振動(dòng)器通電時(shí)，使料斗作上下和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)。板彈簧4的傾斜方向應(yīng)與筒壁螺旋槽的螺旋升角a方向相反，其傾角一般為20?！?0。幾片板彈簧的尺寸，安裝傾角必須相同。為了防止振動(dòng)式料斗對(duì)機(jī)床的影響，底盤6和支座9之間有三個(gè)彈簧8進(jìn)行隔振，并用導(dǎo)向軸7使料斗裝置位置穩(wěn)定。振動(dòng)式料斗裝置應(yīng)用很廣，多用于鐘表、儀器儀表等小零件加工中的自動(dòng)上料，用于中等尺寸零件時(shí)所耗能量較大。第五十八頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備3、料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法

(3)振動(dòng)式料斗裝置工件自振動(dòng)式送料裝置送人機(jī)床以前必須把位置和方向不正確的零件去掉，保證嚴(yán)格的定向。所采用的定向方法及定向機(jī)構(gòu)，通常隨零件的形狀而異。圖6—18所示為毛坯的各種定向方法。第五十九頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備機(jī)床上料裝置的類型與特點(diǎn)料倉(cāng)式上料裝置設(shè)計(jì)料斗式上料裝置及毛坯自動(dòng)定向方法裝卸料機(jī)械手第六十頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備4、裝卸料機(jī)械手機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能，按要求的程序、軌跡和要求、實(shí)現(xiàn)抓取和搬運(yùn)工件，或完成某些勞動(dòng)作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化裝置。國(guó)外稱之為操作機(jī)（Manipulator）、機(jī)械手（MechanicalHand）。機(jī)械手只能完成比較簡(jiǎn)單的抓取、搬運(yùn)及上、下料工作，常常作為機(jī)械設(shè)備上的附屬裝置。因此具有一定的專用性，所以又稱為專用機(jī)械手。如圖6——19所示，在加工前機(jī)械手將待加工工件從料架搬運(yùn)到加工位置，當(dāng)加工完畢后，機(jī)械手將工件從加工位置搬運(yùn)到卸料位置，再?gòu)牧霞苌蠈⑾乱粋€(gè)待加工工件送到加工位置。如此反復(fù)循環(huán)進(jìn)行搬運(yùn)裝卸工作。第六十一頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備4、裝卸料機(jī)械手

由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，誕生了功能更完善的機(jī)器人。機(jī)器人能模仿人的某些工作機(jī)能和控制機(jī)能，按可變的程序、軌跡和要求，實(shí)現(xiàn)多種工件的抓取、定向和搬運(yùn)工作，并且能使用工具完成多種勞動(dòng)作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械系統(tǒng)。當(dāng)機(jī)器人用于工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)，常稱之為工業(yè)機(jī)器人（IndustrialRobot或Robot）。我國(guó)過去稱它為“工業(yè)機(jī)械手”或“通用機(jī)械手”圖6—20為采用一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人給三臺(tái)機(jī)床裝卸料的情況。第六十二頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備4、裝卸料機(jī)械手圖6—21所示由工業(yè)機(jī)器人和加工中心組成的柔性制造單元（FMC）。工業(yè)機(jī)器人從工件臺(tái)架上將待加工零件搬運(yùn)到加工中心上去，并將已加工完的工件運(yùn)離加工中心。采用工業(yè)機(jī)器人的FMC，適用于裝卸質(zhì)量和尺寸都比較小的零件。以這種型式出現(xiàn)的裝卸料機(jī)械手還有許多。如CincinnatiMilacron公司生產(chǎn)的由車削中心、立式加工中心、臥式加工中心和一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成的FMC（圖6—22)，工業(yè)機(jī)器人安裝在自動(dòng)有軌運(yùn)輸小車（RGV）上，按固定軌道運(yùn)行實(shí)現(xiàn)機(jī)床間工件的傳送。第六十三頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備4、裝卸料機(jī)械手圖6—23所示為兩臺(tái)磨床、一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人和一個(gè)工件傳輸系統(tǒng)組成的（FMC）。安放于中央位置，完成兩臺(tái)磨床與工件傳輸系統(tǒng)之間的工件傳輸。

在車削中心上，常采用龍門式機(jī)器人裝卸料，組成FMC，如圖6—24所示。第六十四頁，共一百零三頁。5.3機(jī)床上下料裝置第5章物流裝備4、裝卸料機(jī)械手

隨著柔性制造技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在物流系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛，如圖6—25所示。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與工件臺(tái)架之間完成工件傳送任務(wù)；也可以在2一3臺(tái)數(shù)控機(jī)床之間，以及與工件臺(tái)架之間完成復(fù)雜的工件傳送任務(wù)；還可以完成刀具交換、夾具交換甚至裝配等任務(wù)。它將加工與裝配、成品與毛坯、工件、刀具和夾具等有機(jī)地聯(lián)系起來，構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)。應(yīng)該指出的是，工業(yè)機(jī)器人在這里僅用于裝卸料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機(jī)器人的功能要求要簡(jiǎn)單一些。第六十五頁，共一百零三頁。第5章物流裝備5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)5.3機(jī)床上下料裝置5.4工件輸送裝置5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第六十六頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備機(jī)床間的工件傳遞和運(yùn)送裝置目前包括有：托盤和隨行夾具

自動(dòng)輸送小車隨行工作臺(tái)存放站第六十七頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備1、托盤和隨行夾具

工件在機(jī)床間傳送時(shí)，除了工件本身外，還有隨行夾具和托盤等。如圖6—26所示，在裝卸工位，工人從托盤上卸去已加工的工件，裝上待加工的工件，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將托盤推到回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上。回轉(zhuǎn)工作臺(tái)由單獨(dú)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)按順時(shí)針方向作間歇回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，不斷地將裝有待加工工件的托盤送到加工中心工作臺(tái)左端，由液壓或電動(dòng)推拉機(jī)構(gòu)將其與加工中心工作臺(tái)上托盤進(jìn)行交換。裝有已加工工件的托盤由回轉(zhuǎn)工作臺(tái)帶回裝卸工位，如此反復(fù)不斷地進(jìn)行工件的傳送。第六十八頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備如果在加工中心工作臺(tái)的兩端各設(shè)置一個(gè)托盤系統(tǒng)，則一端的托盤系統(tǒng)用于接受前一臺(tái)機(jī)床已加工工件的托盤，為本臺(tái)機(jī)床上料，另一端的托盤系統(tǒng)用于為本臺(tái)機(jī)床下料，并傳送到下一臺(tái)機(jī)床去。由多臺(tái)如此的機(jī)床可形成用托盤系統(tǒng)組成的較大生產(chǎn)系統(tǒng)。？對(duì)于結(jié)構(gòu)形狀比較復(fù)雜而缺少可靠運(yùn)輸基面的工件或質(zhì)地較軟的有色金屬工件，常將工件先定位夾緊在隨行夾具上，和隨行夾具一起傳送、定位和夾緊在機(jī)床上進(jìn)行加工。工件加工完畢后與隨行夾具一起被卸下機(jī)床，帶到卸料工位，將加工完的工件從隨行夾具上卸下，隨行夾具返回到原始位置，以供循環(huán)使用。1、托盤和隨行夾具第六十九頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備1、托盤和隨行夾具上方返回

隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3升到機(jī)床上方后，經(jīng)一條傾斜（l：50）滾道4靠自重返回自動(dòng)線的始端，然后用下降裝置5降至主輸送帶1上。？這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、占地面積小，但不宜布置立式機(jī)床、調(diào)整維修機(jī)床不便。

較長(zhǎng)的自動(dòng)線不宜采用這種型式。第七十頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備1、托盤和隨行夾具下方返回裝有工件的隨行夾具2，由往復(fù)液壓缸1驅(qū)動(dòng)，一個(gè)接一個(gè)地沿著輸送導(dǎo)軌移動(dòng)到加工工位。加工完畢后隨行夾具被送到末端的回轉(zhuǎn)鼓輪5上，翻轉(zhuǎn)到下面，經(jīng)機(jī)床底座內(nèi)部或底座下地道內(nèi)的步伐式輸送帶4送回自動(dòng)線的始端，再由回轉(zhuǎn)鼓輪3從下面翻轉(zhuǎn)至上面的裝卸料工位。

下方返回方式結(jié)構(gòu)緊湊，占引地面積小，但維修調(diào)整不便，同時(shí)會(huì)影響機(jī)床底座的剛性和排屑裝置的布置，

多用于工位數(shù)少，精度不高的小型組合機(jī)床的自動(dòng)線上。第七十一頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備水平返回隨行夾具在水平面內(nèi)作框形運(yùn)動(dòng)返回，圖a的返回裝置是由三條步伐式輸送帶1、2、3所組成。圖b采用三條鏈條代替步伐式輸送帶。水平返回方式占地面積大，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，敞開性好，適用于工件及隨行夾具比較重、比較大的情況。1、托盤和隨行夾具第七十二頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備托盤和隨行夾具

自動(dòng)輸送小車隨行工作臺(tái)存放站第七十三頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備自動(dòng)運(yùn)輸小車是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)床間傳送物料很重要的設(shè)備，它分

有軌小車（RGV）和無軌小車（AGV）兩大類。

(1)有軌自動(dòng)運(yùn)輸（RGV）圖6—30是采用有軌自動(dòng)運(yùn)輸小車的生產(chǎn)系統(tǒng)，RGV沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，機(jī)床和輔助設(shè)備在導(dǎo)軌一側(cè)，安放托盤或隨行夾具的臺(tái)架在導(dǎo)軌的另一側(cè)。

RGV采用直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由生產(chǎn)系統(tǒng)的中央計(jì)算機(jī)控制。2、自動(dòng)輸送小車第七十四頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車當(dāng)RGV接近指定位置時(shí)，由光電裝置、接近開關(guān)或限位開關(guān)等傳感器識(shí)別出減速點(diǎn)和準(zhǔn)停點(diǎn)，向控制系統(tǒng)發(fā)出減速和停車信號(hào)，使小車準(zhǔn)確地?？吭谥付ㄎ恢蒙稀Ｐ≤嚿系膫鲃?dòng)裝置將托盤臺(tái)架或機(jī)床上的托盤或隨行夾具拉上小車，或?qū)⑿≤嚿系耐斜P或隨行夾具送給托盤臺(tái)架或機(jī)床。

RGV適用于運(yùn)送尺寸和質(zhì)量均較大的托盤或隨行夾具，而且傳送速度快，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，成本低廉。缺點(diǎn)是它的鐵軌一旦鋪成后，改變路線比較困難，適用于運(yùn)輸路線固定不變的生產(chǎn)系統(tǒng)第七十五頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備

(2)無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車（AGV）

常見的無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車(AGV)的運(yùn)行軌跡是通過電磁感應(yīng)制導(dǎo)的。由AGV、小車控制裝置和電池充電站組成AGV物料輸送系統(tǒng)，如圖6—31所示。圖中有兩臺(tái)無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車，由埋在地面下的電纜傳來的感應(yīng)信號(hào)對(duì)小車的運(yùn)行軌跡進(jìn)行制導(dǎo)，功率電源和控制信號(hào)則通過有線電纜傳到小車。由計(jì)算機(jī)控制，小車可以準(zhǔn)確停在任一個(gè)裝載臺(tái)或卸載臺(tái)，進(jìn)行物料的裝卸。電池充電站是用來為小車上的蓄電池充電用的。小車控制裝置通過電纜與上一級(jí)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，它們之間傳遞的信息有以下幾類：行走指令；裝載和卸載指令；聯(lián)鎖信息；動(dòng)作完畢回答信號(hào)；報(bào)警信息等。2、自動(dòng)輸送小車第七十六頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車

(2)無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車（AGV）

系統(tǒng)信息的傳遞框圖如圖6—32所示。第七十七頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車

無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車一般由隨行工作臺(tái)交換、升降、行走、控制、電源和軌跡制導(dǎo)等六部分組成（圖6—33）第七十八頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車(1)隨行工作臺(tái)交換部分小車的上部有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)7，工作臺(tái)的上面為滑臺(tái)叉架5,由計(jì)算機(jī)控制的進(jìn)給電動(dòng)機(jī)8驅(qū)動(dòng)，將夾持工件的隨行工作臺(tái)4從小車送到機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器3，或從機(jī)床隨行工作臺(tái)交換器拉回小車滑臺(tái)叉架，實(shí)現(xiàn)隨行工作臺(tái)的交換。(2)升降部分通過升降液壓缸10和齒輪齒條1式水平保持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)叉架5的升降，對(duì)準(zhǔn)機(jī)床上隨行工作臺(tái)交換器導(dǎo)軌。(3)行走部分由計(jì)算機(jī)控制的直流調(diào)速電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)齒輪箱9驅(qū)動(dòng)車輪，實(shí)現(xiàn)小車的行走。(4)控制部分包括控制柜2、操作面板、信息接收發(fā)送等部分組成，通過電纜與無軌自動(dòng)運(yùn)輸小車的控制裝置進(jìn)行聯(lián)系，控制小車的起停、輸送或接收隨行工作臺(tái)的操作。(5)電源部分采用蓄電池作為電源，一次充電后，可用8小時(shí)。第七十九頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車(6)軌跡制導(dǎo)部分

軌跡制導(dǎo)通常采用電磁感應(yīng)制導(dǎo)，其工作原理如圖6一34所示。在小車行走路線的地面下深10—2Omm,寬3—10mm的槽內(nèi)敷設(shè)一條專用的制導(dǎo)電纜，通上低周波交變電流勵(lì)磁，在其四周產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。在小車前方裝有兩個(gè)感應(yīng)接受天線，在行走過程中類似動(dòng)物觸角一樣，接受制導(dǎo)電纜產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜一致時(shí)，兩個(gè)接受天線分別處于制導(dǎo)電纜的左右對(duì)稱位置，感應(yīng)得到的電勢(shì)相等，制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)不動(dòng)。當(dāng)小車行走方位與制導(dǎo)電纜不一致時(shí)，兩個(gè)接受天線處的位置與制導(dǎo)電纜不對(duì)稱，感應(yīng)出的電勢(shì)便不相等，由控制系統(tǒng)產(chǎn)生誤差信號(hào)，經(jīng)放大后，控制制導(dǎo)電動(dòng)機(jī)按要求的方向和速度驅(qū)動(dòng)方向輪使小車轉(zhuǎn)彎，直到誤差消除為止，從而保持AGV始終沿制導(dǎo)電纜敷設(shè)的方向行駛。第八十頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車在小車可能停下進(jìn)行裝卸物料電流的一系列站點(diǎn)的地面下，埋設(shè)如圖6—35a所示的地址碼，每一個(gè)站點(diǎn)有一個(gè)專用地址，由小車上的傳感器在行走過程中讀得地址碼，由車載計(jì)算機(jī)判斷在該站點(diǎn)是否停下。如小車具有后退功能，在小車的前方和后方均應(yīng)裝設(shè)感應(yīng)接收天線，小車后退時(shí)由后面的感應(yīng)天線跟蹤制導(dǎo)電纜。感應(yīng)制導(dǎo)的AGV，工作可靠，制導(dǎo)電纜埋在地下不怕塵土污染，不易遭到破壞，適用于一般工業(yè)環(huán)境。AGV可采用光學(xué)制導(dǎo)，在地面上用有色油漆或色帶繪成路線圖，裝在AGV上的光源發(fā)出的光束照射地面，自地面反射回的光線作為路線識(shí)別信號(hào)由AGV上的光敏器件接受，控制AGV沿繪制的路線行駛。這種制導(dǎo)方式改變路線非常容易，但只適用于非常潔凈的場(chǎng)合，如實(shí)驗(yàn)室內(nèi)等。第八十一頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備2、自動(dòng)輸送小車由上可見，AGV應(yīng)具備如下功能：1）行走功能包括啟動(dòng)、停止、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、定速、變速、多叉路口選道等。2）控制功能包括由上一級(jí)計(jì)算機(jī)，車載計(jì)算機(jī)控制面板和地面監(jiān)控器等，對(duì)小車位置和裝載情況進(jìn)行識(shí)別和控制，多車同時(shí)進(jìn)行控制等。3）安全功能包括檢測(cè)到障礙物時(shí)自動(dòng)減速，碰到障礙物時(shí)立即停車，防止兩車相碰的措施，各種緊急停車措施，蓄電池放電過量報(bào)警，警示回轉(zhuǎn)燈等。4）隨行工作臺(tái)的自動(dòng)裝卸。第八十二頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備托盤和隨行夾具

自動(dòng)輸送小車隨行工作臺(tái)存放站第八十三頁，共一百零三頁。5.4工件輸送裝置第5章物流裝備3、隨行工作臺(tái)存放站1）存放從自動(dòng)運(yùn)輸小車送來的隨行工作臺(tái)，如圖中L位置；2）隨行工作臺(tái)在存放站上有自動(dòng)轉(zhuǎn)移功能，根據(jù)系統(tǒng)的指令，可將隨行工作臺(tái)移至緩沖的位置U。3）當(dāng)隨行工作臺(tái)移至工作位置時(shí)（圖中A位置），工業(yè)機(jī)器人可對(duì)隨行工作臺(tái)上夾持的工件進(jìn)行裝卸。

圖6—36所示的隨行工作臺(tái)存放站是介于制造單元與自動(dòng)運(yùn)輸小車之間的裝置，在制造系統(tǒng)中起過渡作用，也是“物流”中的一個(gè)環(huán)節(jié)。它的功能是：第八十四頁，共一百零三頁。第5章物流裝備5.1物流裝備的功能和應(yīng)滿足的要求5.2物流裝備的總體設(shè)計(jì)5.3機(jī)床上下料裝置5.4工件輸送裝置5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第八十五頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成自動(dòng)化倉(cāng)庫的工作過程自動(dòng)化倉(cāng)庫的計(jì)算機(jī)管理第八十六頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成

隨著自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認(rèn)識(shí)到物流技術(shù)的重要，將傳統(tǒng)的僅起存放物品作用的倉(cāng)庫轉(zhuǎn)化為物資調(diào)節(jié)和流通中心，出現(xiàn)了具有高層貨架的自動(dòng)化倉(cāng)庫以及各種先進(jìn)的存貨、取貨、快速分揀裝置等新設(shè)施。自動(dòng)化倉(cāng)庫采用計(jì)算機(jī)管理，配置了自動(dòng)化物流系統(tǒng)，不用書面文檔，倉(cāng)庫空間利用率最大化，增加貨存量，加快進(jìn)貨和發(fā)貨的速度，減少庫存貨物數(shù)據(jù)的差錯(cuò)率、貨物非生產(chǎn)性損壞以及生銹、變質(zhì)、自然老化等損失，減少倉(cāng)庫的工作人員。

最常見的是巷道式立體倉(cāng)庫，如圖6—37所示。它適用于存放多品種少批量貨物。巷道兩邊是多層貨架。在巷道間有堆裝機(jī)，沿巷道軌道移動(dòng)，堆裝機(jī)上的裝卸托盤可到多層貨架的每一個(gè)倉(cāng)位存取貨物，送至巷道一端的出入庫裝卸站。第八十七頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成（1）倉(cāng)庫多層貨架

根據(jù)存放物品的多少，可以設(shè)置若干個(gè)多層貨架，每?jī)蓚€(gè)貨架之間留有巷道。巷道內(nèi)安裝軌道，供堆裝機(jī)行走，如圖6—38所示。貨架按列和層劃分成許多倉(cāng)位，每個(gè)倉(cāng)位內(nèi)可放一個(gè)貨箱或上下壘起來放多個(gè)貨箱。每個(gè)倉(cāng)位賦予一個(gè)“地址”，對(duì)應(yīng)于庫存數(shù)據(jù)庫中該倉(cāng)位貨物數(shù)據(jù)詞條的關(guān)鍵詞。當(dāng)倉(cāng)位中物品發(fā)生變化時(shí)，按該地址可修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)詞條。第八十八頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成（2）堆裝機(jī)

雙立柱型堆裝機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖6—39所示，是一個(gè)框架結(jié)構(gòu)，可在巷道軌道上行走，堆裝機(jī)上的裝卸托盤可沿框架導(dǎo)軌上下升降，以便對(duì)準(zhǔn)每一個(gè)倉(cāng)位，取走或送入貨箱。堆裝機(jī)采用相對(duì)尋址的工作方式尋找倉(cāng)位。當(dāng)堆裝機(jī)沿巷道軌道或裝卸托盤沿框架導(dǎo)軌行走時(shí)，每經(jīng)過倉(cāng)庫的一列或一層，將倉(cāng)位地址的當(dāng)前值加1或減1。當(dāng)前值與設(shè)定值快接近時(shí)，控制堆裝機(jī)或裝卸托盤自動(dòng)減速，當(dāng)前值與設(shè)定值完全相符時(shí)，發(fā)出停車指令，裝卸托盤便準(zhǔn)確地停在設(shè)定的倉(cāng)位前。目前的堆裝機(jī)的最大水平行走速度可達(dá)60m/min，裝卸托盤的升降速度較低，約為行走速度的1/4；最大負(fù)重量為1000kg。第八十九頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成（2）堆裝機(jī)

圖6—40是

單立柱型堆裝機(jī)，最大負(fù)重量為l000kg，行走速度為40m/min，升降速度5m/min。第九十頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成（2）堆裝機(jī)

圖6—41是堆裝機(jī)上裝卸托盤的結(jié)構(gòu)，圖6—4la為鉤型，圖6—41b為鞍型。裝卸托盤沿鉛直導(dǎo)軌上下移動(dòng)，對(duì)準(zhǔn)設(shè)定的倉(cāng)位后，裝卸托盤上的貨叉將托盤上的貨箱送人倉(cāng)位，或?qū)}(cāng)位中的貨箱取出放在托盤上。第九十一頁，共一百零三頁。5.5自動(dòng)化倉(cāng)庫設(shè)計(jì)第5章物流裝備1、自動(dòng)化倉(cāng)庫的構(gòu)成（3）出人庫裝卸站

在立體倉(cāng)庫的巷道端口處有出入庫裝卸站，入庫的物品先放置在出人庫裝卸站上，由堆裝機(jī)將其送人倉(cāng)庫，出庫的物品由堆裝機(jī)自倉(cāng)庫取出后，也先放在出人庫裝卸站上，再由其它運(yùn)輸工具運(yùn)往別處。出人庫裝卸站的數(shù)量與布局，決定了巷道式立體倉(cāng)庫的物流型式，如圖6—42所示。圖6—42a每個(gè)巷道兩個(gè)貨架合用一個(gè)出人庫裝卸站；圖