2-XM8-2-定時器及PWM產(chǎn)生（吳建軍2018-1-30）

定時器及PWM產(chǎn)生2018年3月定時器的基本用法是定時器中斷，即當(dāng)計數(shù)溢出時，產(chǎn)生定時器中斷，因而周期性的去中斷處理函數(shù)做一些事情PWM波的產(chǎn)生也需要用到定時器的計數(shù)功能，只是多了一個比較寄存器PWM波的應(yīng)用智能小車的電機控制：可以利用pwm來控制的智能小車的車速；機器人：pwm波就可以控制“機器人關(guān)節(jié)”舵機的轉(zhuǎn)動角度；呼吸燈：輸入不同的pwm波就可以達(dá)到明暗漸明漸暗的效果。PWM模擬仿真圖與實測圖實測圖模擬仿真圖TIM6和TIM7是基本定時器（不能產(chǎn)生PWM）TIM2～TIM5為通用定時器（可產(chǎn)生PWM）TIM1\TIM8是高級定時器（可產(chǎn)生PWM）TIM1的獨立通道是PA8、PA9、PA10、PA11；TIM2的獨立通道是PA0、PA1、PA2、PA3；TIM3的獨立通道是PA6、PA7、PB0、PB1。具體見《STM32F10xxx參考手冊.pdf》(754頁)通用定時器和高級定時器TIM2～TIM5為通用定時器TIM1\TIM8是高級定時器利用TIM2產(chǎn)生PWM工程結(jié)構(gòu)gpio.c加入的原因？rcc.c加入的原因？tim.c加入的原因？定時器功能：計數(shù)器+中斷PWM功能：計數(shù)器+比較器誰和誰比較？如何生成PWM脈沖通用定時器可以利用GPIO引腳進(jìn)行脈沖輸出，在配置為比較輸出、PWM輸出功能時，捕獲/比較寄存器TIMx_CCR被用作比較功能，下面把它簡稱為比較寄存器。這里直接舉例說明定時器的PWM輸出工作過程：若配置脈沖計數(shù)器TIMx_CNT為向上計數(shù)，而重載寄存器TIMx_ARR被配置為N，即TIMx_CNT的當(dāng)前計數(shù)值數(shù)值X在TIMxCLK時鐘源的驅(qū)動下不斷累加，當(dāng)TIMx_CNT的數(shù)值X大于N時，會重置TIMx_CNT數(shù)值為0重新計數(shù)。而在TIMxCNT計數(shù)的同時，TIMxCNT的計數(shù)值X會與比較寄存器TIMx_CCR預(yù)先存儲了的數(shù)值A(chǔ)進(jìn)行比較，當(dāng)脈沖計數(shù)器TIMx_CNT的數(shù)值X小于比較寄存器TIMx_CCR的值A(chǔ)時，輸出高電平（或低電平），相反地，當(dāng)脈沖計數(shù)器的數(shù)值X大于或等于比較寄存器的值A(chǔ)時，輸出低電平（或高電平）。如此循環(huán)，得到的輸出脈沖周期就為重載寄存器TIMx_ARR存儲的數(shù)值(N+1)乘以觸發(fā)脈沖的時鐘周期，其脈沖寬度則為比較寄存器TIMx_CCR的值A(chǔ)乘以觸發(fā)脈沖的時鐘周期，即輸出PWM的占空比為A/(