KUKA機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

KUKA機器人基礎(chǔ)

KUKAproductsKUKAproducts2021/5/91FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機器人在現(xiàn)場的應(yīng)用

焊接點焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2021/5/92FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機器人本體:2021/5/93FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅(qū)動方案2021/5/94FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅(qū)動方案奔騰處理器：驅(qū)動模塊：2021/5/95FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅(qū)動方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA2021/5/96FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅(qū)動方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。2021/5/97FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2021/5/98FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏2021/5/99FAW-VWKUKARoboter狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏2021/5/910FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏程序運行方式：單步或GO2021/5/911FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2021/5/912FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2021/5/913FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2021/5/914FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2021/5/915FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏坐標(biāo)系:2021/5/916FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程本章小結(jié):2021/5/917FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等2021/5/918FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:2021/5/919FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:2021/5/920FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:2021/5/921FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]2021/5/922FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS2021/5/923FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:2021/5/924FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:SPS編程2021/5/925FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？2021/5/926FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置2021/5/927FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置2021/5/928FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：2021/5/929FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]2021/5/930FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置實際操作：正確的機器人INTERBUS配置？并驗證輸入輸出正確？2021/5/931FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：2021/5/932FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：2021/5/933FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：2021/5/934FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：

2021/5/935FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：

探針EMT機械零點位置2021/5/936FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：2021/5/937FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：注意事項2021/5/938FAW-VWKUKARoboter實際操作：正確執(zhí)行機器人零點校正？三

KUKA機器人配置2021/5/939FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：2021/5/940FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

2021/5/941FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

2021/5/942FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：

2021/5/943FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：

2021/5/944FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機器人，找出其不同點XYZabc？2021/5/945FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立前提：2021/5/946FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立：2021/5/947FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立

XYZ-4點：2021/5/948FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個合適的參考點它可以是固定在工作空間的某一參考芯。2021/5/949FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確2021/5/950FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：2021/5/951FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：2021/5/952FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：2021/5/953FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：2021/5/954FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法:2021/5/955FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法:2021/5/956FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點：存儲工具數(shù)據(jù)，此時工具坐標(biāo)建立完成。2021/5/957FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/958FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/959FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/960FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/961FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/962FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/963FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021/5/964FAW-VWKUKARoboter三

KUKA機器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo)2021/5/965FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示2021/5/966FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端2021/5/967FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端2021/5/968FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機器人顯示:2021/5/969FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:實際位置2021/5/970FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機器人顯示:2021/5/971FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:M位:F位:I:t:2021/5/972FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:登錄冊2021/5/973FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建

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