【機械手】-機械手編程指令

---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章 緒論前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為用的機械手被稱為工業(yè)機械手2。的。機械手的結(jié)構(gòu)形式開頭比較簡潔，專用性較強。隨著工業(yè)技術(shù)的進(jìn)展，制---宋停云與您共享------宋停云與您共享---工業(yè)機械手的簡史現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于2050。機械手首先是從開頭研制的。1958年聯(lián)合把握公司研制出第一臺1962年，機械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù)控示教Unimate（Unimaton）,特地生產(chǎn)工業(yè)機械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm還特殊留意提高機械手的牢靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如 Unimate公司建立了8年機械手試驗臺，進(jìn)行各種性能的試驗。預(yù)備把故障前平均時間（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年從事機械手的爭辯工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云與您共享------宋停云與您共享---億日元，為1978619795690050%～60%199055（機械人機和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步進(jìn)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。（機械人工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用。75%是小批量生產(chǎn)；金屬505%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)建筑旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線45，上海拖拉機廠的齒坯自動線（盤類）等。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---實現(xiàn)單機自動化方面各類半自動車床，有自動加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開的功能，單仍需人工上下料；裝上機械手，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，一人看管多臺機床。目前，機械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機廠的曲拐自動車床和座圈自動車床機械手，Y38（生產(chǎn)線中有兩臺多工位機床）和天津二注塑機有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機160t200t400t120t40t鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國內(nèi)大批量生產(chǎn)的3t5t10t機械手的組成工業(yè)的機械手由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和把握機構(gòu)三部分組成組成6。執(zhí)行機構(gòu)（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡潔（也有多指（（2）腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位，以---宋停云與您共享------宋停云與您共享---由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下?lián)u擺、左右搖擺。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下?lián)u擺即可滿足工作要求，有些動作較為簡潔的專用機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，機敏但回轉(zhuǎn)角度?。ǎ?）臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具，并帶動他們做空間運動。，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運動。（如液壓缸或者氣缸和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力狀況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力簡潔。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈敏性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。（4）行走機構(gòu)有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)，我國的正處于仿真階段。驅(qū)動機構(gòu)工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)簡潔、尺寸緊湊、重量輕、把握便利、可獲得較大的輸出功率、液體不行壓縮，壓力、流量易于把握，反應(yīng)靈敏、控位精確等優(yōu)秀特點。把握系統(tǒng)分類工業(yè)機械手的進(jìn)展趨勢(1)91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。(2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化進(jìn)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊扮裝配機器人產(chǎn)品問市。(3)工業(yè)機械手把握系統(tǒng)向基于PC(4)機械手中的傳感器作用日益重要，除接受傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則接受(5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真、預(yù)演進(jìn)展到用于過程把握如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。(6)當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的進(jìn)展特點不是追求全