大學(xué)畢業(yè)論文-汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計(jì)

本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計(jì)院系名稱：汽車(chē)與交通工程學(xué)院專業(yè)班級(jí)：車(chē)輛工程07-2班學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：職稱：TheGraduationDesignforBachelor'sDegreeLateralStabilityControllerDesignforACarCandidate：Specialty：VehicleEngineeringClass：B07-2Supervisor：Prof.ZhangJinzhuHeilongjiangInstituteofTechnology2011-06·HarbinPAGEII摘要基于汽車(chē)主動(dòng)制動(dòng)側(cè)向穩(wěn)定系控制系統(tǒng)，使用的是汽車(chē)實(shí)際橫擺角速度與駕駛員期望值的差值來(lái)判定汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)，同時(shí)引入了車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角與經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行比較得到了另個(gè)一關(guān)于汽車(chē)轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定的安全系數(shù)，希望由此改善和提高汽車(chē)在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的操縱穩(wěn)定性。側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)判定車(chē)身狀態(tài)不穩(wěn)定時(shí)，可能是轉(zhuǎn)向不足或者是轉(zhuǎn)向過(guò)多。當(dāng)轉(zhuǎn)向不足時(shí)系統(tǒng)將制動(dòng)內(nèi)側(cè)后輪，轉(zhuǎn)向嚴(yán)重不足時(shí)，同時(shí)制動(dòng)多個(gè)車(chē)輪；當(dāng)出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過(guò)多時(shí)，系統(tǒng)將制動(dòng)外側(cè)車(chē)輪，從而穩(wěn)定車(chē)輛，保證駕駛員和乘客的安全。為了提高汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制這個(gè)目標(biāo)，在控制過(guò)程中使用了汽車(chē)輪速傳感器、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器、橫擺角和G傳感儀等信號(hào)源，控制部分包括制動(dòng)增壓電機(jī)、兩個(gè)吸入電磁閥、兩個(gè)隔離電磁閥、四個(gè)車(chē)輪的增壓和減壓電磁閥。通過(guò)相關(guān)算法，初步確定汽車(chē)穩(wěn)定和各個(gè)信號(hào)之間的關(guān)系，并實(shí)現(xiàn)側(cè)向穩(wěn)定性的初步控制。關(guān)鍵詞：側(cè)向穩(wěn)定性；橫擺角；轉(zhuǎn)向不足；轉(zhuǎn)向過(guò)多；制動(dòng)；電磁閥ABSTRACTActivebrakinglateralstabilitybasedoncars,useofcontrolsystemiscaractualyaw-rateexpectationsanddriverstodeterminethedifferenceinvalueofcar,andintroducedthesteady-statetrafficPianJiaoandexperiencevaluecentroidsidegotanothercomparisonaboutturningastablesecuritycoefficientcar,hopethisimprovementandimproveautomobileinturningprocessmanipulationstability.Lateralstabilitycontrolsystemdeterminebodystateunstable,maybeundersteeringormoveontotoomuch.Whenundersteermedialrearbrakesystemwhenwillseriouslyinsufficient,steeringwheel,andbrakingwhenmorethan;Whenthereistoomuch,thesystemwillbesteeringwheels,andbrakelateralstabilityvehicles,ensurethesafetyofdriversandpassengers.Inordertoimprovethecarlateralstabilitycontrolthisgoal,inprocesscontroltheautomobilewheelspeedsensorswillbeuesd,steeringwheelAnglesensor,yawanglesandGsensingdevicessuchassignalsource,thecontrolpartincludesbrakingpressurizationmotor,twoinhaledsolenoidvalve,twoseparatesolenoidvalve,fourwheelsofintensificationanddecompressionsolenoidvalves.Throughtherelatedalgorithm,preliminarilydeterminedeachsignalcarstabilityandtherelationshipbetweenthelateralstability,andrealizethepreliminarycontrol.Keywords:Lateralstability;Yawangles;Understeer;Steeringovermuch;Braking;Electromagneticvalve目錄摘要 IABSTRACT II第1章緒論 11.1側(cè)向穩(wěn)定性控制器的研究意義 11.2側(cè)向穩(wěn)定性控制器的優(yōu)點(diǎn) 11.3國(guó)內(nèi)、外的現(xiàn)狀 21.4研究?jī)?nèi)容 2第2章側(cè)向穩(wěn)定性控制器的結(jié)構(gòu)原理和控制方法 42.1汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的結(jié)構(gòu)組成 42.1.1汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的工作原理 42.1.2側(cè)向穩(wěn)定性控制車(chē)輪制動(dòng)原理 62.1.3質(zhì)心側(cè)偏角速度與汽車(chē)穩(wěn)定性控制的聯(lián)系 62.1.4橫擺角與汽車(chē)穩(wěn)定性控制的聯(lián)系 72.2橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角與汽車(chē)穩(wěn)定性的控制策略 82.2.1閥門(mén)值和Y+、Y-的確定 92.3控制算法設(shè)定占空比 112.4本章小結(jié) 11第3章硬件系統(tǒng)的選擇與設(shè)計(jì) 123.1控制器硬件系統(tǒng)概要 123.2傳感器的選擇與電路設(shè)計(jì) 133.2.1輪速傳感器的選擇與電路設(shè)計(jì) 133.2.2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的選擇 143.2.3橫擺角和G傳感器總成的選擇 153.3液壓電磁閥回路系統(tǒng) 153.3.1液壓控制單元結(jié)構(gòu) 153.3.2液壓電磁閥控制回路 163.3.3驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 173.3.4驅(qū)動(dòng)電路圖 183.4飛思卡爾MC9S12XS128單片機(jī) 183.4.1飛思卡爾S12芯片A/D轉(zhuǎn)化模塊特點(diǎn)： 193.4.2PWM的主要特點(diǎn) 193.5本章小結(jié) 20第4章軟件設(shè)計(jì) 214.1軟件設(shè)計(jì)總體思路 214.2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（前輪轉(zhuǎn)角）信號(hào)的采集 224.3橫擺角信號(hào)與側(cè)向加速度信號(hào)的采集 224.4輪速信號(hào)采集 234.5PWM寄存器設(shè)置 244.6判斷穩(wěn)定系控制程序的編寫(xiě) 254.7本章小結(jié) 28第5章實(shí)驗(yàn)與分析 295.1程序的下載 295.2測(cè)試A/D、PWM和I/O 325.3側(cè)向穩(wěn)定性控制的實(shí)驗(yàn) 325.4實(shí)驗(yàn)分析和結(jié)論 345.5本章小結(jié) 35結(jié)論 36參考文獻(xiàn) 37致謝 38附錄 39附錄A外文文獻(xiàn) 39附錄B外文文獻(xiàn)中文翻譯 45附錄C程序 50PAGE44第1章緒論1.1側(cè)向穩(wěn)定性控制器的研究意義在汽車(chē)數(shù)量急劇增長(zhǎng)的今天，汽車(chē)安全性能越來(lái)中重要了，隨著汽車(chē)使用率的增加，汽車(chē)交通事故率也隨之直線上升。在很多重大交通事故中，車(chē)輛往往由于在極端環(huán)境下車(chē)輪失去與地面的附著力而導(dǎo)致失控。例如在緊急避讓過(guò)程中，突然遇到濕滑、油污路面，或者在過(guò)彎當(dāng)中車(chē)速過(guò)快而導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向不足和轉(zhuǎn)向過(guò)度，都有可能讓車(chē)輛失控。側(cè)向穩(wěn)定性控制器通過(guò)傳感器得知車(chē)輛的抱死情況、車(chē)輛的橫擺慣量(簡(jiǎn)單理解為車(chē)身傾側(cè)的程度)，當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)失控趨勢(shì)時(shí)，對(duì)特定的車(chē)輪給予額外的制運(yùn)力，甚至通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的牽引力，務(wù)求以最大的程度保持住車(chē)輪的附著力。在側(cè)向穩(wěn)定性控制器的默默工作下，車(chē)輛遇到險(xiǎn)情時(shí)往往能夠化險(xiǎn)為夷。對(duì)于普通駕駛者而言，側(cè)向穩(wěn)定性控制器顯得格外重要。當(dāng)汽車(chē)進(jìn)行蛇形線路測(cè)試的時(shí)候就可以有效避免汽車(chē)的翻轉(zhuǎn)。側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)不僅僅是在干燥路面上提高了汽車(chē)的穩(wěn)定性，還可以在路面附著性比較差的時(shí)候，諸如結(jié)冰、濕滑，以及碎石等情況下起作用。在上述不利狀況下，車(chē)輪與路面之問(wèn)的附著力降低，即使是最好的駕駛員也很難將高速行駛的汽車(chē)保持在預(yù)定的路線上，汽車(chē)容易發(fā)生側(cè)滑和跑偏，失去方向穩(wěn)定性，甚至在急轉(zhuǎn)彎的時(shí)候發(fā)生翻車(chē)事故，這時(shí)就需要側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)來(lái)拯救生命，減少、減輕意外交通事故的發(fā)生。1.2側(cè)向穩(wěn)定性控制器的優(yōu)點(diǎn)側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)由控制單元及轉(zhuǎn)向傳感器（監(jiān)測(cè)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度）、車(chē)輪傳感器（監(jiān)測(cè)各個(gè)車(chē)輪的速度轉(zhuǎn)動(dòng)）、側(cè)滑傳感器（監(jiān)測(cè)車(chē)體繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器（監(jiān)測(cè)汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)的離心力）等組成?？刂茊卧ㄟ^(guò)這些傳感器的信號(hào)對(duì)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，進(jìn)而發(fā)出控制指令，側(cè)向穩(wěn)定性控制器能有效的增強(qiáng)了汽車(chē)的安全性能。(1)能控制啟動(dòng)防滑，有效加速啟動(dòng)，在加速階段使汽車(chē)得到最大的驅(qū)動(dòng)力。(2)制動(dòng)防抱死，防止汽車(chē)出現(xiàn)因制動(dòng)抱死而失去轉(zhuǎn)向控制，有效減少制動(dòng)距離。(3)橫擺力矩的控制，有效避免超速時(shí)的轉(zhuǎn)彎不足和過(guò)多轉(zhuǎn)向，極大的減少了車(chē)輛因轉(zhuǎn)向過(guò)多而側(cè)翻以及因轉(zhuǎn)向不足而沖出彎道引發(fā)的交通事故。1.3國(guó)內(nèi)、外的現(xiàn)狀汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的研究是從ABS開(kāi)始的。ABS在20世紀(jì)80年代開(kāi)始得到廣泛應(yīng)用，目前在國(guó)外已經(jīng)發(fā)展成為一種非常成熟的技術(shù)。國(guó)內(nèi)對(duì)ABS的研究始于80年代初，國(guó)內(nèi)研制ABS的單位主要有東風(fēng)汽車(chē)公司、交通部重慶公路研究所、重慶宏安ABS有限公司、陜西興平514廠、西安公路學(xué)院等單位和部門(mén)。東風(fēng)汽車(chē)公司從80年代初就開(kāi)始研究ABS，是較早研究ABS的廠家之一，現(xiàn)研究工作的主要目標(biāo)是對(duì)國(guó)外的產(chǎn)品進(jìn)行消化吸收，如將德國(guó)瓦布科公司的ABS裝于EQl45型汽車(chē)上進(jìn)行各種試驗(yàn)。重慶公路研究所相繼開(kāi)發(fā)出了兩代ABS產(chǎn)品，第一代ABS的ECU采用了280芯片。第二代ABS產(chǎn)品為FKX．ACI型，該裝置的ECU中的CPU微處理器采用了美國(guó)INTEL公司的MCS．96系列8098單片機(jī)，但距離滿足實(shí)際應(yīng)用仍有一定的差距。1998年，重慶聚能汽車(chē)技術(shù)有限公司在國(guó)內(nèi)首家推出適合中國(guó)國(guó)情的電子式ABS防抱裝置，現(xiàn)已達(dá)到年產(chǎn)50萬(wàn)套的生產(chǎn)能力，是我國(guó)國(guó)內(nèi)最大的ABS生產(chǎn)基地。電子穩(wěn)定程序(ESP)是90年代初由德國(guó)奔馳公司開(kāi)發(fā)的車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)。從1995年至今，伴隨著理論研究的不斷深入和電子技術(shù)的發(fā)展，汽車(chē)穩(wěn)定性控制得到了很大的發(fā)展，并開(kāi)始作為選裝件安裝在一些中高檔轎車(chē)上。德國(guó)BOSCH公司一直是這方面技術(shù)的領(lǐng)先者，無(wú)論是ABS／ASR還是更先進(jìn)的ESP系統(tǒng)，技術(shù)上都一直處于領(lǐng)先地位，為國(guó)際大多數(shù)汽車(chē)廠商供應(yīng)ABS／ASR／ESP系統(tǒng)。1995年，博世成為首家把ESP投入量產(chǎn)的公司，早在1983年，博世的工程師就通過(guò)優(yōu)化的ABS控制系統(tǒng)來(lái)增強(qiáng)車(chē)輛在全力制動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，博世在1987年注冊(cè)了相關(guān)的專利，1991年博世同戴姆勒-克萊斯勒公司開(kāi)始聯(lián)合開(kāi)發(fā)該項(xiàng)目基地。1995年3月電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)開(kāi)始批量生產(chǎn)。同年，ESP成功用于梅賽德斯-奔馳汽車(chē)的S級(jí)車(chē)型上。在接下來(lái)的數(shù)年里，博世不斷優(yōu)化ESP的設(shè)計(jì)使得ESP開(kāi)始廣泛占領(lǐng)了轎車(chē)市場(chǎng)。目前，全球有6家汽車(chē)零部件制造商生產(chǎn)ESP，他們是德國(guó)的博世，日本電裝，日本愛(ài)信精工，德國(guó)大陸Teves,美國(guó)德?tīng)柛＃绹?guó)TRW。國(guó)內(nèi)汽車(chē)穩(wěn)定性控制的研究還處在起步階段，只有少數(shù)學(xué)者從事控制方法的仿真研究，而且由于缺少試驗(yàn)條件，研究還不十分深入，現(xiàn)在吉林大學(xué)、清華大學(xué)、上海交大、西北工大等高校和中國(guó)重汽集團(tuán)、上海匯眾汽車(chē)制造公司等企業(yè)也在開(kāi)展相關(guān)的研究工作。1.4研究?jī)?nèi)容本次研究的內(nèi)容為汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計(jì)，主要研究?jī)?nèi)容如下：（1）研究汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的硬件結(jié)構(gòu)和工作原理，了解各個(gè)傳感器（橫擺角速度傳感器、車(chē)速傳感器、車(chē)輪角速度傳感器、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器）、執(zhí)行器（ABS泵電磁閥）的功能、驅(qū)動(dòng)方法（電壓、電流、頻率范圍）等。（2）根據(jù)設(shè)計(jì)要求和硬件條件，設(shè)計(jì)合適的擴(kuò)展電路，（3）針對(duì)汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心的側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，編寫(xiě)控制程序。（4）開(kāi)發(fā)完成軟件和硬件控制器,進(jìn)行技術(shù)指標(biāo)的針對(duì)性的試驗(yàn)。第2章側(cè)向穩(wěn)定性控制器的結(jié)構(gòu)原理和控制方法2.1汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的結(jié)構(gòu)組成信號(hào)輸入信號(hào)輸入計(jì)算控制傳感器控制輸出執(zhí)行器圖2.1側(cè)向穩(wěn)定性控制器結(jié)構(gòu)組成控制器主要包括三部分：信號(hào)輸入、計(jì)算控制、響應(yīng)輸出三部分。信號(hào)輸入包括：前輪或方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)、橫擺角速度信號(hào)、側(cè)向角速度信號(hào)、4個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)速信號(hào)、主缸壓力信號(hào)等。計(jì)算控制部分主要由飛思卡爾S12xs128單片機(jī)處理信號(hào)輸入，做出分析，然后判斷輸出，達(dá)到控制的目的。輸出響應(yīng)部分包括：4個(gè)增壓閥（常開(kāi)）、4個(gè)減壓閥（常閉）、2個(gè)吸入閥（常閉）、2個(gè)隔離法（常開(kāi)）、2個(gè)吸入泵、1個(gè)電機(jī)。2.1.1汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的工作原理汽車(chē)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的ECU根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器和車(chē)速信號(hào)，通過(guò)計(jì)算來(lái)判斷駕駛員的駕駛意圖，計(jì)算出理想的車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)值。ECU根據(jù)檢測(cè)得到的實(shí)際車(chē)輛狀態(tài)與理想車(chē)輛狀態(tài)的誤差，通過(guò)一定的控制邏輯計(jì)算出可以使車(chē)輛恢復(fù)穩(wěn)定的汽車(chē)橫擺力矩，然后通過(guò)控制液壓調(diào)節(jié)器的電磁閥開(kāi)關(guān)動(dòng)作調(diào)節(jié)制動(dòng)系統(tǒng)各制動(dòng)輪缸的壓力來(lái)實(shí)現(xiàn)所需要的汽車(chē)橫擺力矩。改變后的車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)由傳感器測(cè)量到ECU，然后再進(jìn)行下一循環(huán)的控制，從而使汽車(chē)保持穩(wěn)定。這就是汽車(chē)穩(wěn)定控制的一般工作原理。下面以在低附著路面上緊急換道時(shí)的情況為例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。圖2.1和圖2.2分別為不施加穩(wěn)定性控制和施加穩(wěn)定性控制時(shí)車(chē)輛的運(yùn)行情況。圖2.1中，1為汽車(chē)直線行駛，沒(méi)有施加穩(wěn)定性控制的車(chē)輛駕駛員向左打方向盤(pán)2進(jìn)行換道操作，由于路面的摩擦系數(shù)不能提供足夠的側(cè)向力，于是在位置3時(shí)發(fā)生了過(guò)度轉(zhuǎn)向。這時(shí)車(chē)輛急速沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，為了彌補(bǔ)這種過(guò)度轉(zhuǎn)向，駕駛員在位置4時(shí)向右急打方向盤(pán)作為補(bǔ)償，由于補(bǔ)償過(guò)度車(chē)輛又在位置5時(shí)發(fā)生了過(guò)度轉(zhuǎn)向，使得車(chē)輛急速沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于此時(shí)車(chē)輛的質(zhì)心側(cè)偏角很大，駕駛員通過(guò)方向盤(pán)對(duì)車(chē)輛的控制效果不明顯，從而引起慌亂，于是車(chē)輛失去控制而甩出。圖2.1不施加汽車(chē)穩(wěn)定控制的車(chē)輛在低附著路面上緊急換道由圖2.2中可以看出，施加穩(wěn)定性控制的車(chē)輛駕駛員向左打方向盤(pán)2進(jìn)行換道操作，同樣在位置3時(shí)發(fā)生了過(guò)度轉(zhuǎn)向，汽車(chē)穩(wěn)定控制系統(tǒng)檢測(cè)到車(chē)輛發(fā)生了不穩(wěn)定狀態(tài)，于是通過(guò)對(duì)液壓調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)使車(chē)輛產(chǎn)生抵消當(dāng)前過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)的沿順時(shí)針?lè)较虻臋M擺力矩，使車(chē)輛盡量按照駕駛員的操作來(lái)運(yùn)行。在位置4時(shí)駕駛員向右打方向盤(pán)完成換道操作，在位置5時(shí)又發(fā)生了不穩(wěn)定情況，汽車(chē)穩(wěn)定控制系統(tǒng)通過(guò)施加逆時(shí)針?lè)较虻钠?chē)橫擺力矩糾正了不穩(wěn)定趨勢(shì)。因此，盡管路面附著系數(shù)比較低，但在汽車(chē)穩(wěn)定控制系統(tǒng)的輔助下車(chē)輛還是比較好地依照駕駛員的意圖完成了換道操作?？梢?jiàn)，汽車(chē)穩(wěn)定控制在保障汽車(chē)穩(wěn)定方面具有很大的優(yōu)勢(shì)。一般認(rèn)為，安裝汽車(chē)穩(wěn)定控制系統(tǒng)相對(duì)于沒(méi)有安裝在以下幾種情況下具有明顯效果：緊急移線或在低附著路面上移線；移線過(guò)程中突然制動(dòng)；在幅值很大的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角下連續(xù)躲避障礙；轉(zhuǎn)向時(shí)伴隨著加速或制動(dòng)。圖2.2施加汽車(chē)穩(wěn)定控制的車(chē)輛在低附著路面上緊急換道如上所述，當(dāng)汽車(chē)行駛在路面摩擦系數(shù)較低或者緊急轉(zhuǎn)向時(shí)是汽車(chē)最容易發(fā)生交通事故的工況，汽車(chē)穩(wěn)定控制系統(tǒng)在這些比較極端的工況下具有明顯的控制效果，因而可以大大提高汽車(chē)的主動(dòng)安全性。2.1.2側(cè)向穩(wěn)定性控制車(chē)輪制動(dòng)原理如圖2．1所示，車(chē)輛在制動(dòng)時(shí)輪胎受到的受力分析。主要有地面對(duì)車(chē)輪產(chǎn)生的與車(chē)輛行進(jìn)方向相反的摩擦力，地面對(duì)輪胎的法向反作用力，同時(shí)地面還對(duì)輪胎有側(cè)向的側(cè)滑摩擦力。地面制動(dòng)力與地面對(duì)輪胎的法向反作用力之間的比值稱為縱向附著系數(shù)。側(cè)滑摩擦力和法向反作用力之間的比值為側(cè)向附著系數(shù)。圖2.3制動(dòng)時(shí)輪胎受力圖由于法向作用力在車(chē)輛行駛的過(guò)程中保持不變，因此，車(chē)輛制動(dòng)時(shí)的縱向制動(dòng)力和側(cè)向制動(dòng)力與縱向附著系數(shù)和側(cè)向附著系數(shù)成正比。越大，縱向附著力越大，剎車(chē)的距離越短，大，側(cè)向附著力越大，車(chē)輛在制動(dòng)的過(guò)程中越容易控制方向，保證車(chē)輛不會(huì)產(chǎn)生側(cè)滑。2.1.3質(zhì)心側(cè)偏角速度與汽車(chē)穩(wěn)定性控制的聯(lián)系汽車(chē)在彎道時(shí)，由于本身就會(huì)產(chǎn)生橫擺和質(zhì)心側(cè)偏而引起失去彎道的跟蹤能力，從而跑出彎道失去控制穩(wěn)定性，汽車(chē)在失去穩(wěn)定的狀態(tài)，受環(huán)境的影響很大，當(dāng)達(dá)到極限附著力的時(shí)候，汽車(chē)的動(dòng)力學(xué)性能將被改變。汽車(chē)的側(cè)偏力是由于路面的側(cè)向傾斜，側(cè)向風(fēng)或者汽車(chē)沿著曲線行駛時(shí)的離心力等作用，隨之使側(cè)偏角增加。路面情況不同，將會(huì)使車(chē)輪達(dá)到極限側(cè)偏的時(shí)間也不同，汽車(chē)達(dá)到飽和的時(shí)候側(cè)偏角的大小也不相同，高附著系數(shù)輪胎的側(cè)向極限比低附著系數(shù)的輪胎的極限側(cè)偏角要大。在本實(shí)驗(yàn)中，認(rèn)定車(chē)輪的側(cè)偏系數(shù)是不變的。因此汽車(chē)的質(zhì)心側(cè)偏只與車(chē)速相關(guān)。相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明，汽車(chē)的不穩(wěn)定狀態(tài)出現(xiàn)的時(shí)候，汽車(chē)的質(zhì)心側(cè)偏角增加很明顯，所以將質(zhì)心側(cè)偏角引入控制范圍，相關(guān)數(shù)據(jù)表明，在低附著系數(shù)的路面，質(zhì)心側(cè)偏對(duì)車(chē)輛的穩(wěn)定性狀態(tài)有很大的影響。簡(jiǎn)單的說(shuō)，車(chē)輛穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，地面的附著系數(shù)越低，車(chē)輛允許的質(zhì)心側(cè)偏角就越小。質(zhì)心側(cè)偏角的定義方法如下圖2.4所示，OXY為汽車(chē)車(chē)身坐標(biāo)系，汽車(chē)的合速度與X軸的夾角就是質(zhì)心側(cè)偏角。圖2.4質(zhì)心側(cè)偏角示意圖質(zhì)心側(cè)偏公式如下：（2.1）質(zhì)心側(cè)偏側(cè)偏角速度公式：（2.2）是兩個(gè)相鄰控制周期質(zhì)心側(cè)偏角速度的差值，是ESP控制的周期，在這里設(shè)置為0.1秒。如公式（2.3）（2.3）2.1.4橫擺角與汽車(chē)穩(wěn)定性控制的聯(lián)系與汽車(chē)穩(wěn)定性緊密相關(guān)的另一個(gè)變量是橫擺角速度，本設(shè)計(jì)主要就是基于橫擺儀的信號(hào)來(lái)控制車(chē)輛的穩(wěn)定性的，在此前，先引入二自由度汽車(chē)模型。為了方便控制，設(shè)計(jì)和分析中將忽略轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響，既方向盤(pán)的輸入角度到前輪的轉(zhuǎn)角，可以認(rèn)為是等效的，同時(shí)特定的認(rèn)為：汽車(chē)沿x軸的前進(jìn)速度視為不變，汽車(chē)只有沿著y軸的側(cè)向運(yùn)動(dòng)和繞著z軸的橫擺運(yùn)動(dòng)。此外，汽車(chē)的側(cè)向加速度限定在0.4g圖2.5二自由度汽車(chē)模型通過(guò)二自由度汽車(chē)模型，引入理想橫擺角速度:（2.4）——理想橫擺角速度，單位(rad/s)——參考車(chē)速,單位(m/s)；——前輪轉(zhuǎn)角，單位(rad/s)；L——軸距，單位m，在這里取2.55mK——系數(shù)取值范圍0.003—0.004.其中方向盤(pán)轉(zhuǎn)速與輪速之間的轉(zhuǎn)換可認(rèn)為是理想的，忽略方向轉(zhuǎn)角與前輪轉(zhuǎn)角的差值，橫擺角速度直接表征的量就是汽車(chē)的轉(zhuǎn)向不足與轉(zhuǎn)向過(guò)多,如果定義汽車(chē)實(shí)際的橫擺角速度為Y,用實(shí)際橫擺角速度Y與理想橫擺角速度的差值公式如下：（2.5）定義橫擺角速度向左為正，向右為負(fù)。2.2橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角與汽車(chē)穩(wěn)定性的控制策略在控制中，設(shè)置橫擺角速度閥門(mén)值為Y+和Y-,質(zhì)心側(cè)偏角速度的閥門(mén)值設(shè)定為+B和-B，控制策略如下表2.1。表2.1控制策略參考變量控制策略右前右后左前左后小增小增——小增大增小增——————————小增小增——————————小增大增小增——小增小增小增小增小增——小增大增————————小增————小增————————大增小增——小增小增小增——大增大增大增大增2.2.1閥門(mén)值和Y+、Y-的確定通過(guò)查閱想過(guò)資料，得出橫擺角速度與時(shí)間的關(guān)系。由下圖可以看出，在橫擺角速度在1rad/s時(shí)，可以作為汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制的一個(gè)門(mén)限值。圖2.6橫擺角速度與時(shí)間的關(guān)系質(zhì)心側(cè)偏角速度為0.2rad/s時(shí)是控制的一個(gè)閥門(mén)值，當(dāng)質(zhì)心側(cè)角速度超過(guò)0.2rad/s還不給予控制超過(guò)時(shí)間1S后，汽車(chē)的可能性能極大的降低了，因此設(shè)定的閥門(mén)值為0.2rad/s。如下圖2.7圖2.7質(zhì)心側(cè)偏角速度與時(shí)間的關(guān)系圖2.8質(zhì)心側(cè)偏角速度和橫擺角速度由上圖2.8可以看出，質(zhì)心側(cè)偏角速度和橫擺角速度有密切的聯(lián)系，這兩者同時(shí)控制，將極大的提高汽車(chē)的安全性能和可控性能。因此同時(shí)控制橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角速度是正確的選擇。2.3控制算法設(shè)定占空比在汽車(chē)行駛過(guò)程中，車(chē)速與汽車(chē)的側(cè)向穩(wěn)定性有很大的關(guān)系，基本呈線性上升，簡(jiǎn)而言之，汽車(chē)的速度越高，汽車(chē)失去穩(wěn)定性控制的機(jī)會(huì)就越大。因此要求在汽車(chē)高速行駛時(shí)，對(duì)汽車(chē)的控制更加快和準(zhǔn)，而在汽車(chē)低速時(shí)，對(duì)駕駛員而言，控制可以相對(duì)較慢，如果高占空比高頻控制，可能降低汽車(chē)的舒適性，因此設(shè)定占空比和車(chē)速成線性控制，在控制算法中稱為比例控制。具體控制流程如下圖2.9：控制算法控制算法控制PWM占空比Duty0車(chē)速Duty2,Duty1圖2.9車(chē)速控制PWM流程圖具體公式如下：（2.6）Duty2在初始時(shí)為0，的初始值也為0，在控制算法完成后，將本周期的Duty1賦值給Duty2，同時(shí)將本周期的的結(jié)果賦值給。Duty0是占空比的初始值，在表2.1中設(shè)置車(chē)速為0時(shí)，小增時(shí)占空比為20%，大增設(shè)置為40%。Kv的初選值具體看第4章程序設(shè)置。2.4本章小結(jié)本章主要介紹了側(cè)向穩(wěn)定性控制器的組成、原理和工作過(guò)程，還介紹了車(chē)輪制動(dòng)控制的原理和主要控制的理論方法和控制策略。為第四章軟件編程做了鋪墊。第3章硬件系統(tǒng)的選擇與設(shè)計(jì)3.1控制器硬件系統(tǒng)概要筆記本電腦筆記本電腦橫擺角和G傳感儀橫擺角和G傳感儀BDMBDM橫向拉桿位移尺A/D橫向拉桿位移尺A/D飛思卡爾S12XS128單片機(jī)飛思卡爾S12XS128單片機(jī)信號(hào)放大除雜輪速傳感器x4I/O信號(hào)放大除雜輪速傳感器x4I/O控制信號(hào)控制信號(hào)信號(hào)放大隔離電路信號(hào)放大隔離電路泵電機(jī)左前輪增壓閥右前輪增壓閥左后輪增壓閥右后輪增壓閥左隔離閥右隔離閥左吸入閥右吸入閥左前輪減壓閥右前輪減壓閥左后輪減壓閥右后輪減壓閥泵電機(jī)左前輪增壓閥右前輪增壓閥左后輪增壓閥右后輪增壓閥左隔離閥右隔離閥左吸入閥右吸入閥左前輪減壓閥右前輪減壓閥左后輪減壓閥右后輪減壓閥圖3.1硬件連線上圖是本設(shè)計(jì)的主要硬件關(guān)系連接圖，主要硬件以及功能如下：1、電腦，用于編程設(shè)計(jì);2、BDM,用于連接電腦與單片機(jī)之間的通信，下載電腦的程序到單片機(jī)；3、飛思卡爾單片機(jī)，功能如下：（1）采集信號(hào)，有16路A/D轉(zhuǎn)換功能，可產(chǎn)生8位、10位轉(zhuǎn)換結(jié)果，有40路I/O輸入輸出端口。（2）有8路PWM波形輸出端口。（3）有多個(gè)時(shí)鐘功能，總線頻率16MHZ。4、橫擺角和G傳感儀，能測(cè)量汽車(chē)的橫擺角、橫向和縱向加速度；5、電子尺式前輪轉(zhuǎn)角信號(hào)，等同于方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)；6、4個(gè)輪速傳感器，供給單片機(jī)輪速信號(hào)，通過(guò)相關(guān)控制算法，得到車(chē)身狀態(tài)信息；7、12個(gè)制動(dòng)回路電磁閥，分別是4個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)增壓、減壓電磁閥,2個(gè)隔離閥，2個(gè)吸入閥，9、制動(dòng)泵。3.2傳感器的選擇與電路設(shè)計(jì)3.2.1輪速傳感器的選擇與電路設(shè)計(jì)目前，測(cè)量車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)速度的一般方法是將變磁阻式磁電傳感器安裝在車(chē)輪總成的非旋轉(zhuǎn)部分上，與隨車(chē)輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)的由導(dǎo)磁材料制成的齒圈相對(duì)。當(dāng)齒圈隨車(chē)輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于齒圈與傳感器之間氣隙的的交替變化，導(dǎo)致兩者間磁阻的變化，從而在傳感器內(nèi)的線圈上感生出交變的電壓信號(hào)。輪速傳感器是由永久磁鐵、磁極、線圈和齒圈組成。齒圈5在磁場(chǎng)中旋轉(zhuǎn)時(shí)，齒圈齒頂和電極之間的間隙就以一定的速度變化，則使磁路中的磁阻發(fā)生變化。其結(jié)果是使磁通量周期地增減，在線圈1的兩端產(chǎn)生正比于磁通量增減速度的感應(yīng)電壓，并將該交流電壓信號(hào)輸送給電子控制器。如下圖3.2圖3.2輪速傳感器結(jié)構(gòu)原理圖1-線圈；2-磁鐵；3磁極；4-磁通；5-齒圈當(dāng)齒圈的齒數(shù)一定時(shí)，傳感器信號(hào)的頻率只與車(chē)輪的轉(zhuǎn)速有關(guān)。因此，硬件系統(tǒng)的電控單元通常是經(jīng)過(guò)專門(mén)的信號(hào)處理電路將傳感器正弦波信號(hào)轉(zhuǎn)換為同頻率的方波信號(hào)，通過(guò)檢測(cè)方波信號(hào)的頻率或周期來(lái)計(jì)算車(chē)輪的轉(zhuǎn)速。輪速傳感器信號(hào)處理電路圖如下：圖3.3輪速信號(hào)采集電路6、7為信號(hào)輸出端口，接往單片機(jī)I/O口進(jìn)行信號(hào)采集。輪速信號(hào)轉(zhuǎn)換流程如下圖3.3：輪速傳感器輪速傳感器濾波電路產(chǎn)生方波信號(hào)單片機(jī)圖3.4輪速信號(hào)處理流程為了提高測(cè)量輪速度精度，輪速信號(hào)處理電路應(yīng)具有如下功能：（1）將正弦波信號(hào)轉(zhuǎn)換為同頻率的方波信號(hào)時(shí)，方波的占空比應(yīng)當(dāng)適中；（2）由于振動(dòng)，氣隙在一定范圍內(nèi)變動(dòng)時(shí)，仍然能正確地進(jìn)行波形變換；（3）電磁兼容性好，能抑制噪聲干擾。由以上信息得出，輪速傳感器基本可以滿足設(shè)計(jì)要求，可以選用該傳感器和信號(hào)處理電路。3.2.2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的選擇在本設(shè)計(jì)當(dāng)中，使用電子尺測(cè)量轉(zhuǎn)向橫拉桿的位移測(cè)量，電子尺的采集信號(hào)為0-5V的電壓信號(hào)。圖3.5電子尺由方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出的信號(hào)時(shí)方波信號(hào)，通過(guò)集成電路信號(hào)處理端口，將方向盤(pán)信號(hào)-720°—+720°的信號(hào)轉(zhuǎn)換為0—5v電壓信號(hào)，當(dāng)信號(hào)為2.5v時(shí)，表征方向盤(pán)無(wú)轉(zhuǎn)角，電壓信號(hào)可以直接輸入到單片機(jī)的A/D端口，可隨時(shí)取讀電壓信號(hào)作為判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角信號(hào)，同時(shí)理想的認(rèn)為是前輪轉(zhuǎn)角信號(hào)。側(cè)向范圍和側(cè)向精度均可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求，因此可以選用電子尺代替方向轉(zhuǎn)角傳感器和前輪轉(zhuǎn)角傳感器。3.2.3橫擺角和G傳感器總成的選擇橫擺角和G傳感器總成包括橫擺角速度、縱向以及橫向加速度傳感器，輸出的信號(hào)都是0V-5V的模擬量，由于汽車(chē)顛簸造成的信號(hào)波動(dòng)特性一致，故封裝在同一模塊中。汽車(chē)運(yùn)行過(guò)程中，在較好路面上行駛時(shí)，信號(hào)較好，而在顛簸路面上行駛，故需要在軟件中設(shè)計(jì)數(shù)字濾波環(huán)節(jié)。數(shù)字濾波常用的有維納濾波器、卡爾曼濾波器、線性預(yù)測(cè)器、自適用濾波器等。在笨設(shè)計(jì)中，采用短時(shí)間連續(xù)取值求和，再取平均值的方法，來(lái)減少雜波和無(wú)效信號(hào)的干擾。硬件實(shí)物如下圖3.6：圖3.6BOSCH的橫擺角與G傳感儀1-空；2-空；3-5V輸入電壓；4-橫擺角速度信號(hào)；5-橫向加速度信號(hào)；6-接地3.3液壓電磁閥回路系統(tǒng)3.3.1液壓控制單元結(jié)構(gòu)ECUECU圖3.7液壓控制單元結(jié)構(gòu)3.3.2液壓電磁閥控制回路141511957810612134213北京現(xiàn)代ESP制動(dòng)回路圖141511957810612134213北京現(xiàn)代ESP制動(dòng)回路圖圖3.8未制動(dòng)時(shí)管路電磁閥圖如圖所示1為右吸入閥，2為左吸入閥，3為右隔離閥，4為左隔離閥，5為右吸入泵，6為左吸入泵，7為左后增壓閥，8為左后減壓閥，9為右前增壓閥，10為右前減壓閥，11為電機(jī)，12為左前增壓閥，13為左前減壓閥，14為右后增壓閥，15為右后減壓閥。低壓回路高壓回路低壓回路高壓回路圖3.9左轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向不足時(shí)ESP制動(dòng)此時(shí)工作的電磁閥為右吸油電磁閥，右隔離電磁閥，右前增壓閥，左吸油閥，高壓油路為工作油路，低壓油路為回油油路，此時(shí)電機(jī)工作，帶動(dòng)左、右吸油泵工作。此時(shí)制動(dòng)的車(chē)輪為左后輪。3.3.3驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，需要電磁閥通過(guò)的最小電流為2A，ABS泵需要驅(qū)動(dòng)的電流為20A最小。同時(shí)要求12v大電流電路和控制信號(hào)電路之間有良好的隔離效果。信號(hào)輸出為單片機(jī)PWM信號(hào)，電壓范圍0—5V，電流極小，不超過(guò)25mA，控制ESP電磁閥工作的是開(kāi)關(guān)電路。在設(shè)計(jì)電路時(shí)，選用光耦P521作為信號(hào)隔離元件，選用IRFP250作為大電流承擔(dān)元件，IRFP引腳如圖3.11，分別為G、D、S，當(dāng)保持Ugs為10V時(shí)，IRFP250可通過(guò)最大電流為22A。光耦一般由三部分組成：光的發(fā)射、光的接收及信號(hào)放大。輸入的電信號(hào)驅(qū)動(dòng)發(fā)光二極管（LED），使之發(fā)出一定波長(zhǎng)的光，被光探測(cè)器接收而產(chǎn)生光電流，再經(jīng)過(guò)進(jìn)一步放大后輸出。這就完成了電—光—電的轉(zhuǎn)換，從而起到輸入、輸出、隔離的作用。由于光耦合器輸入輸出間互相隔離，電信號(hào)傳輸具有單向性等特點(diǎn)，因而具有良好的電絕緣能力和抗干擾能力。又由于光耦合器的輸入端屬于電流型工作的低阻元件，因而具有很強(qiáng)的共模抑制能力。光耦結(jié)構(gòu)原理如下圖3.10,1H為信號(hào)輸入高電壓端口，2L為信號(hào)輸入的地電位端口，3H為信號(hào)輸出的高電位端口，4L為信號(hào)輸出的地電位端口。信號(hào)電流由1H流向2L，發(fā)光二極管發(fā)光，產(chǎn)生的光信號(hào)，激發(fā)光敏三極管，使3H和4L之間單向?qū)āD3.10光耦原理圖3.3.4驅(qū)動(dòng)電路圖對(duì)于驅(qū)動(dòng)回路，由于有帶鐵芯的電感線圈，因此在高頻斷電的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生高壓感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，因此在斷電的時(shí)候，必須給電磁閥回路短路處理，消耗掉線圈的感應(yīng)電流，在初期制作電路板的時(shí)候，由于沒(méi)有短路回路，繼電器直接就被高壓電火花吸引而不斷開(kāi)，或者直接被擊穿了。因此在電路改進(jìn)的過(guò)程中，將繼電器換成了汽車(chē)上常用的三極管IRFP250，在Ugs=10V的時(shí)候能經(jīng)受最大電流為22A,為了防止長(zhǎng)時(shí)間工作導(dǎo)致三極管溫度上升，在三極管上安裝了散熱裝置。在三極管D端口和12V之間，制作一個(gè)單向回路，用單相管IN4007隔斷，IN4007的擊穿電壓高達(dá)1000V,工作電流為1A，在IN4007后串聯(lián)的是主要的耗能電阻100Ω/1W，可經(jīng)受住30A電流沖擊。由以上措施，確保了在光耦回路斷電后，電磁閥的感應(yīng)電流和電壓不干擾三極管的工作，而直接消耗在由電磁閥—電阻—電磁閥的這個(gè)循環(huán)回路，由于電磁閥的電阻小，因此只承擔(dān)了很小的一部分能量的消耗。如下圖3.11圖3.11電路圖局部視圖3.4飛思卡爾MC9S12XS128單片機(jī)本文中采用FreescaleMC9S12XSl28B單片機(jī)作為汽車(chē)穩(wěn)定性控制器的主控制單元，F(xiàn)reescale單片機(jī)在汽車(chē)電子領(lǐng)域應(yīng)用的非常廣泛。MC9S12XSl28是以CPUl2為核心的單片機(jī)，其CPU芯片內(nèi)部頻率為16MHz，有128Kb的ROM，采用5V電壓供電，輸入輸出引腳的電壓為5V。（附單片機(jī)電路圖）單片機(jī)外圍功能模塊如下：（1）串行外接設(shè)備（SPI）；（2）串行通信設(shè)備（SCI）；（3）總線接口；（4）增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器（ECT）；（5）模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ATD）；（6）脈寬調(diào)制模塊（PWM）；（7）CAN控制器。3.4.1飛思卡爾S12芯片A/D轉(zhuǎn)化模塊特點(diǎn)：8/10位精度；7us,10-位單次轉(zhuǎn)換時(shí)間.；采樣緩沖放大器；可編程采樣時(shí)間；左/右對(duì)齊,有符號(hào)/無(wú)符號(hào)結(jié)果數(shù)據(jù)；外部觸發(fā)控制；轉(zhuǎn)換完成中斷；模擬輸入8通道復(fù)用；模擬/數(shù)字輸入引腳復(fù)用；1到8轉(zhuǎn)換序列長(zhǎng)度；連續(xù)轉(zhuǎn)換模式；多通道掃描方式。ATD模塊有模擬量前端、模擬量轉(zhuǎn)換、控制部分及結(jié)果存儲(chǔ)等四部分組成。其中模擬前端包括多路轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、采樣緩沖器、放大器等，結(jié)果存儲(chǔ)部分主要有8個(gè)16位的存儲(chǔ)器和反映工作狀態(tài)的若干標(biāo)志位。飛思卡爾S12單片機(jī)的PWM調(diào)制波有8個(gè)輸出通道，每一個(gè)輸出通道都可以獨(dú)立的進(jìn)行輸出。每一個(gè)輸出通道都有一個(gè)精確的計(jì)數(shù)器（計(jì)算脈沖的個(gè)數(shù)），一個(gè)周期控制寄存器和兩個(gè)可供選擇的時(shí)鐘源。每一個(gè)PWM輸出通道都能調(diào)制出占空比從0—100%變化的波形。3.4.2PWM的主要特點(diǎn)1、它有8個(gè)獨(dú)立的輸出通道，并且通過(guò)編程可控制其輸出波形的周期。2、每一個(gè)輸出通道都有一個(gè)精確的計(jì)數(shù)器。3、每一個(gè)通道的PWM輸出使能都可以由編程來(lái)控制。4、PWM輸出波形的翻轉(zhuǎn)控制可以通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)。5、周期和脈寬可以被雙緩沖。當(dāng)通道關(guān)閉或PWM計(jì)數(shù)器為0時(shí)，改變周期和脈寬才起作用。6、8字節(jié)或16字節(jié)的通道協(xié)議。7、有4個(gè)時(shí)鐘源可供選擇（A、SA、B、SB），他們提供了一個(gè)寬范圍的時(shí)鐘頻率。8、通過(guò)編程可以實(shí)現(xiàn)希望的時(shí)鐘周期。9、具有遇到緊急情況關(guān)閉程序的功能。10、每一個(gè)通道都可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)左對(duì)齊輸出還是居中對(duì)齊輸出。PWM寄存器的設(shè)置（1）禁止PWMPWME=0（2）選擇時(shí)鐘PWMPRCLK，PWMSCLA，PWMSCLB，PWMCLK（3）選擇極性PWMPOL（4）選擇對(duì)齊方式PWMCAE（5）選擇占空比和周期PWMDTYx，PWMPERx（6）使能PWMPWME=13.5本章小結(jié)本章主要介紹了控制器的硬件部分的選擇和結(jié)構(gòu)原理，控制器的硬件部分包括信號(hào)輸入部分，信號(hào)處理部分和執(zhí)行器三部分，還介紹了自主設(shè)計(jì)和制作的電路。第4章軟件設(shè)計(jì)4.1軟件設(shè)計(jì)總體思路汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，根據(jù)采集到的各種數(shù)據(jù)，通過(guò)加速度的計(jì)算，確定汽車(chē)是否處于主動(dòng)減少狀態(tài)，決定是否經(jīng)行制動(dòng)控制，通過(guò)滑移率的計(jì)算，確定車(chē)輪是否處于最大滑移率范圍內(nèi)，通過(guò)控制相應(yīng)的電磁閥的開(kāi)啟和閉合，達(dá)到最優(yōu)制動(dòng)的結(jié)果。通過(guò)一定的算法計(jì)算出橫擺角速度的大小與實(shí)際測(cè)量的大小相比較，得出汽車(chē)目前穩(wěn)定的狀態(tài)，通過(guò)控制算法，對(duì)相應(yīng)的車(chē)輪做制動(dòng)，減輕橫擺角的進(jìn)一步增大，通過(guò)PWM波輸出，控制增壓、減壓電磁閥的開(kāi)啟和閉合，達(dá)到穩(wěn)定性的控制。本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要包括各模塊初始化、主程序設(shè)計(jì)、A/D轉(zhuǎn)換模塊程序設(shè)計(jì)、PWM驅(qū)動(dòng)模塊程序設(shè)定、串口程序設(shè)定等。在本次設(shè)計(jì)中主要應(yīng)用單片機(jī)飛思卡爾MC9S12XS128的模塊有A/D,PWM，定時(shí)模塊，I/O模塊等。引用頭文件引用頭文件定義全局變量設(shè)定A/D信號(hào)采集設(shè)定PWM信號(hào)輸出設(shè)定時(shí)鐘模塊設(shè)定輪速信號(hào)采集設(shè)定橫擺穩(wěn)定性控制主程序初始化各模塊取讀輸入信號(hào)穩(wěn)定性判斷輸出控制延時(shí)圖4.1總體流程圖圖解：（1）全局變量為所有程序公用的信息，如車(chē)速信號(hào)，制動(dòng)壓力信號(hào)，加速度信號(hào)等；（2）A/D采集信號(hào)包括電子尺轉(zhuǎn)向信號(hào)、橫擺角速度信號(hào)、側(cè)向加速度、縱向加速度信號(hào)、制動(dòng)回路壓力信號(hào)；（3）PWM波形輸出控制，設(shè)定波形周期，占空比在實(shí)際使用的是設(shè)置。（4）輪速采集信號(hào)使用的I/O串口，制動(dòng)主缸增壓電機(jī)由I/O控制輸出。設(shè)置橫擺穩(wěn)定性控制器的控制周期為0.1s,即100ms，因此設(shè)置PWM的周期也為100ms,只需要控制PWM的占空比，也就可以控制一個(gè)周期內(nèi)電磁閥的開(kāi)啟時(shí)間，方便設(shè)置改變和控制。4.2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（前輪轉(zhuǎn)角）信號(hào)的采集一些基本參數(shù)，要針對(duì)實(shí)際經(jīng)行修正，只有不斷的實(shí)驗(yàn)，不斷的修正，把前期的實(shí)驗(yàn)做好了，再進(jìn)行實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)，這個(gè)是很必要的。實(shí)驗(yàn)結(jié)論如下:（1）在車(chē)速較低的時(shí)候，橫擺角速度產(chǎn)生的主要來(lái)源是汽車(chē)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)可能產(chǎn)生轉(zhuǎn)向不足或者轉(zhuǎn)向過(guò)多。（2）在控制過(guò)程中，控制周期越短，控制的效果將會(huì)越好，但是由于受到執(zhí)行器條件限制，選擇一個(gè)合適的控制是很必要的。（3）在控制實(shí)驗(yàn)的初期，選擇控制簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)和選擇開(kāi)闊的場(chǎng)地，以及選擇較低的車(chē)速是安全實(shí)驗(yàn)的首要條件，在遇見(jiàn)突發(fā)事件，不要慌張，直接接觸控制器的電源，然后再剎車(chē)制動(dòng)，因?yàn)閭?cè)向穩(wěn)定性控制器工作的時(shí)候，制動(dòng)是無(wú)效的。5.5本章小結(jié)本章主要介紹了實(shí)驗(yàn)的項(xiàng)目、實(shí)驗(yàn)過(guò)程、實(shí)驗(yàn)成果以及實(shí)驗(yàn)注意事項(xiàng)以及實(shí)驗(yàn)結(jié)論和今后需要改進(jìn)的地方。結(jié)論本設(shè)計(jì)是汽車(chē)側(cè)向穩(wěn)定性控制器的設(shè)計(jì)，主要基于汽車(chē)橫擺角速度的控制。在前期的學(xué)習(xí)和電路制作過(guò)程中，遇到了很大的困難，但是都一一解決了，通過(guò)老師的幫助和自己的不屑努力，終于基本完成了設(shè)計(jì)的要求，完成的主要工作如下：（1）控制器的硬件設(shè)計(jì)。主要設(shè)計(jì)了電磁閥和電機(jī)的驅(qū)動(dòng)隔離電路。（2）在試驗(yàn)車(chē)上安裝了轉(zhuǎn)向橫拉桿電子尺，車(chē)身橫擺角速度和側(cè)向加速度信號(hào)傳感器。（3）控制器的軟件設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電磁閥的程序，方向轉(zhuǎn)角信號(hào)的采集，橫擺角速度信號(hào)的采集，側(cè)向加速度的信號(hào)采集，同時(shí)將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，還通過(guò)單片機(jī)對(duì)輪速信號(hào)進(jìn)行采集，通過(guò)平均值法獲取車(chē)速。（4）確定側(cè)向穩(wěn)定性控制方法。本文主要基于北京現(xiàn)代ESP控制回路進(jìn)行分析和韓安的碩士論文經(jīng)行仿照性控制。（5）完成了基于橫擺角速度控制的前輪實(shí)驗(yàn)。對(duì)于更深入設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)的期待：（1）在硬件處理方面，加強(qiáng)硬件濾波處理，將所有輸入信號(hào)均進(jìn)行濾波處理，如電子尺和橫擺角速度以及側(cè)向加速度信號(hào)。（2）在軟件控制方面，盡量使用模擬仿真，然后再經(jīng)行實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)，因?yàn)榘踩阅芸刂撇缓镁蜁?huì)出現(xiàn)意外的危險(xiǎn)。（3）在硬件實(shí)驗(yàn)條件方面，還需要努力在試驗(yàn)車(chē)上安裝上輪速傳感器，就可以對(duì)汽車(chē)進(jìn)行更加復(fù)雜的控制。參考文獻(xiàn)[1]李朝青.單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2005，(10).[2]謝維成,楊加國(guó).單片機(jī)原理與應(yīng)用及C51程序設(shè)計(jì)[M].清華大學(xué)出版社,2006,(8).[3]李涵武,趙雨旸.汽車(chē)電器與電子技術(shù)[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003,(9).[4]王望予.汽車(chē)設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社.2004,(8).[5]韓安.基于嵌入式系統(tǒng)的汽車(chē)穩(wěn)定性控制器的開(kāi)發(fā)和研究[D].東南大學(xué),2009,(4).[6]宗長(zhǎng)福,鄭宇,田承偉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attheaxle,denotestheknownmomentofinertiaofthewheelaboutitsaxisofrotationanddenotesthewheelspeedwhichistheproductofthewheelangularvelocityandthetireradius.Theenginetorquevaluecanbeobtainedfromtheenginemanagementsystem,whiletherotationalwheelvelocityismeasuredbythewheelspeedsensor.Finallybymodelingthehydraulicunitthewheelbrakepressureisestimatedateachwheel.Thesideforcesarenotreadilyavailable.Thereforeatiremodelisused.Specifically,theHSRItiremodelisusedwhichallowsforasimplerelationbetweenthelateralandthelongitudinalforce.TheestimateofthelateralvelocitybytheKalmanfilterisrobusttotirechangesasonlytheratioofthelateralandlongitudinaltirestiffnessisused.Forwintertirestheratioisnearlythesameasforsummertires.Thesameistruefornewandworntires,conventionalandwidetiresetc.Thusbothevaluationsoftheslipanglearemoreorlessinsensitivetochangesinthetireproperties.Unfortunatelythevehicleslipangleestimationisnotalwayssufficientlyaccurateandtheconfidencelevelofitsvalueissometimeslow.Therefore,thevehicledynamicscontrollerusesadditionallyamodelfollowingcontrolfortheyawvelocityofthecar,forwhichthealreadymentionedlinearbicyclemodelistaken.Outputofthelinearbicyclemodelisthenominalvalueoftheyawrate.Thusafirstvalueforthenominalyawvelocityisobtained(Fig.3).Thewheelbaselisasimplegeometricpaameterwhilethevehicleforwardvelocityisestimatedbythebrakeslipcontroller.Fig.3NominalyawvelocityfromthelinearbicyclemodelThecharacteristicspeeddependsmainlyonthelateraltirestiffnessofthetires.Therefore,thenominalyawvelocitychangeswiththetiretype,makeandstate(neworworn).Thischangemayoccursuddenlyifnewtiresaremounted.ThemodelfollowingcontrolisthussensitivetochangesinthetirestiffnessandESPmaysuddenlychangeitsbehavior.Thiswillbeshownbelow.ESPmustthereforebecheckedtocorrectlyperformwithallreleasedtires.Sincethelateralaccelerationofthecarcannotexceedthemaximumcoefficientoffrictionbetweenthetireandtheroadμ,thenominalyawvelocitymustbelimitedtoasecondvaluebythefollowingrelation(seethehyperbolainFig.3).Forsummertiresthenominalyawvelocityisdifferentfromthatofwintertires(Fig.4).Similarly,forworntirestheyawvelocityisdifferentfromthatofnewtires.Thevehiclebecomesoversteerifonthefrontaxlewornandontherearaxlenewtiresaremounted(Fig.5).Insuchcasesthevehiclebehaviordeviatessignificantlyfromthebehaviorofthelinearbicyclemodel(Fig.3)andESPinterventionscanbeexpectedforvehiclemaneuverswhicharewellwithinthephysicallimit.Fig.4Nominalyawvelocityfromthefullfourwheelmodelwithnonlinearnewandwornsum