精選機(jī)器人基礎(chǔ)講義

（優(yōu)選）機(jī)器人基礎(chǔ)當(dāng)前第1頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用

焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊當(dāng)前第2頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:當(dāng)前第3頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案當(dāng)前第4頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：當(dāng)前第5頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA當(dāng)前第6頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話(huà)的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。當(dāng)前第7頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)當(dāng)前第8頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏當(dāng)前第9頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏當(dāng)前第10頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O當(dāng)前第11頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：當(dāng)前第12頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：當(dāng)前第13頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：當(dāng)前第14頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：當(dāng)前第15頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:當(dāng)前第16頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程本章小結(jié):當(dāng)前第17頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立：用戶(hù)用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等當(dāng)前第18頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:當(dāng)前第19頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:當(dāng)前第20頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:當(dāng)前第21頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]當(dāng)前第22頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS當(dāng)前第23頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:當(dāng)前第24頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:SPS編程當(dāng)前第25頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)二.KUKARoboter用戶(hù)編程小結(jié)：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？當(dāng)前第26頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置當(dāng)前第27頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置當(dāng)前第28頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：當(dāng)前第29頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS][INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]當(dāng)前第30頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？當(dāng)前第31頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：當(dāng)前第32頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：當(dāng)前第33頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：當(dāng)前第34頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

當(dāng)前第35頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置當(dāng)前第36頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：當(dāng)前第37頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)當(dāng)前第38頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三

KUKA機(jī)器人配置當(dāng)前第39頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：當(dāng)前第40頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

當(dāng)前第41頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

當(dāng)前第42頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：

當(dāng)前第43頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：

當(dāng)前第44頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)XYZabc？當(dāng)前第45頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立前提：當(dāng)前第46頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立：當(dāng)前第47頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立

XYZ-4點(diǎn)：當(dāng)前第48頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。當(dāng)前第49頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確當(dāng)前第50頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：當(dāng)前第51頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：當(dāng)前第52頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：當(dāng)前第53頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：當(dāng)前第54頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:當(dāng)前第55頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:當(dāng)前第56頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。當(dāng)前第57頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第58頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第59頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第60頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第61頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第62頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第63頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立當(dāng)前第64頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)三

KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo)當(dāng)前第65頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示當(dāng)前第66頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端當(dāng)前第67頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端當(dāng)前第68頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:當(dāng)前第69頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置當(dāng)前第70頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:當(dāng)前第71頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:M位:F位:I:t:當(dāng)前第72頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)當(dāng)前第73頁(yè)\共有76頁(yè)\編于星期一\10點(diǎn)五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建

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