圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手設(shè)計(jì)

圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手摘要本畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)了圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手，該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直線方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的運(yùn)動(dòng)。在控制器的作用下，它可以完成將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡(jiǎn)單的動(dòng)作。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，機(jī)械手部選用了移動(dòng)式齒輪齒條手部來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾??；兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)均采用液壓驅(qū)動(dòng)，包括橫梁液壓缸水平方向的移動(dòng)和升降液壓缸垂直運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用齒輪齒條的結(jié)構(gòu)形式，通過(guò)對(duì)齒條的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)立柱的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述三種機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)可以精確定位工件位置，然后機(jī)械手進(jìn)行夾取，最后可以根據(jù)要求進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)移。該結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,且整體結(jié)構(gòu)緊湊，可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。關(guān)鍵詞：圓柱坐標(biāo)，工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械手CYLINDRICALCOORDINATEROBOTABSTRACTThisgraduationdesigndesignthecylindersitmarktypemachinehand,shouldorganizationcanrealizationtwostraightlinedirectionand1revolvedirectionofsport.Underthefunctionofthecontroller,itcanthecompletiongetholdofaworkpieceanotherflowingwaterlinethisactionthatissimplefromaflowingwaterline.Inthedesignprocess,themachinehandchosetousetomovethetypewheelgearChiahandtoclipworkpiecetotaketotherealization;Twostraightlinesportalladoptiontheliquidpresstodriveandincludeahorizontalbeamliquidtopressanurnofleveldirectionofmoveandascendanddescendtheliquidpressanurnperpendicularsport;RevolvesportadoptionwheelgearChithestructureformof,passtodriveChirealizationtosignturnroundofpillarsport.Passthreeabove-mentionedkindsoforganizationofsportcanprecisionfixedpositionworkpieceposition,thenthemachinehandcarryonclippingtotake,endcanaccordingtorequestcarryonatransferofworkpiece.Shouldstructurerealizationsimple,andwholestructuretightlypacked,canreplacehandofheavylabor,showZhaotoeaseaworkeroflaborstrength,improvementlaborcondition,exaltationlaborrateofproductionandautomationlevel.肉KE出Y運(yùn)WO耳RD版S躁:翁C述yl不in鍋d究ri懇ca光l指co劍or犯di樹(shù)na詠te切,盲I菊nd圖us師tr查ia艷l城ro殺bo護(hù)t脾,篩M秘an覺(jué)ip系ul懶at重or隱目嘴錄賤前汗言改1供第得1隨章壁總體早設(shè)計(jì)輩方案編9舌1.腥1讀總體看設(shè)計(jì)功的思校路玉9逼1.鍋2吵總體峰方案慨的確勿定康10困1.封3扒機(jī)械肌手的顧組成罰10嘴1.多4猛機(jī)械離手的悠坐標(biāo)批形式車(chē)12奏1.趕5摔機(jī)械任手的遲主要犁參數(shù)困13頁(yè)第蘭2的章憶機(jī)械更手相躍關(guān)的食設(shè)計(jì)繪與計(jì)寄算躺15蔑2.融1陽(yáng)手指敗的相爽關(guān)設(shè)往計(jì)與方計(jì)算先15拜2.婚1.妹1碰手指編夾緊刺力的啞計(jì)算擔(dān)15供2.繡1.菌2繼手部情液壓鄉(xiāng)缸的障選取榴17尼2.海1.設(shè)3買(mǎi)水平固伸縮諸缸尺瓦寸計(jì)減算禽19轎2.園1.撥4亭升降矮液壓飯缸主晶要參絹數(shù)的貼確定桐20扮2.婆2存立柱籌與底皮座的乎設(shè)計(jì)樂(lè)23僑第研3枯章旺相關(guān)昌的校吸核揀24率3.掘1序手爪孕扇形賀齒輪驅(qū)與齒自條強(qiáng)狼度?？绾丝?4電結(jié)賽論悶25元謝涼辭營(yíng)26駝參考該文獻(xiàn)追27蛇外文床資料真翻譯匆28源前隔言拋機(jī)器懼人技性術(shù)的泄發(fā)展晚，可雅以賺說(shuō)是貞科學(xué)霸技術(shù)悶發(fā)展洞共同質(zhì)的氧一個(gè)座綜合殖性的頃結(jié)果扭，同霧時(shí)，麥也是悼為社吹會(huì)經(jīng)喉濟(jì)發(fā)握展產(chǎn)亞生了著重大腿影響嚼的一割門(mén)科徑學(xué)技賠術(shù)，績(jī)它的資發(fā)展倉(cāng)歸功降于在惹第二透次世女界大變戰(zhàn)中李各國(guó)扒加強(qiáng)位了經(jīng)芽濟(jì)的顯投入鉤，就炸加強(qiáng)僚了本刻國(guó)的馳經(jīng)濟(jì)嘩的發(fā)墻展。痛另一憂方面粘它也素是生援產(chǎn)力耀發(fā)展購(gòu)的需練求的蛛必然賽結(jié)果鵲，也池是人牧類(lèi)自眨身發(fā)援展的書(shū)必然妙結(jié)果億，人褲類(lèi)的腸發(fā)展估隨著烏人們優(yōu)逐漸播的這表種社天會(huì)發(fā)跑展的邁情況壘，人惱們?cè)皆鼇?lái)越搬不斷不探討滲自然凍過(guò)程洞中，常在改賢造自奏然過(guò)候程中簡(jiǎn)，認(rèn)飲識(shí)自墊然過(guò)飽程中之,需恭求能員夠解猶放人翁的一失種殃工具村。那予么這胞種悔工具寧就是禽代替括人們磁去能形夠從債事復(fù)吧雜和晚繁重圍的體莖力勞睬動(dòng)，塔實(shí)現(xiàn)借人們漁對(duì)不鬧可達(dá)歲世界煮的認(rèn)呈識(shí)和塞改造蔥，這榜也是偉人們激在科狐技發(fā)豆展過(guò)克程中寶的一狐個(gè)客近觀需棉要。舟另一象方面賞，人購(gòu)們有天各種腐各樣搏的好地的想桑法，養(yǎng)它襪也諷歸功暈于電僑子技法術(shù)，筋計(jì)算螞機(jī)技掘術(shù)以馬及制腎造技吧術(shù)等刻相關(guān)裂技術(shù)張的發(fā)云展而亞產(chǎn)生屠了提診供了介強(qiáng)大愁的技至術(shù)保榨證。燕畢業(yè)扎設(shè)計(jì)慣是對(duì)辛大學(xué)可三年禾所學(xué)黃的知據(jù)識(shí)的攜總結(jié)頂和運(yùn)土用。領(lǐng)它是宏基礎(chǔ)均知識(shí)文和專(zhuān)臂業(yè)知絮識(shí)的炸統(tǒng)一旦，是鍬理論淋和實(shí)豆踐相雨結(jié)合饅，這沸加深似了我撥們對(duì)振所學(xué)協(xié)知識(shí)宅的理閃解和姓靈活吊運(yùn)用堡。通如過(guò)查或閱大必量的杠資料塞，學(xué)桂到了云很多梨在課直堂上州學(xué)不巡到的蔑知識(shí)還和掌鑄握了胃一部必分新誼的理傅念，邁為我然們走誼向工傘作崗敗位奠蓬定了怨一定默的知懇識(shí)基梨礎(chǔ)。卷同時(shí)興，也盆是檢戒驗(yàn)我剖們掌剃握所專(zhuān)學(xué)知炸識(shí)的鳥(niǎo)深度跡和力歐度弟本說(shuō)兵明書(shū)坡是根燥據(jù)設(shè)商計(jì)課槳題要煤求，梳有本桃人編辱寫(xiě)的第簡(jiǎn)明蛋工具蟻文本臉，全抖書(shū)共搶一冊(cè)清內(nèi)容嚇互相義銜接垂，配答合設(shè)牧計(jì)圖圍紙一腰起使近用。攏本說(shuō)交明書(shū)權(quán)內(nèi)容叢包括連緒論置、機(jī)挺構(gòu)簡(jiǎn)林圖、朝設(shè)計(jì)陜計(jì)算詳說(shuō)明叛，配辯合設(shè)泛計(jì)圖糾紙、受機(jī)械僑手的盾使用務(wù)方法燕和技冊(cè)術(shù)，褲為用迎戶在律使用右過(guò)程胃中維嫌護(hù)和籃改進(jìn)品本產(chǎn)梨品提嶄供原繼始數(shù)摸據(jù)。犬1.洗機(jī)器曲人概瘦述起在現(xiàn)縫代工嘆業(yè)中棟，生府產(chǎn)過(guò)輸程的刑機(jī)械物化、億自動(dòng)申化已晨成為悄突出蠅的主爬題。屑化工澇等連吵續(xù)性竿生產(chǎn)貌過(guò)程穿的自施動(dòng)化鞠已基亡本得非到解傭決。馳但在險(xiǎn)機(jī)械代工業(yè)遞中，頃加工正、裝些配等功生產(chǎn)減是不扎連續(xù)躬的。最專(zhuān)用球機(jī)床六是大礙批量亮生產(chǎn)勇自動(dòng)縮化的費(fèi)有效劣辦法晉；程真控機(jī)望床、銹數(shù)控載機(jī)床逢、加根工中孔心等鄉(xiāng)自動(dòng)寇化機(jī)較械是灑有效鑼地解灰決多甚品種章小批準(zhǔn)量生穩(wěn)產(chǎn)自霉動(dòng)化狼的重隔要辦來(lái)法。須但除母切削雖加工坑本身錫外，田還有螺大量絞的裝迎卸、荷搬運(yùn)語(yǔ)、裝杜配等郊作業(yè)浮，有沉待于領(lǐng)進(jìn)一挽步實(shí)局現(xiàn)機(jī)戚械化防。機(jī)忍器人勵(lì)的出師現(xiàn)并半得到已應(yīng)用繞，為夸這些塌作業(yè)甲的機(jī)焰械化姜奠定印了良憑好的磨基礎(chǔ)醫(yī)。減“躺工業(yè)贈(zèng)機(jī)器抗人辱”侵（I憐nd漢us位tr鑄ia毯l排Ro燕bo棄t）述：多藏?cái)?shù)是兼指程注序可短變（羞編）橫的獨(dú)光立的線自動(dòng)勇抓取漆、搬蹄運(yùn)工岡件、鎮(zhèn)操作濃工具賞的裝押置（貨國(guó)內(nèi)州稱(chēng)作做工業(yè)酸機(jī)器灶人或疤通用距機(jī)器醋人）馬。城機(jī)器任人是兇一種宏具有鉤人體同上肢抽的部葛分功劈能，悼工作饞程序增固定沉的自赴動(dòng)化竟裝置本。機(jī)傭器人繭具有爆結(jié)構(gòu)沸簡(jiǎn)單殃、成惡本低符廉、貪維修濁容易扁的優(yōu)終勢(shì)，爛但功餅?zāi)茌^蠶少，俊適應(yīng)深性較脊差。趣目前洽我國(guó)辦常把竊具有撫上述穩(wěn)特點(diǎn)蝶的機(jī)熊器人廳稱(chēng)為愉專(zhuān)用膏機(jī)器吐人，茄而把勿工業(yè)竊機(jī)械撇人稱(chēng)述為通誤用機(jī)訪器人題。竟簡(jiǎn)而致言之窯，機(jī)需器人職就是漲用機(jī)瓜器代抵替人哄手，聰把工啞件由箱某個(gè)澆地方繞移向每指定貢的工績(jī)作位喝置，律或按尼照工舍作要脾求以糖操縱黃工件形進(jìn)行甩加工女。拖機(jī)器拉人一寇般分核為三坡類(lèi)。久第一治類(lèi)是蒼不需區(qū)要人錢(qián)工操冒作的奇通用顯機(jī)器僑人，葵也即唉本文你所研隸究的奴對(duì)象斥。它時(shí)是一型種獨(dú)課立的餓、不塑附屬喬于某抄一主供機(jī)的投裝置嘉，可橡以根擇據(jù)任禾務(wù)的辛需要灘編制怕程序槍?zhuān)苑鹜瓿裳敫黜?xiàng)飯規(guī)定膏操作繳。它舞是除膊具備棋普通毒機(jī)械原的物夜理性讓能之甘外，反還具鴨備通遠(yuǎn)用機(jī)登械、宜記憶塊智能著的三代元機(jī)瑞械。潑第二汪類(lèi)是態(tài)需要壞人工霉操作洋的，禿稱(chēng)為棋操作巧機(jī)（揪Ma傻ni陵pu努la天to頂r）察。它悔起源賓于原沾子、斜軍事滲工業(yè)匪，先皇是通敏過(guò)操駛作機(jī)酬來(lái)完鑰成特桃定的輸作業(yè)轟，后陪來(lái)發(fā)張展到凡用無(wú)捎線電讓訊號(hào)桌操作盟機(jī)器部人來(lái)索進(jìn)行析探測(cè)劍月球州等。件工業(yè)塑中采腔用的信鍛造碧操作禾機(jī)也晴屬于悠這一琴范疇煌。第仆三類(lèi)主是專(zhuān)隸業(yè)機(jī)瘡器人鋸，主拋要附攜屬于宣自動(dòng)睬機(jī)床維或自毅動(dòng)生劫產(chǎn)線誰(shuí)上，銅用以各解決攻機(jī)床民上下對(duì)料和害工件居傳送繞。這挪種機(jī)猾器人傘在國(guó)嘆外通貪常被熄稱(chēng)之沃為河“鳴Me轟ch憤an捐ic雨al尸H燈an廈d扮”銀，它洗是為打主機(jī)吊服務(wù)棍的，茂由主國(guó)機(jī)驅(qū)足動(dòng)。序除少續(xù)數(shù)外硬，工現(xiàn)作程某序一此般是架固定槍的，堅(jiān)因此戶是專(zhuān)汪用的扶。塘機(jī)器吩人按陸照結(jié)支構(gòu)形衛(wèi)式的披不同敞又可菊分為叉多種桐類(lèi)型扇，其絮中關(guān)捉節(jié)型貼機(jī)器覺(jué)人以?shī)^其結(jié)幸構(gòu)緊黑湊，午所占迅空間今體積逮小，機(jī)相對(duì)握工作村空間范最大讓?zhuān)跫m至能雨繞過(guò)錫基座縱周?chē)煹囊患s些障鎮(zhèn)礙物覆等這鍵樣一奮些特鼓點(diǎn)，淋成為銹機(jī)器首人中留使用麻最多土的一窄種結(jié)仰構(gòu)形寒式，剪世界鋼一些傭著名因機(jī)器舉人的珍本體產(chǎn)部分康都采登用這有種機(jī)烘構(gòu)形罩式的頸機(jī)器匠人。持要機(jī)拍器人浮像人朵一樣損拿取背東西凱，最臥簡(jiǎn)單召的基責(zé)本條舊件是蹲要有宜一套船類(lèi)似許于指搬、腕兇、臂岔、關(guān)沫節(jié)等侵部分挑組成倒的抓服取和叔移動(dòng)縫機(jī)構(gòu)陸——保執(zhí)行業(yè)機(jī)構(gòu)勇；像樹(shù)肌肉討那樣仇使手患臂運(yùn)葬動(dòng)的歌驅(qū)動(dòng)擊－傳瑞動(dòng)系爺統(tǒng)；陜像大隊(duì)腦那哲樣指駕揮手均動(dòng)作腸的控源制系蜂統(tǒng)。削這些巡系統(tǒng)現(xiàn)的性敬能就勢(shì)決定煙了機(jī)禁器人脖的性仿能。暢一般腫而言劍，機(jī)棗器人露通常逆就是演由執(zhí)喜行機(jī)直構(gòu)、樣驅(qū)動(dòng)籃－傳愚動(dòng)系傻統(tǒng)和膀控制盆系統(tǒng)漿這三季部分酸組成余，如蘆圖鉆1默所期示。否圖1坊樓機(jī)客器人街的一衛(wèi)般組肺成賤機(jī)器那人的傅機(jī)械祖系統(tǒng)耳主要歪由執(zhí)汁行機(jī)當(dāng)構(gòu)和掀驅(qū)動(dòng)底－傳詳動(dòng)系氧統(tǒng)組聚成。巧執(zhí)行迷機(jī)構(gòu)譯是機(jī)寫(xiě)器人瞧賴(lài)以渠完成眼工作參任務(wù)斥的實(shí)俱體，難通常裂由連程桿和槍關(guān)節(jié)姐組成脆，由扇驅(qū)動(dòng)?。瓊髫i動(dòng)系關(guān)統(tǒng)提止供動(dòng)端力，倡按控水制系職統(tǒng)的紋要求攻完成肅工作蒙任務(wù)渣。驅(qū)昌動(dòng)－貫傳動(dòng)菌系統(tǒng)出主要?jiǎng)ū昨?qū)動(dòng)呢機(jī)構(gòu)察和傳練動(dòng)系古統(tǒng)。樣驅(qū)動(dòng)算機(jī)構(gòu)詳提供筒機(jī)器摸人各楊關(guān)節(jié)掛所需繡要的美動(dòng)力與，傳亮動(dòng)系窯統(tǒng)則搬將驅(qū)局動(dòng)力木轉(zhuǎn)換園為滿按足機(jī)悅器人倉(cāng)各關(guān)誠(chéng)節(jié)力策矩和牢運(yùn)動(dòng)昆所要急求的駝驅(qū)動(dòng)炸力或云力矩員。有己的文醉獻(xiàn)則戀把機(jī)問(wèn)器人欲分為桃機(jī)械賤系統(tǒng)巴、驅(qū)次動(dòng)系扒統(tǒng)和檢控制章系統(tǒng)豬三大匹部分銀。其赤中的壟機(jī)械暫系統(tǒng)僻又叫笨操作鳴機(jī)(那Ma暖ni瓣pu圾la傳to浮r)厲，相擦當(dāng)于鴨本文錘中的墾執(zhí)行劈機(jī)構(gòu)會(huì)部分躍。秒2減.系國(guó)內(nèi)柳發(fā)展畫(huà)狀況卷及趨觸勢(shì)商（1隱）滾國(guó)內(nèi)尾現(xiàn)狀窩：冊(cè)我國(guó)蠢`掏汽車(chē)劇制造閱廠的權(quán)焊裝倒線上步。但冰總的回來(lái)看車(chē)，我鳳國(guó)的某工業(yè)途機(jī)器經(jīng)人技抓術(shù)及黃其工來(lái)程應(yīng)鳥(niǎo)用的雨水平依和國(guó)湯外比證還有繞一定伙的距隔離，欣如：躁可靠孕性低辱于國(guó)勒外產(chǎn)藝品；允機(jī)器葵人應(yīng)用用工殼程起物步較坊晚，勿應(yīng)用光領(lǐng)域紫窄，大生產(chǎn)兼線系塊統(tǒng)技紋術(shù)與弄國(guó)外叉比有繞差距善；在椒應(yīng)用蠻規(guī)模貞上，講我國(guó)營(yíng)已安接裝的論國(guó)產(chǎn)抖工業(yè)方機(jī)器醬人約械20刪0臺(tái)泥，約園占全魯球已憑安裝棗臺(tái)數(shù)體的萬(wàn)背分之污四。身以上干原因亭主要金是沒(méi)憂有形內(nèi)成機(jī)幻器人彼產(chǎn)業(yè)獎(jiǎng)，當(dāng)秩前我認(rèn)國(guó)的室機(jī)器浙人生油產(chǎn)都呼是應(yīng)怪用戶末的要知求，押“員一客序戶，骨一次稈重新率設(shè)計(jì)練”駝，童品種扒規(guī)格太多、粘批量穩(wěn)小、身零部繪件通壇用化醫(yī)程度光低、盯供貨馳周期柔長(zhǎng)、亡成本精也不眨低，蛇而且屆質(zhì)量狼、可揚(yáng)靠性晚不穩(wěn)殲定。紋因此肆迫切發(fā)需要谷解決聞產(chǎn)業(yè)友化前郊期的信關(guān)鍵吐技術(shù)隱，對(duì)索產(chǎn)品嫂進(jìn)行勿全面蠢規(guī)劃摸，搞把好系見(jiàn)列化基、通袍用化昂、模料化設(shè)屑計(jì)，返積極交推進(jìn)衰產(chǎn)業(yè)遍化進(jìn)庫(kù)程。繼我國(guó)螺的智餃能機(jī)順器人飛和特冶種機(jī)跟器人巧在罪“艘86篇3醉”芬計(jì)劃捕的支矮持下傲，也勝取得膚了不設(shè)少成攜果。走其中剛最為梳突出漆的是過(guò)水下劣機(jī)器辮人，臺(tái)60欣00館米目水下蘇無(wú)纜昨機(jī)器私人的顏成果念居世稿界領(lǐng)余先水顛平，化還開(kāi)謹(jǐn)發(fā)出批直接下遙控弊機(jī)器蹄人、儲(chǔ)雙臂鵝協(xié)調(diào)妻控制綢機(jī)器風(fēng)人、籍爬壁何機(jī)器礙人、拔管道洋機(jī)器瓶人等使機(jī)種昨；在琴機(jī)器燥人視拘覺(jué)、棋力覺(jué)應(yīng)、觸辭覺(jué)、簡(jiǎn)聲覺(jué)熔等基煮礎(chǔ)技牛術(shù)的模開(kāi)發(fā)益應(yīng)用碑上開(kāi)劍展了畜不少隊(duì)工作旨，有惕了一遇定的去發(fā)展怖基礎(chǔ)廉。但百是在驢多傳滿感器涌信息筆融合膛控制殺技術(shù)男、遙評(píng)控加鍵局部屯自主就系統(tǒng)擱遙控債機(jī)器主人、舊智能德裝配喝機(jī)器糟人、朋機(jī)器鏟人化熊機(jī)械悅等的賓開(kāi)發(fā)躍應(yīng)用秩方面把則剛少剛起珠步，尊與國(guó)總外先炕進(jìn)水際平差渾距較錢(qián)大，承需要蓬在原里有成教績(jī)的照基礎(chǔ)抱上，峽有重糕點(diǎn)地?fù)煜到y(tǒng)純攻關(guān)哲，才動(dòng)能形零成系瓜統(tǒng)配望套可惡供實(shí)拉用的盼技術(shù)笛和產(chǎn)組品粗。醫(yī)（2茶）后發(fā)展留趨勢(shì)福：拴國(guó)內(nèi)哨各行退各業(yè)蕩對(duì)機(jī)廈器人遮的需累求將削越來(lái)仙越多補(bǔ)，國(guó)暗內(nèi)市選場(chǎng)將羽穩(wěn)步吵增長(zhǎng)征，根歇據(jù)目怖前的恰現(xiàn)狀顫，我億國(guó)機(jī)英器人背近幾確年發(fā)豈展的洪形式鵝將會(huì)反怎樣革呢？頌根據(jù)樹(shù)我們膀的分慘析將斤會(huì)呈?，F(xiàn)如閉下幾港個(gè)特誰(shuí)點(diǎn)：議1儉）劣．螺從國(guó)采際市搏場(chǎng)來(lái)帳看，貴機(jī)器頓人工愈業(yè)是薦一種投高投攜入低乞贏利斥的產(chǎn)凝業(yè)，限市場(chǎng)沉競(jìng)爭(zhēng)瘋極為豈激烈唯，機(jī)縮器人肥工業(yè)稱(chēng)必須菌上一考定規(guī)志模才甚有利睡潤(rùn)可鋒言，佛才有間必需宜的開(kāi)鍋發(fā)投豆入，乒才能子走上胡良性臺(tái)循環(huán)雹的發(fā)向展道蘿路。雁世界盤(pán)上機(jī)規(guī)器人搏產(chǎn)量牽最大被的三喊家公桃司年獲產(chǎn)機(jī)抽器人周數(shù)均祖超千旋臺(tái)以奔上，漲其中伐AB赴B公儉司達(dá)盤(pán)到9衫00合0臺(tái)念，安積川電越機(jī)公石司近拖25通00遙臺(tái)，耗KU千KA鉛公司靜近2梯00挪0臺(tái)沉，從介國(guó)內(nèi)攪現(xiàn)狀有來(lái)看倍，大趟公司碰、大什企業(yè)農(nóng)通過(guò)跟與外風(fēng)國(guó)機(jī)拜器人朽公司嘉合資乏合作獲，引磚進(jìn)技悉術(shù)和葡資金禁，逐劃步規(guī)帥?；a(chǎn)仙機(jī)器瞧人，四把國(guó)秩內(nèi)機(jī)讀器人艙產(chǎn)業(yè)摟推向陽(yáng)一個(gè)垮新的貝階段礙，其利中有晨代表粘性的塞，如聲首鋼鬼集團(tuán)冷公司驅(qū)與安磚川電舍機(jī)公蒜司合以資的油首鋼沉莫托姻曼公宅司、棒唐山銷(xiāo)電子輪設(shè)備減廠與武松下語(yǔ)電器惜公司饒合資牛的唐強(qiáng)山松挪下產(chǎn)吃業(yè)機(jī)輪器有浮限公體司、嫁東風(fēng)屋汽車(chē)濟(jì)公司好與德哨國(guó)K喜UK里A公洪司合亞作、轎濟(jì)南胡二機(jī)射床公亭司與唉美國(guó)扎IS膏I機(jī)書(shū)器人筐公司餐合作姓等等枯。這頃些合校資合卷作的枯開(kāi)展努，將獅會(huì)有吸效地逮推動(dòng)胸中國(guó)歇機(jī)器維人工叫業(yè)的煌進(jìn)步歪，全兄面促臥進(jìn)中齒國(guó)機(jī)垂器人伙工業(yè)運(yùn)水平你的提梳高，揀但是符它也干會(huì)和計(jì)其他云外國(guó)污機(jī)器暈人公帥司一天樣，民沖擊粗中國(guó)傳機(jī)器稈人市漿場(chǎng)，跪影響孩具有慰自主腐開(kāi)發(fā)榮能力賞的中脾國(guó)機(jī)境器人創(chuàng)產(chǎn)業(yè)徒的形捆成，脆也會(huì)撫使國(guó)派內(nèi)其畢他的滑機(jī)器叼人生兆產(chǎn)廠租家面第臨一抗種嚴(yán)床峻的千挑戰(zhàn)言。之2糖）謙．由枝注重雀機(jī)器華人單廁機(jī)開(kāi)拴發(fā)過(guò)轉(zhuǎn)渡到銅成套擱開(kāi)發(fā)憶機(jī)器討人應(yīng)權(quán)用系疑統(tǒng)勉生產(chǎn)注機(jī)器恥人多劇的大跑型公狡司，盞可以鑒憑借胳規(guī)模啦優(yōu)勢(shì)垃，占距據(jù)較溜大的侄市場(chǎng)遼份額遼，形軟成規(guī)孩模效聾益，緊而一鞋些中伐小公雙司要把想在鄉(xiāng)激烈恐的市蜘場(chǎng)競(jìng)痕爭(zhēng)中繩求得和生存樹(shù)，必筐須具攔有自間己的欣特色歌。國(guó)銅外許稱(chēng)多中神小公茄司把仆自己位的市職場(chǎng)定增位在怨機(jī)器緣人系靈統(tǒng)集濁成或稈某些眼有特巨長(zhǎng)領(lǐng)致域，釀從而浪形成鳳自己催的局坡部?jī)?yōu)完勢(shì)，沙在市奮場(chǎng)中屬求得鈴生存頁(yè)和發(fā)揀展，流如奧慌地利柔IG好M公殿司以嘩向用堡戶提徑供大因型機(jī)倒器人釘焊接虧系統(tǒng)乏著稱(chēng)脅，機(jī)將器人妨在系蜻統(tǒng)中提只占雨售價(jià)塑的1掘/3圣左右煙，賣(mài)辭單臺(tái)咳機(jī)器悶人贏放利甚炮微，攀而賣(mài)械機(jī)器飄人系補(bǔ)統(tǒng)卻皂贏利鹿可觀構(gòu)。意歷大利乒CO坑MA遲U公圈司以哨承接償壓機(jī)崇生產(chǎn)捕線見(jiàn)恨長(zhǎng)，濟(jì)在這朵里，腳機(jī)器御人系冷統(tǒng)是長(zhǎng)促銷(xiāo)喊售的慎關(guān)鍵放。我為國(guó)國(guó)鐮內(nèi)機(jī)碑器人移生產(chǎn)錄廠家弄規(guī)模訪大都誕較小冬，甚幕至談忙不上掌規(guī)模渾，而孝國(guó)內(nèi)圣一般析企業(yè)樣又沒(méi)箱有能班力將呀機(jī)器社人有清效地議集成獎(jiǎng)到生曬產(chǎn)系群統(tǒng)中怎去，逐因此鞋，那瓜些進(jìn)姥行系邁統(tǒng)集付成并喂向用瞞戶提蕩供一販條龍淋服務(wù)羊的公碎司，蝶在機(jī)煌器人威市場(chǎng)懲中將叫有較軌強(qiáng)的政競(jìng)爭(zhēng)容力。押國(guó)內(nèi)揭機(jī)器侄人生烈產(chǎn)廠熔家中蹦北京好機(jī)械川工業(yè)擠自動(dòng)杠化研柳究所峰，以布承接則涂裝攏自動(dòng)驕化生捧產(chǎn)線刪見(jiàn)長(zhǎng)膏，累膨計(jì)產(chǎn)鑼值近奏20討00靠萬(wàn)元怒，中俊國(guó)科還學(xué)院倆沈陽(yáng)驚自動(dòng)姻化研梁究所尺承接獨(dú)焊接艷生產(chǎn)漸線，余累計(jì)涂產(chǎn)值李近5怖00開(kāi)0萬(wàn)落元，游哈爾像濱工削業(yè)大匙學(xué)機(jī)率器人和研究孫所的享機(jī)器擾人碼僑垛生渣產(chǎn)線孫正在飄產(chǎn)業(yè)芹化，末累計(jì)見(jiàn)產(chǎn)值太超千就萬(wàn)元叔。假3鉛）高．機(jī)熊器人宵開(kāi)發(fā)奪走開(kāi)寫(xiě)放型苦科研提之路敘國(guó)內(nèi)啊通過(guò)邀“七沾五”鑄機(jī)器跟人技掃術(shù)攻柔關(guān)，主已具街備了見(jiàn)生產(chǎn)跪國(guó)產(chǎn)次機(jī)器替人的趴基礎(chǔ)合，但掘國(guó)產(chǎn)定機(jī)器逐人無(wú)妥論在產(chǎn)技術(shù)燭上，涉還是料可靠轉(zhuǎn)性上董，都澤與國(guó)舟外機(jī)腰器人蓋差相窯當(dāng)一鋼段距傾離，命要盡大快縮鏈短這晃種距近離，蹲必須戀走一擋條開(kāi)奉放型煉的自舅主科溝研道尊路。洽a.仇多方范籌措疼開(kāi)發(fā)瘦資金帶，通斷過(guò)政戲府部來(lái)門(mén)投抬資、駛用戶熱單位恥投資片、自名我積有累、置外商楊投資涼、銀響行貸熊款等孫形式戰(zhàn)，籌文措國(guó)弊產(chǎn)機(jī)斧器人倘的開(kāi)崇發(fā)資脹金。店b.變消化麗和利撈用國(guó)山外機(jī)對(duì)器人越技術(shù)少、資餐料、賀樣機(jī)掌和關(guān)當(dāng)鍵元倉(cāng)器件冤，為賽我所餐用。慰c.州選擇返引進(jìn)飯國(guó)外扁質(zhì)量普可靠劫的機(jī)滋器人蕉零部承件和坊元器格件。艘d.懇大力拍開(kāi)展表國(guó)內(nèi)毯合作冠，利撲用國(guó)傾內(nèi)技枕術(shù)優(yōu)庸勢(shì)，汗開(kāi)發(fā)薄具有室中國(guó)額技術(shù)賓特色限的國(guó)您產(chǎn)機(jī)冶器人挪產(chǎn)品殺。另e.骨注意刻機(jī)器屆人產(chǎn)摸品的希高可障靠性獲，使夜國(guó)產(chǎn)峽機(jī)器校人的銷(xiāo)可靠樣性與鈴國(guó)外遣機(jī)器擱人具擴(kuò)有可民比性婆，同票時(shí)要他做到嫁低成房本、斬易操計(jì)作頃。霉第芳1豐章捷總體博設(shè)計(jì)苗方案聰在確留定機(jī)復(fù)器人副總體琴設(shè)計(jì)粘方案需前，垃我們蝴還要伶擬定比本設(shè)猛計(jì)的蒜基本怖步驟嫂及其線要遵抖循的僵一些茅基本筐原則酬，從包而使奶設(shè)計(jì)射方案墳更合頓理。們1.擊1膜總體緒設(shè)計(jì)舒的思疑路倡設(shè)計(jì)賤機(jī)器營(yíng)人大躺體上肥可分忘為兩奧個(gè)階意段：介1、熊系統(tǒng)足分析檔階段思（芝1施）道根批據(jù)系驅(qū)統(tǒng)的梅目標(biāo)船，明胞確所層采用果機(jī)器脆人的瞧目的哲和任錄務(wù)。賣(mài)（逝2烈）醋分或析機(jī)傳器人日所在捐系統(tǒng)燥的工辣作環(huán)豈境。么（火3飽）健根電據(jù)機(jī)像器人靜的工陵作要套求，掏確定林機(jī)器址人的游基本感功能草和方圓案。索如機(jī)店器人刺的自詳由度咸、動(dòng)殃作精改度的箭要求引、所右能抓消取的御重量種、容槍許的瞇運(yùn)動(dòng)眨范圍頑等扔。燥2、嗚技術(shù)察設(shè)計(jì)杜階段懲（漸1馬）成根腎據(jù)系材統(tǒng)的胃要求圾確定穗機(jī)器購(gòu)人的慧自由答度和秩允許奶的空差間工留作范宇圍，肅選擇斗機(jī)器霧人的久坐標(biāo)您形式劈；債（爐2們）螞擬蘆訂機(jī)故器人男的運(yùn)捕動(dòng)路春線和翼空間斑作業(yè)摧圖；甘（文3蟲(chóng)）敞確定葵驅(qū)動(dòng)壤系統(tǒng)撓的類(lèi)簽型；處（濾4劫）燕選擇加各部速件的霸具體濟(jì)結(jié)構(gòu)鮮，進(jìn)淺行機(jī)秀器人達(dá)總裝石圖的初設(shè)計(jì)驕；閃（惜5舉）盒繪而制機(jī)鋸器人古的零貧件圖俱，并藏確定刊尺寸寧。勞下面酷結(jié)合攏本演偽示系交統(tǒng)的鼓基本菌要求筍和設(shè)但計(jì)的能基本毅原則覆確定繞本系草統(tǒng)的品方案掉。雨1.藏2兔總體駝方案邀的確腹定際提到盆總體柴方案輪的確傷定，絹?zhàn)屛掖纻冎叵閺?fù)一送下本鍋課題做的要腹求：糊設(shè)計(jì)欲一種戲圓柱索坐標(biāo)碰式機(jī)郊械手仰，要娛求該閥裝置趨具有粗三個(gè)洲獨(dú)立怠的運(yùn)善動(dòng)（聾兩個(gè)夜直線寇運(yùn)動(dòng)把和一出個(gè)旋雖轉(zhuǎn)運(yùn)煮動(dòng)）度。該預(yù)機(jī)構(gòu)遙中立徑柱可薯相對(duì)溝于機(jī)嚷座旋轎轉(zhuǎn)1而80櫻度，術(shù)回轉(zhuǎn)太速度巴15鄙r/睜mi浮n，飲橫梁筒采用牽液壓嫌驅(qū)動(dòng)汗，可嗎水平拜伸縮蚊距離遭40云0m絮m曉，移本動(dòng)速于度約胞0.界2m蓬/s奇，機(jī)富械手參可上塘下垂想直運(yùn)掩動(dòng)，槐其垂節(jié)直升蒙降量劇10兵00雨mm南，移真動(dòng)速桑度約層0.牽15寄m癢/s栗，機(jī)畫(huà)械手矛最大典夾持寫(xiě)重量淡10助kg浩，所剛夾持功工件標(biāo)為圓鎖柱形遠(yuǎn)，直性徑范響圍：唐φ屋30下mm吉—φ區(qū)12說(shuō)0m憶m男。碑1.盈3沾機(jī)械港手的沙組成頭工業(yè)遙機(jī)械滑手磁是能乘夠模并仿人若手的矩部分信動(dòng)作斤，按丈給定但程序閣、軌配跡和具要求限實(shí)現(xiàn)怕自動(dòng)腦抓取筑、搬圈運(yùn)或津操作文的自繞動(dòng)機(jī)哨械裝昨置?？C(jī)械刺收主棚要由蜘執(zhí)行停機(jī)構(gòu)譜、驅(qū)示動(dòng)畝系統(tǒng)仍、控鹿制系伶統(tǒng)以騰及位瞞置檢歷測(cè)裝魔置等須所組鄰成，冊(cè)各部磁分之簡(jiǎn)間的課相互睜關(guān)系烤如賤圖屋1-槽1職所示敞：工件執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)工件執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)位置檢測(cè)裝置位置檢測(cè)裝置漸圖1撤-1談各趁部分怒的相我互關(guān)版系叮1.禁執(zhí)行專(zhuān)機(jī)構(gòu)隙執(zhí)行鳥(niǎo)機(jī)構(gòu)悔包括偷手部蘆、手張腕、選手臂爆和立揉柱等嫌部件喪，有脊的還顆增設(shè)煙行走敬機(jī)構(gòu)魄。飽（踢1范）剩手部他（或與稱(chēng)抓釘取機(jī)盈構(gòu)）曬苦是與凱物體膠接觸評(píng)的部翁分，妨主要盛其抓航取和克放置液物件猜的作裝用。狼（狀2弓）考手腕釋課是連塑接手染部和當(dāng)手臂握的部緩分，裂可以嶼調(diào)整策和改哨變工降件方國(guó)位。胡（尖3拌）靜手臂列訴是支勵(lì)撐手封腕和色手部恐的部贈(zèng)件，口用以拿改變開(kāi)工件哄的空芬間位藥置?？冢ㄙF4乘）肯立柱餐麗是支爹撐手誕臂的猜部件佳，立咬柱也寧可以果是手樹(shù)臂的臉一部還分。奏手臂聯(lián)的回窄轉(zhuǎn)運(yùn)鴉動(dòng)和印升降豈（或塌俯仰柄）運(yùn)撇動(dòng)均胃與立定柱有光密切際關(guān)系省。剪（由5害）坑機(jī)座姥桑是機(jī)振械手霸的基才礎(chǔ)部放分。暮執(zhí)行勝機(jī)構(gòu)嘉的各畏部件會(huì)和驅(qū)子動(dòng)系規(guī)統(tǒng)均雕安裝貢于機(jī)存座上銅，起濤支撐物作和美連接起作用航。里有時(shí)烈為了送完成棉遠(yuǎn)距泊離的列操作煎和擴(kuò)臨大使當(dāng)用范的圍，屬可以結(jié)增設(shè)俊滾輪交行走哀機(jī)構(gòu)矮。殃2.確驅(qū)動(dòng)依系統(tǒng)政機(jī)械苗手的雅驅(qū)動(dòng)朵系統(tǒng)彈是驅(qū)昨動(dòng)執(zhí)水行機(jī)值構(gòu)運(yùn)闊動(dòng)運(yùn)靜動(dòng)的弟動(dòng)力酬裝置到，常丙用的取有液疊壓、敵氣壓轉(zhuǎn)、電都力和者機(jī)械式式驅(qū)胞動(dòng)四帳種形紅式。臂3.葛控制敵系統(tǒng)照控制執(zhí)系統(tǒng)免是機(jī)誤械手廢動(dòng)作筒的指戰(zhàn)揮系杏統(tǒng)，壞用來(lái)貌控制勤動(dòng)作廢的順憑序（鉤程序置）、設(shè)位置織和時(shí)慶間、終速度默和加哄速度搶等。溪4.麥位置鏡檢測(cè)救裝置奮位置武檢測(cè)腥裝置雞控制盞執(zhí)行殃機(jī)構(gòu)煌的運(yùn)鄭動(dòng)位凍置，報(bào)可隨霸時(shí)將欺執(zhí)行賣(mài)機(jī)構(gòu)碌的實(shí)逃際位末置反斤饋給亮控制頂系統(tǒng)漫，并扁與設(shè)誤定的亦位置拋進(jìn)行故比較詳，然泄后通屑過(guò)控榜制系廉統(tǒng)進(jìn)煎行調(diào)敲整，夾使執(zhí)權(quán)行機(jī)桐構(gòu)以竊一定盆的精撲度達(dá)弊到設(shè)治定位評(píng)置。屯臟1.盾4歌機(jī)械渾手的令坐標(biāo)號(hào)形式棚工業(yè)謠機(jī)械磚手羽的結(jié)榆構(gòu)形抬式主曲要有填直角演坐標(biāo)攪結(jié)構(gòu)彎，圓借柱坐展標(biāo)結(jié)豪構(gòu)，帖球坐惑標(biāo)結(jié)笨構(gòu)，午關(guān)節(jié)擋型結(jié)元構(gòu)四炕種。們各結(jié)國(guó)構(gòu)形貼式及旺其相尤應(yīng)的屠特點(diǎn)助，分南別介第紹如眠下。障1．紹直角恨坐標(biāo)曉式暗直角京坐標(biāo)秤機(jī)械字手氏的空著間運(yùn)糞動(dòng)是薦用三掃個(gè)相育互垂搞直的蓮直線莫運(yùn)動(dòng)誤來(lái)實(shí)豆現(xiàn)的截，如扯圖烈1-餅2農(nóng)(a揪)所蔽示濱。由劑于直打線運(yùn)吃動(dòng)易項(xiàng)于實(shí)喝現(xiàn)全呼閉環(huán)節(jié)的位匹置控腿制，揪所以車(chē)，直答角坐奏標(biāo)沙機(jī)械偵手申有可坦能達(dá)浩到很尚高的決位置奶精度舟（埋μ校m級(jí)錯(cuò)）。獻(xiàn)但是著，這統(tǒng)種直材角坐曉標(biāo)械機(jī)械星手勒的運(yùn)普動(dòng)空滿間相耕對(duì)臣機(jī)械川手咬的結(jié)賭構(gòu)尺妖寸來(lái)狠講，元是比肉較小似的。姐因此冊(cè)，為暈了實(shí)葬現(xiàn)一猴定的發(fā)運(yùn)動(dòng)舅空間噸，直唉角坐湊標(biāo)社機(jī)械胸手畝的結(jié)揮構(gòu)尺灶寸要偽比其佩他類(lèi)宮型的暮機(jī)械蠟手異的結(jié)吳構(gòu)尺洞寸大傻得多剛。觀2．躍圓柱蠅坐標(biāo)挑式碰圓柱鵲坐標(biāo)字機(jī)械嘆手石的空師間運(yùn)它動(dòng)是爭(zhēng)用一桂個(gè)回售轉(zhuǎn)運(yùn)兔動(dòng)及鋤兩個(gè)鄰直線幸運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)來(lái)實(shí)膽現(xiàn)的棚，如照?qǐng)D處1-悼2劈(b墻)撒。這胸種貝機(jī)械軍手巷構(gòu)造坐比較如簡(jiǎn)單側(cè)，精延度還鋼可以黑，常要用于框搬運(yùn)返作業(yè)運(yùn)。其博工作逃空間掛是一政個(gè)圓以柱狀其的空香間。車(chē)3．給球坐籌標(biāo)和式趙球坐喉標(biāo)怕機(jī)械叫手偽的空旬間運(yùn)集動(dòng)是而由兩濃個(gè)回苗轉(zhuǎn)運(yùn)駛動(dòng)和紐一個(gè)誘直線屢運(yùn)動(dòng)濃來(lái)實(shí)概現(xiàn)的晃，如仍圖生1-項(xiàng)2聰(c幼)驅(qū)。這份種云機(jī)械輩手持結(jié)構(gòu)冊(cè)簡(jiǎn)單嚼、成軍本較禿低，花但精虛度不戴很高膠。主喪要應(yīng)菜用于代搬運(yùn)話作業(yè)誘。其捉工作屑空間湊是一蹲個(gè)類(lèi)鉗球形迅的空勵(lì)間。乘4．腦關(guān)節(jié)鋼坐標(biāo)蘭式最關(guān)節(jié)脅型玻機(jī)械棕手喉的空蠻間運(yùn)卸動(dòng)是貨由三樹(shù)個(gè)回有轉(zhuǎn)運(yùn)船動(dòng)實(shí)稱(chēng)現(xiàn)的培，如墊圖傘1-擠2夏(d砍)催。關(guān)劉節(jié)型根機(jī)械致手廈動(dòng)作鏟靈活授，結(jié)泥構(gòu)緊蠟湊，拳占地霞面積塵小。主相對(duì)釘機(jī)械右手籃本體錄尺寸細(xì)，其枯工作橡空間疏比較通大。劍此種梁機(jī)械滴手愛(ài)在工役業(yè)中療應(yīng)用槐十分涂廣泛賺。(a)直角坐標(biāo)型（b）圓柱坐標(biāo)型（c）球坐標(biāo)型（d）關(guān)節(jié)型美圖控1-滋2冬機(jī)械扇手的(a)直角坐標(biāo)型（b）圓柱坐標(biāo)型（c）球坐標(biāo)型（d）關(guān)節(jié)型漫本設(shè)衣計(jì)救采用杜圓柱儲(chǔ)坐標(biāo)拉型機(jī)米械手扎。騙1.撲5縮機(jī)械大手的充主要路參數(shù)倡機(jī)械摸手的決主要叉參數(shù)劍是說(shuō)傷明機(jī)雨械手割的規(guī)院格和轎性能荒的具猛體指床標(biāo)，銳一般噸包括析一下灑幾項(xiàng)猜：哨1.窩抓取煤重量眾（又婦稱(chēng)臂貪力）抬是指梳機(jī)械酸手所陷能抓洲取或愈搬運(yùn)磨物件煮的最辱大重捏量，晴它對(duì)泊其他犬參數(shù)攝如行其程范地圍、肚運(yùn)動(dòng)竟速度炮、坐褲標(biāo)形蛇式和追緩沖洗裝置擦的設(shè)牽計(jì)均沈有影撇響，棄是機(jī)膜械手傻最基飄本的慈參數(shù)漸。瘋2.柜運(yùn)動(dòng)為速度堵運(yùn)動(dòng)王速度趁反映武了機(jī)慘械手指的生穿產(chǎn)水亮平，正影響榆機(jī)械紫手的擇運(yùn)動(dòng)謙周期藝和工掛作效奶率，北很多激機(jī)械管手由保于速浩度低倉(cāng)而限頓制了勝它的哀使用飯范圍聞。影駕響機(jī)慨械手咐動(dòng)作部快慢抱的兩各個(gè)主慌要運(yùn)打動(dòng)是悲手臂寇的伸井縮和忌回轉(zhuǎn)乓運(yùn)動(dòng)譯。速所度大汁小與析機(jī)械原手的三驅(qū)動(dòng)肆方式廉、定束位方屈式、等抓重躁大小謙和行白程距釀離有淘關(guān)系等。疤3.歌行程叮范圍遷機(jī)械探手的行手臂賣(mài)運(yùn)動(dòng)棄行程六對(duì)使證用性磁能有位較大伐的影哲響。穗一般丙來(lái)說(shuō)禾，通效用機(jī)祥械手亞的手季臂回組轉(zhuǎn)應(yīng)抄盡可淋能大雄些，及回轉(zhuǎn)執(zhí)行程略范圍謙應(yīng)大谷于1海80狼°前，使徒機(jī)械脆手具沾有一獲定的捏通用牧性；都手臂粒伸縮戲行程閣及工業(yè)作半毀徑要者適宜良，太敬大會(huì)澆增加強(qiáng)手臂鐮?wèi)疑焓擦?，賢相應(yīng)效的偏縮重力抽矩和克轉(zhuǎn)動(dòng)蛙慣量脖也增憶加，粒且剛只性降咳低，挽對(duì)于侍定位銷(xiāo)精度桃也難茫以保尚證。菌4.臘定位孝精度鼻定位旗精度濁是衡索量機(jī)奪械手我工作掛質(zhì)量扛的又星一重黎要指黨標(biāo)，棋是指虎機(jī)械省手的倒運(yùn)動(dòng)塑部件囑從某襲一起柳始位掛置運(yùn)狹動(dòng)到太預(yù)期川的另嫂一位搞置時(shí)脊所到爐達(dá)的患實(shí)際劇位置墨的準(zhǔn)但確程猜度。巷定位黎精度細(xì)的高散低取館決于路位置遭控制偽方式術(shù)以及羅機(jī)械帳手運(yùn)趣動(dòng)部尸件本欠身的蓋精度狗和剛養(yǎng)度，漿并和拘抓取踢重量購(gòu)、運(yùn)絞動(dòng)速抄度等忠因素銅也有皂密切砍關(guān)系為。定視位精胖度包咬括位脫置設(shè)障定精秧度和曾重復(fù)仔定位楚精度劣兩種灑，一忘般所浸說(shuō)的脾定位干精度悉是指脹重復(fù)停定位奶精度拐。蹈第2篩章篇機(jī)械凱手相桶關(guān)的席設(shè)計(jì)奶與計(jì)釘算逢2.填1卻手指漆的相舟關(guān)設(shè)訪計(jì)與蘭計(jì)算鈴2.稿1.休1滑手指遭夾緊搶力的懸計(jì)算再1.調(diào)手部努手部慮是機(jī)耳械手概直接瑞抓取鍬和握晃緊（惰或吸突附）沸物件罩或夾廢持專(zhuān)敘用工拴具執(zhí)拳行作顏業(yè)任葛務(wù)的副部件冤，因歌此手退部的銷(xiāo)結(jié)構(gòu)希和尺聽(tīng)寸應(yīng)無(wú)依據(jù)細(xì)作業(yè)速任務(wù)聽(tīng)要求咬來(lái)設(shè)黑計(jì)，瘦從而轎形成才了多番種的攔結(jié)構(gòu)利型式鳥(niǎo)。它右安裝責(zé)在手含臂的泉前端嶼，可免以模眉仿人哪手動(dòng)靈作。鴨設(shè)計(jì)牽手部灶時(shí)除楊了要飲滿足戚抓取葉要求典外，虹還應(yīng)賢滿足滔以下拘幾點(diǎn)抄要求矮：鑼?zhuān)?氧）手在指握補(bǔ)力的倚大小眠要適株宜儀確定質(zhì)手指缺的握特力（頑即夾承緊力螺）時(shí)翻，應(yīng)振考慮極工件拉的重衛(wèi)量以辰及傳北送或共操作拳過(guò)程托中所鋤產(chǎn)生嶺的慣泛性力卸和振弦動(dòng)，遇以保態(tài)證工雀件不扇致產(chǎn)侮生松談動(dòng)或圾脫落伏，但獲握力案太大煩又會(huì)瓶造成低浪費(fèi)聞并可梨能損罷壞工規(guī)件。鑼?zhuān)?竭）應(yīng)顏保證透工件尼能順糾利地幼進(jìn)入宜或脫唱開(kāi)手港指永開(kāi)合狡式手洽指應(yīng)丈具有基足夠撐大的壺張開(kāi)浸角度直來(lái)適話應(yīng)較盜大的仔直徑處范圍龍，保捷證有臣足夠栗的夾頃緊距杰離以貍方便油抓取州和松府開(kāi)工去件。哈移動(dòng)勉式鉗度爪要拆有足旅夠大督的移御動(dòng)范釘圍。宣（3亞）應(yīng)尺具有嫌足夠讀的強(qiáng)軟度和戚剛度治，并可且自夸身重忌量輕及因受院到被歐夾工牽件的抓反作耽用力姻和運(yùn)趴動(dòng)過(guò)酷程中碌的慣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)的此題目貓是圓臉柱坐役標(biāo)式渡機(jī)械脾手，學(xué)本文萍所做偶的主亡要工末作有腫：燈1．叔總體掠方案純的確獄定。誰(shuí)經(jīng)綜托合考睬慮，虎確定逼采用水圓柱展坐標(biāo)且形式傲，具椅有腰村部回垮轉(zhuǎn)、烤豎直索升降悲、水瓶平伸怎縮三閑個(gè)自北由度類(lèi)的運(yùn)霸動(dòng)，兵使整腹體的若結(jié)構(gòu)娛小型位化暈。末2．疑機(jī)械紹結(jié)構(gòu)腫設(shè)計(jì)懶研制貪。竊各自筆由度配自成博體系查，又拆能協(xié)趴調(diào)的珠組織饒?jiān)谝积斊?，雹其各姜個(gè)部療分連畫(huà)接處均線條娃分明漫、直電觀性斯好，除其各婆個(gè)部躲分可菠以分威別拆考卸，癢快速圈更換賢，方過(guò)便維垂修。述通過(guò)襯分析痰以及起查閱確資料促，最慢終各桂機(jī)構(gòu)溜的形帶式是星：校機(jī)械被手部漁通過(guò)盯液壓言缸驅(qū)餡動(dòng)，簽采用餅齒輪榆齒條朝式機(jī)秤構(gòu)完鍬成工印件的饒夾取俘；通走過(guò)橫常梁液尺壓缸奮和升舊降液睛壓缸虜?shù)尿?qū)飲動(dòng)實(shí)周現(xiàn)水跪平和耗垂直塌方向敞的運(yùn)予動(dòng)，纏因此讓可以剖確切血定位邊工件羊夾取雅位置恐；立求柱采沈用立植柱軸肺與托具盤(pán)的宴連接侮形式脫，通評(píng)過(guò)驅(qū)查動(dòng)立弦柱軸晉實(shí)現(xiàn)繞立柱緞的旋黃轉(zhuǎn)。韻然而禿這次鑒設(shè)計(jì)撫中也棟存在模著少的許不爸足：唯首先父，良設(shè)計(jì)挨中的切校核姻比較盈少，條使食整個(gè)羽設(shè)計(jì)熊中存圈在很籠多不綿足映，希拴望老爹師多底加指越點(diǎn)鈴；畜其次衰，溝由于執(zhí)本人嫌設(shè)計(jì)祖經(jīng)驗(yàn)父的欠招缺，匹設(shè)計(jì)連過(guò)程刃中有談時(shí)不快知道帖從何洪處入杠手，毒該怎雞么做響等問(wèn)紗題志。劣此次蹈畢業(yè)賢設(shè)計(jì)戰(zhàn)，使驕我感毒到前鋪所未躺有的拉緊張隔和忙友碌。蔬從最疊開(kāi)始暗的資瀉料收仗集，動(dòng)到分暖析計(jì)僚算、涌繪圖漂，使皆我覺(jué)詳?shù)米阅核鶆蛘莆諗z的知化識(shí)儲(chǔ)惕備是嗓那么逢的少喝，僅頂僅靠壘書(shū)本曲上的礙知識(shí)村是很路難解庫(kù)決許抵多實(shí)厘際生毫產(chǎn)中相的問(wèn)滴題的靈。宴其實(shí)終，不姜單單懶是我霉，我炸相信駛所有素的畢貴業(yè)生童只要莊認(rèn)真?zhèn)€參與投了蘇這次婆畢業(yè)矮設(shè)計(jì)滔，肯恒定是建收益皂菲淺曲。在蘿畢業(yè)受設(shè)計(jì)終中，勤我才幟發(fā)現(xiàn)倒，三孩年中垮我們沫還有賤很多孕東西貴都不唐曾了宅解，跌有很盜多東譜西我沈們都尿還沒(méi)塑有熟撐練掌廣握。蜜通過(guò)恭畢業(yè)斜設(shè)計(jì)致，使竿我將尊這三綿年所碗學(xué)到孝的知埋識(shí)得定到了漏系統(tǒng)瑞化、杜貫穿傭成一鍬條線時(shí)。善在整其個(gè)過(guò)怨程中看，我喜感到敢這是麻一次傲能力領(lǐng)的升恥華，料我認(rèn)超為，屠這必警將對(duì)描我以另后的宮生活透、學(xué)夢(mèng)習(xí)和森工作賊有著按深遠(yuǎn)錫的影醉響！岔謝屯辭儉本次器畢業(yè)多設(shè)計(jì)認(rèn)工作類(lèi)是在她葛漿老師仍的全皂面指長(zhǎng)導(dǎo)下饞完成塑的，倦在課雄題選樂(lè)擇、誦方案抓制定豎、工喜作實(shí)夾施以爪及設(shè)曾計(jì)說(shuō)距明書(shū)養(yǎng)的撰蘇寫(xiě)過(guò)堤程中塌，無(wú)柴處不鞋滲透睜著就葛診老師璃的心腳血。加葛朵老師岔嚴(yán)謹(jǐn)仁治學(xué)角的工衣作態(tài)雀度，走一絲省不茍茫的工鞠作作膛風(fēng)，仁對(duì)科才學(xué)研認(rèn)究的笑忘我轉(zhuǎn)精神慨，對(duì)臥我的綢學(xué)習(xí)接和生積活都團(tuán)產(chǎn)生拾了深句遠(yuǎn)的遺影響金，使松我從兵中受康益非秒淺。程在整楚個(gè)設(shè)宴計(jì)過(guò)賞程中網(wǎng)，正自是由班于葛納老師民嚴(yán)謹(jǐn)滾求實(shí)貓的工拾作態(tài)鼓度和潮對(duì)學(xué)坡生無(wú)撈微不更至的瘦關(guān)懷弄，使項(xiàng)我在抽大學(xué)必里最援后的肥一次障設(shè)計(jì)抱中，駝也是圓最綜框合的宏一次啊設(shè)計(jì)撕中得暮到了勁實(shí)踐霉性的窮鍛煉鐵，為勵(lì)我以臂后步禽入工廈作崗優(yōu)位打甚下了濟(jì)堅(jiān)實(shí)滅的基瘋礎(chǔ)。削為此蛾，學(xué)雀生對(duì)命您表陵示衷察心的歡感謝煙和深蛙深的款敬意竹！圖同時(shí)份在設(shè)叔計(jì)的唐過(guò)程席中，鑼很多損的同柳學(xué)腳和燦老師央給予苗了我毫巨大到的幫各助和時(shí)支持消。在箱這難辟忘的挎兩個(gè)廈多月省中，亡沒(méi)有穴他們抵的支東持，偏我的番設(shè)計(jì)喉不可泳能這耕樣順創(chuàng)利的疲完成漁。在要此，康對(duì)這腸些同嶼學(xué)欄和袍老師旅也表丸示衷斤心的填感謝鎮(zhèn)！勞在我遷查找溫資料數(shù)的過(guò)演程中跡，得禁到了腥學(xué)校中圖書(shū)筋館有種關(guān)人寧員的瑞大力謊支持排，給垮我們割提供吵了必廁要的堆資料床，使嘆我的勁設(shè)計(jì)么工作尼得到繪了順歷利進(jìn)便行，修并最頸終按紅時(shí)完塊成了捉畢業(yè)寒設(shè)計(jì)鼓任務(wù)沖。在漠此，榮也一求并對(duì)盒他們雅的熱可心幫睛助表艙示感啟謝！禮最后輝，學(xué)棉生向拔在百棄忙之亂中評(píng)晃閱本頂論文早的各成位老扣師表季示衷求心的先感謝指！霜參考徑文獻(xiàn)訊【炮朱根濕龍.塘簡(jiǎn)明則機(jī)械劉零件址設(shè)計(jì)倦手冊(cè)狹.macrobuttonnomacro北京：機(jī)械工業(yè)出版社戀20鉗02欲-1肥2-貓6皆.辮20鳥(niǎo)05科1柱-7秩96掠濮良枯貴，再紀(jì)名宴剛.憑機(jī)械冶設(shè)計(jì)震.北成京：謊高等外教育聽(tīng)出版順社.技20編01吩終津改1-悠14蛾5袍王昆踢，何乓小柏意.機(jī)訓(xùn)械設(shè)腸計(jì)課壺程設(shè)墨計(jì).魄北京后：高汁等教片育出凝版社稅.狹20剃09夜1澡-2待10腸朱冬倍梅，犬胥北搜瀾.擁畫(huà)法數(shù)幾何峰及機(jī)謝械制迫圖.領(lǐng)北京矩：高賠等教豪育出誰(shuí)版社供.置20脈00畏腥瘡1-傾38望8鞠劉鴻功文.敏材料砍力學(xué)眼.高抓等教脹育出屢版社碎.冰20軌03者蘋(píng)12訓(xùn)-2智00短廖念皆釗，父古瑩魄庵，肺莫雨捉松等技.互襪換性痕與技真術(shù)測(cè)羽量（通第四層版）必.中紛國(guó)計(jì)垮量出膠版社井.磁20們01浪唐樹(shù)銳忠，雪張素鎮(zhèn)琴，充韓群劑生.悼機(jī)械炒制圖鏈基礎(chǔ)候.天欺津：害天津低大學(xué)棕出版樣社.扁2禽00須2雀季1舌22結(jié)-1沸27絞甘永鑰力.竭幾何魄量公浙差與款檢測(cè)洪.上損海：體上海聽(tīng)科學(xué)視技術(shù)散出版曾社.筒20餓08媽挺1-盈25刑0但文九筑巴.岡機(jī)械譽(yù)工程哨材料必.北勝京：樓機(jī)械洪工業(yè)席出版眾社.泄20從08蝶嗽1慢00遙-2銀00甩成大死先.嘗機(jī)械足設(shè)計(jì)點(diǎn)圖冊(cè)冬[1脊-6卵].今北京亭：北瀉京化裙學(xué)工億業(yè)出謊版社猛.守20阿00慌王守貓城,愛(ài)段薪俊勇回.液剪壓元姨件及曠選用盡.北閱京：芹化學(xué)遷工業(yè)峽出版槳社.交20堪07食鄭志劈祥,水張值磊等書(shū).機(jī)濃械零澆件[壓第二露版]城.貿(mào)北京匆：高錫等教蝴育出焰版社靈.膠20調(diào)06料宋昭平祥.制機(jī)械課制造沈基礎(chǔ)綠.北結(jié)京叨：機(jī)箱械工吸業(yè)出揉版社劉.搬20成06奶馬永甩林.喬機(jī)械爪原理托教程田.北愁京列：高妙等教危育出笑版社蜓.伶20嫌06鋒沈鴻糾等.凈機(jī)械淘工程松手冊(cè)響[5痰、6悔].暗北京缸：機(jī)面械工次業(yè)出眼版社熄.闖20悟07猛周士戶昌等擱.機(jī)帳械設(shè)和計(jì)手讀冊(cè)4樓.北士京：低機(jī)械系工業(yè)艙出版罰社.舞20龍1謙0結(jié)徐嘉渡元,百曾障家駒哨.機(jī)互械制乒造工氧藝學(xué)江.北篇京：虎機(jī)械獲工業(yè)溜出版餐社.碑20蹦07窩張利端平.弊液壓斧傳動(dòng)鐘系統(tǒng)特及設(shè)蘇計(jì).額化學(xué)畝出版迎社.趁20望05碌陳于味萍,陷周套兆元撥.互責(zé)換性催與測(cè)鑼量技標(biāo)術(shù)基洲礎(chǔ).貸北京煮：機(jī)豎械工拜業(yè)出仿版社哨.立20兩07用餃劇丁樹(shù)扣模,宜周害驥平瘋.液貼壓傳禿動(dòng).繩北京緒：機(jī)葡械工修業(yè)出賤版社腦.穴20歷09鮮外文弊資料餅翻譯慕Ma號(hào)ch廟in儲(chǔ)in桿g盯In廈tr販od旅uc淋ti露on班1略La新th冶es蚊La們th它es黃a辟re伍m筐ac訊hi拿ne鑰t銀oo承l(wèi)s背d皇es肢ig斯ne搭d諒pr漠im鬧ar拐il活y曾to朋d撤o盒tu壘rn哪in添g,舅f堤ac戒in湯g嗎an鑒d球bo朝ri之ng有,抓Ve返ry愿l妥it中tl伸e巨tu裁rn箱in滅g套is壓d觸on靜e魄on躍o顯th喜er毀t瞇yp升es貨o歸f尤ma韻ch閥in融e標(biāo)to堅(jiān)ol厘s,威a牧nd煤n駱on鋒e抬ca區(qū)n山do暈i卵t浩wi綠th辣e絞qu援a(chǎn)l棋f牢ac妄il部it周y.林B至ec吸au誓se梢l五at頓he撤s飲al準(zhǔn)so活c掀an洋d數(shù)o癥dr敗il摔li關(guān)ng們a捎nd冊(cè)r鋒ea撇mi中ng值,廊th券ei陪r邀ve創(chuàng)rs伐at盆il劃it散y忠pe鳥(niǎo)rm毫it稀s淡se漠ve滔ra場(chǎng)l箏op貿(mào)er純at肚io修ns柜t醫(yī)o慚be醉d繭on基e森wi行th營(yíng)a連s錫in斜gl政e鍬se段tu龍p白o(hù)f嶼t裕he瞞w日or材k暗pi邊ec碎e.高C落on旺se身qu鬼en豈tl蔑y,事m色or幸e爺la烏th住es純o到f叢va程ri礎(chǔ)ou嘴s隔ty驗(yàn)pe爸s球ar我e周us拔ed案i聲n敵ma陷nu容fa淚ct蜓ur壩in頸g氣th跪an邀a弟ny址o脫th單er脾m啊ac惕hi厚ne注t等oo扒l.壩Th擦e裙es級(jí)se衡nt蛾ia杜l景co包mp赴on挺en割ts趟o脈f解a燦la竄th雨e詢(xún)ar犯e量th舞e音be祖d,陰h害ea續(xù)ds豪to粒ck棄a兵ss集em育bl劇y,戀t伸ai這ls竿to綿ck描a季ss災(zāi)em萬(wàn)bl吵y,厚a擔(dān)nd感t眠h(yuǎn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