伺服電機原理與注塑機應(yīng)用

伺服電機原理與注塑機應(yīng)用第一頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六交流永磁同步電機/伺服原理

注塑機伺服泵原理與應(yīng)用2009華南區(qū)東莞辦：張志二頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六大綱匯川能為注塑機行業(yè)貢獻些什么？1：注塑機伺服泵驅(qū)動器標準驅(qū)動器，用于電液混合系統(tǒng)2：大噸位注塑機自動門控制器采用直驅(qū)永磁同步電機內(nèi)置編碼器，實現(xiàn)低速大力矩，省去異步電機的減速機。用于大噸位門3：電溶膠馬達及驅(qū)動器用于注塑機螺桿直接驅(qū)動，實現(xiàn)溶膠與其他動作的同時動作第三頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六大綱一：交流永磁同步/伺服電機原理和結(jié)構(gòu)二：交流永磁同步/伺服電機的驅(qū)動技術(shù)三：交流永磁同步/伺服電機在注塑機上的應(yīng)用四：交流永磁同步/伺服電機應(yīng)用中的注意事項第四頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六一：交流永磁同步電機/伺服電機原理和結(jié)構(gòu)

1：交流永磁同步電機的材料和磁極構(gòu)造

與電勵磁的同步電機不同，永磁同步電機采用高磁能積，高內(nèi)稟矯頑力的銣鐵硼Nd2Fe14B永磁材料制造成特定的形狀，在電機的定子或轉(zhuǎn)子形成氣隙磁場。在永磁同步電機設(shè)計中，通常將轉(zhuǎn)子設(shè)計成永磁體，而將定子設(shè)計成線圈，則可以免去電刷和滑環(huán)裝置，提高電機的可維護性和控制性能。永磁電機通?？梢越M合勵磁方式與磁場結(jié)構(gòu)如圖一所示意第五頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六一：交流永磁同步電機/伺服電機原理的勵磁方式

圖一：永磁電機的磁極結(jié)構(gòu)與勵磁方式第六頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六一：交流永磁同步電機/伺服電機原理和結(jié)構(gòu)

1—定子繞組等效磁極2—定子鐵心3—轉(zhuǎn)子鐵心4—轉(zhuǎn)子磁極電機的定子電樞繞組在三相正弦交流電流的作用下之下，在定轉(zhuǎn)子之間的氣隙中所產(chǎn)生一個合成的旋轉(zhuǎn)磁場。這個等效的磁場必然和轉(zhuǎn)子的永磁磁場相互作用，就象上圖中示意的。如果定子等效磁場不停的連續(xù)旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子磁場在“同性相斥、異性相吸”的受力過程中，必然會跟著定子等效磁場一起旋轉(zhuǎn)起來。實際上，一臺永磁同步電機的結(jié)構(gòu)不論有多么復(fù)雜，都可以用這個物理模型來描述。2：永磁同步電機的旋轉(zhuǎn)原理第七頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六編碼器分類編碼器模擬量編碼器數(shù)字編碼器旋轉(zhuǎn)變壓器Sin/Cos編碼器增量編碼器絕對值編碼器A,A,B,B,C,C___格雷碼二進制碼二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)------編碼器概覽第八頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)------OC門開路集電極光電編碼器OC門增量式旋轉(zhuǎn)編碼器用光信號掃描分度盤（分度盤與轉(zhuǎn)動軸相聯(lián)），通過檢測、統(tǒng)計信號的通斷數(shù)量來計算旋轉(zhuǎn)角度第九頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)------SIN/COS編碼器sin/cos編碼器也稱為正余弦編碼器。該種編碼器利用勵磁原理，通過給勵磁線圈勵磁，輸出一路SIN信號，一路COS信號，同時也脈沖輸出仿真信號。第十頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)------SIN/COS編碼器這種編碼器最重要的特征是：由于正余弦信號為模擬量連續(xù)信號，因此，理論上可以被無限分割。因此，可以做到很高的精度，關(guān)鍵取決與解碼電路與軟件處理例如：一個編碼器具有1024脈沖的正弦波，一個周期被分割為1024，則此編碼器脈沖數(shù)為1024*1024.可以達到非常高的精度第十一頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)---RESOLVE旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器編碼器，顧名思義，是一個旋轉(zhuǎn)的變壓器，通過給原邊勵磁，可理解為馬達的定子，轉(zhuǎn)子則有兩副繞組，一副正弦繞組，一副余弦繞組）。所不同的是：定子與轉(zhuǎn)子有匝數(shù)比的關(guān)系。第十二頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)---RESOLVE旋轉(zhuǎn)變壓器通過鑒相（相位角為轉(zhuǎn)子與定子的交角成正比）和鑒幅（電壓幅度為定子和轉(zhuǎn)子的交角成正比）方式.第十三頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)---RESOLVE旋轉(zhuǎn)變壓器信號引腳：SIN+（sin信號輸出）:標準線色：黃SIN-（sin信號輸出參考）：標準線色：藍COS+（cos信號輸出）：標準線色：紅COS-（cos信號參考）：標準線色:黑R+（電源正）：標準線色：紅白R-（電源負）：標準線色：黃白第十四頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)------長線UVW編碼器長線型又成為線驅(qū)動型，差分輸出型。UVW編碼器也是一種光電型編碼器。除了有ABZ方波脈沖之外還有UVW相帶方波.UVW相帶和電機的極對數(shù)一一對應(yīng)，這樣，當鑒別UVW信號時，可以很容易得到轉(zhuǎn)子與編碼器安裝的交角這種編碼器除了有分辨率指標之外，還有極對數(shù)之分，當選用這種編碼器的時候，必須知道所使用的電機的極對數(shù)。第十五頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)-----同步電機的驅(qū)動變革同步電機的啟動問題同步電機不同于異步電機，是不能實現(xiàn)自啟動的（即接入380V電網(wǎng)，不能自行啟動）。為什么呢？當同步電機直接接入50HZ的工頻電網(wǎng)時，定子線圈產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，其磁場的轉(zhuǎn)速為60f/p.由于是同步電機，此時永磁轉(zhuǎn)子總是企圖跟隨定子磁場同步旋轉(zhuǎn)，但是由于轉(zhuǎn)子的慣量和負載慣量總是企圖阻止轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，因此，高速的定子磁場總是當轉(zhuǎn)子準備要旋轉(zhuǎn)的時候，掠過了轉(zhuǎn)子磁場表面。馬達不能啟動，而處于交替磁場的變化中，表現(xiàn)出振動現(xiàn)象。因此，同步電機的啟動和同步成為人們思考的問題。？？？？？第十六頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六1：主機拖入同步，甩離主機同步運行簡述：用一臺原動機，拖動同步電機軸旋轉(zhuǎn)，當接近同步轉(zhuǎn)速時，利用離心開關(guān)接通50HZ工頻，同步電機開始運行。2：異步啟動同步運行簡述：在同步電機的轉(zhuǎn)子上的永磁體內(nèi)圓，另外鑄造一個籠型轉(zhuǎn)子，這樣，投入工頻電源時，由于異步鼠籠的作用，做異步旋轉(zhuǎn)。當接近同步轉(zhuǎn)速時，被自然牽入同步運行。缺點：有異步附加轉(zhuǎn)矩。二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)-----同步電機的驅(qū)動變革第十七頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六3：變頻啟動同步運行簡述：采用VF型變頻器，利用N=60F/P.用變頻從0速慢慢往上提升頻率，以便等待轉(zhuǎn)子克服轉(zhuǎn)子慣量和負載慣量。缺點：VF型本意是控制磁通，而同步機并不需要控制磁通，因此，VF僅僅可以調(diào)速而已，但沒有低頻力矩特性4：閉環(huán)矢量控制.A:關(guān)于自同步與磁極偏角B:關(guān)于速度環(huán)與轉(zhuǎn)矩環(huán)C:關(guān)于弱磁擴速D:電樞反應(yīng)與D軸，Q軸

二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)-----同步電機的驅(qū)動變革第十八頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六同步電機在運行中，由于電網(wǎng)電壓波動，或者軸負載的變化，會導(dǎo)致軸速有變化。如果沒有及時的追蹤，可能導(dǎo)致同步電機失步，進入不正常狀態(tài)。為了解決這個問題，驅(qū)動器需要實時檢測轉(zhuǎn)子位置狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)偏離一定范圍時，通過電流控制，糾正這個磁極位置偏差。這稱之為自同步。毫無疑問：驅(qū)動器需要知道轉(zhuǎn)子磁極定子某相磁極的初始偏差角。才可以在運轉(zhuǎn)的過程中按照這個初始偏差角進行控制這就是轉(zhuǎn)子與編碼器的磁極偏角二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制A：磁極偏角與自同步第十九頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六B：速度環(huán)與轉(zhuǎn)矩環(huán)二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---環(huán)路框圖同步機同樣具備速度環(huán)和轉(zhuǎn)矩環(huán)，與異步機不同的是：同步機由于電樞反應(yīng)磁動勢與永磁磁場不正交，并非直接控制控制電樞電流來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩。當變換為DQ坐標系之后，交軸電流Iq相當于轉(zhuǎn)矩電流，而直軸電流Id改變磁阻（即永磁體反向磁場），相當于勵磁電流，可以用于弱磁升速第二十頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六C：弱磁擴速電機的理想空載轉(zhuǎn)速二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---弱磁擴速而與頻率，極對數(shù)的關(guān)系為：N=60F/P.電機一旦制成，則其額定轉(zhuǎn)速確定。其中，φm為極下磁通。Ce1為電勢常數(shù)。E1為反電勢。從公式中可以看出，如果想提高電機轉(zhuǎn)速，則必須減弱磁場。在異步電機中，我們可以用降低勵磁電流的方式，達到弱磁目的。因此在異步電機弱磁升速到額定轉(zhuǎn)速以上時，定子電流是減小的。而在同步電機中，由于磁場是有永磁體所產(chǎn)生的，并不需要勵磁電流，永磁體磁場是不可以控制的。因此，弱磁比異步機復(fù)雜。必須采用與永磁體磁極方向相反的電流，削弱永磁磁場來達到目的。在前一節(jié)中，我們提到了直軸電流，這個直軸電流產(chǎn)生的磁場就可以用來削弱永磁體磁場。因此，在同步電機中，弱磁升速到額定轉(zhuǎn)速以上時，定子電流是增加的第二十一頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六C：弱磁擴速與母線電壓(驅(qū)動器輸出電壓)的關(guān)系。在恒轉(zhuǎn)矩控制過程中，隨著電機轉(zhuǎn)速的升高，電樞繞組的反電勢增大。當增大到逆變器最高輸出電壓時（即電機的極限電壓），電機轉(zhuǎn)速到達恒轉(zhuǎn)矩控制時的最高轉(zhuǎn)速，這個轉(zhuǎn)速定義為電機的轉(zhuǎn)折速度。

當速度增加到轉(zhuǎn)折速度時，要繼續(xù)增加轉(zhuǎn)速就必須采用弱磁控制，是磁場得以減弱，才能保持反電勢和電壓的平衡。

因此：對于額定電壓低于驅(qū)動器輸出電壓的電機而言，是可以自然弱磁的，并不需要特別的手段。弱磁點通常就是額定轉(zhuǎn)速時的頻率

確定一臺永磁電機的實際弱磁點的方法：將電機運行在額定頻率，查看驅(qū)動器輸出電壓是否到達電機額定電壓，以及電流是否接近0A.從這個頻率點開始向上增加頻率，電流逐漸增大的這個點，就是弱磁頻率點二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---弱磁擴速第二十二頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六D:電樞反應(yīng)與D軸，Q軸對稱負載時，電樞磁動勢對主極磁場基波產(chǎn)生的影響，這種現(xiàn)象稱為電樞反應(yīng)。

當電樞繞組中沒有電流通過時，由磁極所形成的磁場稱為主磁場，近似按正弦規(guī)律分布。當電樞繞組中有電流通過時，繞組本身產(chǎn)生一個磁場，稱為電樞磁場。電樞磁場對主磁場的作用將使主磁場發(fā)生畸變,產(chǎn)生電樞反應(yīng);

二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---弱磁擴速第二十三頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六D:電樞反應(yīng)與D軸，Q軸合成磁勢分解為兩個方向的作用，一個垂直與主磁極，稱之為交軸（Q軸）反應(yīng)，可以對負載軸產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，相當與異步電機的轉(zhuǎn)矩電流。

一個平行于主磁極，稱之為直軸（D軸）反應(yīng)，可以對主磁極去磁或助磁，相當于異步機的勵磁電流。通常用于弱磁升速因此，D軸，Q軸都需要有電流環(huán)。這在IS300的伺服驅(qū)動器中可以得到體現(xiàn)。

二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---弱磁擴速第二十四頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六基于以上認識，我們得到一下結(jié)論：1：如果電機制造商的編碼器角度不一致，則驅(qū)動器側(cè)無法統(tǒng)一參數(shù)；

2：如果電機制造上的電機參數(shù)，D,Q電感，定子電阻，反電勢等參數(shù)不具備一致性，則驅(qū)動器無法統(tǒng)一參數(shù)；故：如果想獲得簡便的參數(shù)調(diào)試，則需要電機廠統(tǒng)一以上相關(guān)的電機參數(shù)

二：交流永磁同步電機驅(qū)動技術(shù)--同步電機矢量控制---弱磁擴速第二十五頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用----工藝過程

1、鎖合模：動模扳快速接近定模扳（包括慢-快-慢速），且確認無異物存在下，系統(tǒng)轉(zhuǎn)為高壓，將模板鎖合（保持油缸內(nèi)壓力）。

2、射臺前移到位：射臺前進到指定位置（噴嘴與模具緊貼）。

3、注射：可設(shè)定螺桿以多段速度、壓力和行程，將料筒前端的溶料注入模腔。

4、冷卻和保壓：按設(shè)定多種壓力和時間段，保持料筒的壓力，同時模腔冷卻成型。

5、冷卻和預(yù)塑(儲料）：模腔內(nèi)制品繼續(xù)冷卻，同時液力馬達驅(qū)動螺桿旋轉(zhuǎn)將塑料粒子前推，螺桿在設(shè)定的背壓控制下后退，當螺桿后退到預(yù)定位置，螺桿停止旋轉(zhuǎn)，注射油缸按設(shè)定松退，預(yù)料結(jié)束。

6、射臺后退：預(yù)塑結(jié)束后，射臺后退到指定位置。

7、開模：模扳后退到原位（包括慢-快-慢速）

8、頂出：頂針頂出制品。第二十六頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機在注塑機上的應(yīng)用—壓力流量的共性問題

1、鎖合模：假定需要P1,Q1

2、射臺前移到位：假定需要P2,Q2

3、注射:假定需要P3,Q3

4、冷卻和保壓：假定需要P4,Q4

5、冷卻和預(yù)塑(儲料）假定需要P5,Q5

6、射臺后退：假定需要P6,Q6

7、開模：假定需要P7,Q7

8、頂出：假定需要P8,Q8共性問題：在每個階段，均有兩個指標需要控制：流量Q和壓力P。而在電機側(cè)，應(yīng)當如何控制Q和P呢？第二十七頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六設(shè)想1：速度N控制流量,轉(zhuǎn)矩T控制壓力？實踐：油泵的流量Q正比于轉(zhuǎn)速N.系統(tǒng)的壓力P只有管路狀態(tài)一定，動作靜止的穩(wěn)態(tài)狀況下，有近似正比關(guān)系。而一旦管路狀態(tài)發(fā)生變化，或動態(tài)過程，壓力P與轉(zhuǎn)矩T沒有任何線性關(guān)系。故此設(shè)想無法應(yīng)用設(shè)想二：速度N控制流量，當流量建立了壓力之后，由PID控制速度，穩(wěn)定油壓（即流量，壓力均由速度予以控制）？實踐：在油壓還沒有建立的時候，管路尚有空間，此時，用流量正比與轉(zhuǎn)速的方式運轉(zhuǎn)油泵，管路很快充油。油會受到管路的限制，很快建立油壓。當油壓建立起來之后，利用PID調(diào)整出來的轉(zhuǎn)速N控制，由于PID的平衡作用原理，油壓可以穩(wěn)定在給定值。完全符合油路的特性三：交流永磁同步電機在注塑機上的應(yīng)用—PQ控制原理第二十八頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機在注塑機上的應(yīng)用—PQ控制算法用兩句話總結(jié)：當壓力未建立，用流量控制建立油壓當壓力已經(jīng)建立，用PID控制油壓，使之穩(wěn)定在給定值毫無疑問：在標準伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加一套關(guān)于油壓的算法，就可以實現(xiàn)第二十九頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六實際壓力表顯示通訊給定壓力和流量兩路信號

系統(tǒng)通過驅(qū)動器自身的PID算法控制油泵轉(zhuǎn)速，最終目標使得油泵輸出油壓快、準、穩(wěn)達到注塑機操作面板設(shè)定壓力值．0~10v對應(yīng)０～２５MPa三：交流永磁同步電機在注塑機上的應(yīng)用—原理框圖第三十頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機在注塑機上的應(yīng)用---接線圖PG卡的DB9插頭第三十一頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---參數(shù)表（舊版）第三十二頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六三：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---參數(shù)表（新版）請參考新版本手冊C:\DocumentsandSettings\zhang\桌面\伺服注塑機功能碼.doc第三十三頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六四：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---調(diào)試指南1：保證電機空載的自學習目的：A:學習電機轉(zhuǎn)子磁極與編碼器的磁極偏角B：學習不同電機的交、直軸電感，反電勢等自適應(yīng)速度環(huán)和電流環(huán)所需的數(shù)據(jù)：電機銘牌數(shù)據(jù)：額定電壓，額定電流，額定頻率，額定轉(zhuǎn)速。方法：在沒有帶油泵負載的情況下，直接用F1-16=2的調(diào)諧方式。在有帶油泵負載的情況下，需要打開溢流閥，和溶膠閥，盡可能降低軸負載，再用F1-16=2的方式調(diào)諧得到的數(shù)據(jù)：A：磁極偏角Fr-08舊版/A1-02新版B：反電勢F1-15C：交軸，直軸的電感值以及兩軸電流環(huán)參數(shù)注意：請運行調(diào)諧3次，確保A1-02磁極角誤差在5度以內(nèi)。

第三十四頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六四：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---調(diào)試指南自學習過程中可能出現(xiàn)的異?，F(xiàn)象1：ERR20報警停機,ERR43報警，ERR10報警原因：編碼器環(huán)節(jié)存在問題，或反相，或斷線，或焊接線錯誤處理：嘗試用參數(shù)A1-03將編碼器極性取反或者改變UVW相序。如果不能解決，則應(yīng)當檢查編碼器的接線，或者檢查編碼器的安裝工藝現(xiàn)象2：面板出現(xiàn)“TUNE”，但一直不會消失，仿佛死機一般。原因：編碼器環(huán)節(jié)存在問題，通常是斷線，或整個插頭接觸不良，或PG卡不良處理：檢查編碼器接線，或嘗試更換PG卡注意：自學習不能通過，絕對不允許運行伺服系統(tǒng)！??！第三十五頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六四：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---調(diào)試指南2：自學習完成之后的驗證（低速普通速度模式試運行）目的：確認編碼器環(huán)節(jié)無問題，確認馬達驅(qū)動正常方法：A：將液壓系統(tǒng)溢流閥打開，將溶膠閥打開；B：限制驅(qū)動器的輸出轉(zhuǎn)矩在50%以下；（F2-10）C：限制驅(qū)動器的運行頻率在30HZ以下（F0-08設(shè)置）D：按下面板“RUN”按鈕，馬達以指定頻率運轉(zhuǎn)。結(jié)果：觀察電流是否在1A以下，如果電流過大，或突變，不正常聽馬達運轉(zhuǎn)聲音，如果存在異響，不正常電流正常，無異響，可以嘗試高速運行。處理：電流波動或者異常響聲，通常是電流環(huán)和反電勢不正確，最有可能導(dǎo)致的原因，是自學習過程中，溶膠閥沒有打開，溢流閥不能充分卸壓，馬達受到阻力，并不能以全速運轉(zhuǎn)，不能全速運轉(zhuǎn)的情況下，將導(dǎo)致反電勢過低，這一點，也可以通過查看反電勢予以確定。第三十六頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六四：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---調(diào)試指南3：弱磁超速驗證（高速普通速度模式試運行）目的：確認電流環(huán)無問題，弱磁升速控制無問題方法：設(shè)置電機在額定頻率以上運行（F0-08）。通常森洋電機的磁極為8極，額定頻率為100HZ。菲仕電機磁極為8極，額定頻率為133HZ。結(jié)果：從額定頻率開始，由于直軸去磁電流增加，驅(qū)動器輸出電流開始增加。根據(jù)弱磁越深，輸出電流增加越大。異常：如果在進入弱磁點之后，電流并沒有隨著弱磁深度（超速程度）而增加。則表明弱磁沒有成功。處理：如果弱磁不能成功，請聯(lián)系匯川公司售后服務(wù)。第三十七頁，共四十頁，編輯于2023年，星期六四：交流永磁同步電機系統(tǒng)在注塑機上的應(yīng)用---調(diào)試指南4：油壓控制環(huán)節(jié)加入（A3組參數(shù)）A：A3-00=2(驅(qū)動器控制油壓模式，AI給定油壓和流量)B：A3-01=最高轉(zhuǎn)速（液壓系統(tǒng)需要）C：A3-02=