機械控制理論基礎課程各章知識體系

初步概念系統(tǒng)組成 對系統(tǒng)的基本要求準確性（穩(wěn)態(tài)性能13第二章變換的數(shù)學方第三章常用的數(shù)學模型

傳遞函數(shù)

復雜系統(tǒng)的傳遞函數(shù)增n輸出和輸入之間的傳遞函數(shù)(s)可用下述計n(s) 式中n——特征式，1LiLiLjLiLjLk

LiLjLiLjLk3k中，將與第k條前向通路相接觸的回路所在項除去后余下的部分。yy(x1x2yy(x1,x2)

x1

x2預備知識

系統(tǒng)的穩(wěn)定性 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

復合控制及穩(wěn)定誤差(kk...k kesin(te[ksin(t)ktsin(t)...ktm1sin(t s22s 01s3-1其中 12,1

1c(t)1

entsin(td動態(tài)性能指標計算dt d tpd

2

（式中Td d

3ts3

4（4N全部特征根都是具有負實部是穩(wěn)定的充要條件表第一列各項數(shù)值符號改變的次數(shù)3-2E(sE(sH(s作為誤差。誤差的穩(wěn)態(tài)分量es(t3靜態(tài)誤差系數(shù)法。根據(jù)系統(tǒng)的型別v和放大系數(shù)法求穩(wěn)態(tài)誤差的終值es( 變換的中值定理求es()。當sE(s)得全部極點（除坐標原點外）都es()limes(t)limt （4）動態(tài)誤差系數(shù)法。首先將誤差傳遞函數(shù)表示成sE(sR(s)與s的冪級數(shù)相乘的形式，再 r(t與其導數(shù)線性組合，得到es(t頻率特性圖

奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)

相對穩(wěn)定性

Gj

由零變至時Gj（1）橫軸是lg，縱軸是20lgGjdB的單位是rad/s,(2)

k20Gj220Gj220Gj1

橫軸是lg，縱軸是Gj，單位是（°）radZ為閉環(huán)正實部極點（特征多項式的零點）的個數(shù)，P為開環(huán)正實部極點的Z=P-2N。Z=0

γ=180°+GjcGjcGjGjgGjg=-

、茨穩(wěn)定性判據(jù)（特征方程的所有系數(shù)均為正茨、 奈判 mm(szinG(s)H(s)k n(spjj

mm(szinG(s)H(s)k 1n(spjjG(s)H(s)

G(s)H(s)180(2k

（。nm（nm）n-m（m-n）條根軌跡的終點（起點）位于無窮 pj nn

j

(2k n或

(2k n

若

G(s)p'(s)Q(s)p(s)Q'(s)或m m

s

j1spj或

df(s)ll根軌跡的出射角p和入射角llp pl

(plzi)(plpj

jz zl

[(zlzi)(zlpj

j①表，令s1行第1個元素為零，其余第1列元素大于零，解s2行的元素構成的輔助sjwsjnm則 pj

sjT是可變參數(shù)，將1G(s)H(s)

1TG1(s)mm(szinG(s)H(s)k 1n(spjj n

l根軌跡的出射角l

和入射角z

llp pl

(plzi)(plpj

jz zl

[(zlzi)(zlpj

jk06{ {串聯(lián)補償

串聯(lián)補償網(wǎng)絡Gc(sGe(s)Gc(s)G0+C-G0GcHc(s6-2 G2j)Hej)?

1的頻段內(nèi) X

+X(s) Hc6-2Gj)Hj)