JS01工業(yè)機械手液壓課件

JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)

JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)1機械手的組成部分手指手腕手臂機械手的組成部分手指手腕手臂2JS01機械手完成的動作循環(huán)插定位銷→手臂前伸→手指張開→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉(zhuǎn)180°→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)95°→插定位銷→手臂前沖→手臂中停(此時主機夾頭下降夾料)→手指松開(此時主機夾頭夾著料上升)→手指閉合→手臂縮回→手臂下降→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料，液壓泵卸荷。JS01機械手完成的動作循環(huán)插定位銷→手臂前伸→3插定位銷按下油泵起動按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時供油，電磁鐵1Y、2Y帶電，油液經(jīng)溢流閥3和4至油箱，機械手處于待料卸荷狀態(tài)。當棒料到達待上料位置，啟動程序動作。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼續(xù)卸荷，而泵2停止卸荷，同時12Y通電，液壓油流入定位缸左腔，定位銷定位。進油路：泵2→單向閥6→減壓閥8→單向閥9→二位二通閥25（右）→定位缸左腔?；赜吐罚捍藭r，插定位銷以保證初始位置準確。定位缸沒有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。演示插定位銷按下油泵起動按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時4手臂前伸插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K26發(fā)訊，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進入手臂伸縮缸油腔。進油路：泵1→單向閥5→三位四通電液換向閥14（左）→手臂伸縮缸右腔泵2→單向閥6→單向閥7→三位四通電液換向閥14（左）→手臂伸縮缸右腔回油路：手臂伸縮缸左腔→15的調(diào)速閥→三位四通電液換向閥14（左）→油箱演示手臂前伸插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K5手指張開手臂前伸至適當位置，行程開關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y、9Y帶電，泵1卸載，泵2供油，經(jīng)單向閥6，電磁閥20左位，進入手指夾緊缸右腔。當系統(tǒng)的液壓壓力到了打開液控單向閥21后，油從左腔通過液控單向閥21及電磁閥20左位進入油箱。

進油路：泵2→單向閥6→電磁閥20（左）→手指夾緊缸右腔

回油路：手指夾緊缸左腔→液控單向閥21→電磁閥20（左）→油箱演示手指張開手臂前伸至適當位置，行程開關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y6手指加緊手指張開后，時間繼電器延時。待棒料由送料機構(gòu)送到手指區(qū)域時，繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過電磁閥20（右位）進入缸的左腔，使手指夾緊棒料。

進油路：泵2→單向閥6→電磁閥20（右）→液控單向閥21→手指夾緊缸左腔

回油路：手指夾緊缸右腔→電磁閥20（右）→油箱演示手指加緊手指張開后，時間繼電器延時。待棒料由送料機構(gòu)送7手臂上升當手指抓料后，手臂上升。此時，泵1和泵2同時供油通過電液換向閥10（左）進入手臂升降缸。進油路：泵1→單向閥5→三位四通換向閥10（左）→11的單向閥→12的單向閥→手臂升降缸下腔泵2→單向閥6→單向閥7→電液換向閥10（左）→11的單向閥→12的單向閥→手臂升降缸下腔回油路：手臂升降缸上腔→13的調(diào)速閥→三位四通換向閥10（左）→油箱演示手臂上升當手指抓料后，手臂上升。此時，泵1和泵2同8手臂縮回手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，3Y斷電，電液換向閥10復(fù)位，6Y帶電。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過15的單向調(diào)速閥進入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。

進油路：泵1→單向閥5→電液換向閥14（右）→15的單向調(diào)速閥→手臂伸縮缸左腔

泵2→單向閥6→單向閥7→電液換向閥14（右）→15的單向調(diào)速閥→手臂伸縮缸左腔

回油路：手臂伸縮缸右腔→電液換向閥14（右）→油箱演示手臂縮回手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，3Y斷電9手腕回轉(zhuǎn)180度當手臂上的碰塊碰到行程開關(guān)時，6Y斷電，電液換向閥14復(fù)位，1Y、10Y通電。此時，泵2單獨供油至電液換向閥22左端，通過24的單向閥進入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn)。進油路：泵2→單向閥6→電液換向閥22（左）→24的單向閥→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→23的調(diào)速閥→電液換向閥22（左）→油箱演示手腕回轉(zhuǎn)180度當手臂上的碰塊碰到行程開關(guān)時，6Y斷電10拔定位銷當手腕上的碰塊碰到行程開關(guān)時，10Y、12Y斷電，電液換向閥22和二位二通換向25復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25左端回油箱，彈簧作用拔定位銷。

進油路：定位缸沒有進油路，它是在彈簧作用下前進的

回油路：定位缸左腔→閥25（左）→油箱演示拔定位銷當手腕上的碰塊碰到行程開關(guān)時，10Y、12Y11手臂回轉(zhuǎn)95度定位缸支路無油壓后，壓力繼電器K26發(fā)訊，接通7Y。泵2的壓力油進入閥6經(jīng)換向閥16左端通過單向調(diào)速閥18最后進入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。進油路：泵2→單向