機械手臂教材課件

機械手臂教材8/10/20231機械手臂教材8/8/2023c38目錄

一、演進與發(fā)展

二、種類與原理

三、組成

四、應用于發(fā)展

8/10/20232目錄

一、演進與發(fā)展

二、種類與原理

三、組成

四、應用于一.演進與發(fā)展1921年捷克科幻作家卡雷爾·恰佩克的《羅素姆的萬能機器人》最早出現(xiàn)機器人。1956年第一臺專門應用于產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)使用的機械手臂則是由具有「機械手臂之父」之稱的約瑟夫·恩格伯格（JosephF.Engelberger）所發(fā)明的。利用喬治·迪沃爾（GeorgeDevol）所授權的專利技術，研發(fā)出第一臺工業(yè)用機械手臂，名為「Unimate」。喬治·迪沃爾8/10/20233一.演進與發(fā)展1921年捷克科幻作家卡雷爾·恰佩克的《羅素姆

1963年日本不二輸送機工業(yè)株式會社制造出專門使用在棧板裝載（Palletizing）的機械手臂，研發(fā)出針對棧板專用的搬運工具。1973年德國庫卡機器人集團（KUKARobotGroup）就研發(fā)出第一臺采用機電驅動的6軸機械手臂。國際牌Panasonic/大阪OTC六軸式機械手臂8/10/20234

1963年日本不二輸送機工業(yè)株式會社制造出專門使用在棧板二、種類與原理

目前產(chǎn)業(yè)所使用的機器人大多以機械手臂的型式為主，機械手臂又以各種形狀與大小而有所不同，常見的型式有線性手臂、SCARA手臂、關節(jié)多軸機械手臂等。標準三軸關節(jié)型機械手的X、Y、Z代表座標8/10/20235二、種類與原理

目前產(chǎn)業(yè)所使用的機器人大多以機械手臂的型式為機械手臂運動原理直角座標型

所謂直角座標就是用我們所熟悉的X、Y、Z等座標來計算，

機器人的每一個移動和機械手臂移動的方式和前一部份分成90度角，機器人能在各別手臂長度圍起來的體積范圍工作或運動。

圓柱座標型

手臂所能含蓋的體積為一圓柱型，主要的結構是繞基座軸承旋轉的主體，其上有兩個可直線滑動的手臂，其一手臂是沿著水平方向運動，另一個是垂直方向運動，所以手臂的端點能掃過兩個圓柱間所有點。極座標

有一手臂能做線性運動的收入伸出，其由另兩個旋轉軸支撐，

一個是繞基座轉動，另一個是繞垂直由基座畫出的垂直線的軸轉動。關節(jié)型

旋轉座標上有三個轉動軸，其中一個連桿是裝在基座上能繞基座旋轉，另兩個連桿的運動型態(tài)就如同鉸鍊間兩工件能做相對的轉動，其轉動軸在水平和垂直都有。

8/10/20236機械手臂運動原理8/8/2023三、機器手臂的組成手臂由以下幾部分組成：（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。（2）導向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉的力矩。（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。此外，根據(jù)機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。8/10/20237三、機器手臂的組成手臂由以下幾部分組成：8/8/2023ht四、應用與發(fā)展

機械手臂在產(chǎn)業(yè)自動化的應用已經(jīng)相當廣泛，主要是使用于人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作，機械手臂在精度與耐用性上可以減少許人為的不可預知問題。多軸機械手臂研發(fā)方面，多軸式機械手臂廣泛應用于汽車製造商、汽車零組件與電子相關產(chǎn)業(yè)。機械手臂可以提昇產(chǎn)品技術與品質，而這些初期工作大多可以藉由機械手臂來完成。近年來，各先進國家為了提昇臺機器人的技術水準，都會推廣機器人產(chǎn)業(yè)與創(chuàng)立相關聯(lián)盟，并且特別針對工業(yè)以外的領域進行推廣，例如：醫(yī)療、服務、生活方面…等。8/10/20238四、應用與發(fā)展

機械手臂在產(chǎn)業(yè)自動化的應用已經(jīng)相當廣泛，主要汽車工業(yè)用機械手臂8/10/20239汽車工業(yè)用機械手臂8/8/2023電子產(chǎn)業(yè)用機械手臂8/10/202310電子產(chǎn)業(yè)用機械手臂8/8/2023太空站移動維修系統(tǒng)機械手臂8/10/202311太空站移動維修系統(tǒng)機械手臂8/8/2023http://ww8/10/