自動控制原理課件四

第五章線性系統(tǒng)的頻域分析本章主要內(nèi)容與重點頻率特性的基本概念極坐標(biāo)圖對數(shù)坐標(biāo)圖奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定裕度閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性系統(tǒng)時域指標(biāo)估算本章主要內(nèi)容本章介紹了控制系統(tǒng)頻率分析法的相關(guān)概念和原理。包括頻率特性的基本概念和定義、開環(huán)頻率特性的極坐標(biāo)圖表示法、波特圖表示法、控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的頻率特性分析法及其應(yīng)用、控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性、閉環(huán)頻率特性與時域性能的關(guān)系等。本章重點通過本章學(xué)習(xí)，應(yīng)重點掌握頻率特性的概念與性質(zhì)、典型環(huán)節(jié)及系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的極坐標(biāo)圖和波特圖的繪制和分析方法、控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的頻域分析法、系統(tǒng)穩(wěn)定裕度的概念和求法、閉環(huán)頻率特性的求法、閉環(huán)系統(tǒng)性能指標(biāo)的頻域分析法等。2、開環(huán)幅相曲線繪制開環(huán)幅相曲線繪制方法：（1）由開環(huán)零點-極點分布圖，用圖解計算法繪制；（2）由開環(huán)幅頻特性和相頻特性表達(dá)式，用計算法繪制。（3）由開環(huán)頻率特性的實部和虛部表達(dá)式，用計算法繪制。概略地繪制幅相曲線的方法例1設(shè)RC超前網(wǎng)絡(luò)，其傳遞函數(shù)試?yán)L制其幅相特性。例2某零型反饋控制系統(tǒng)，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)試概略繪制系統(tǒng)的開環(huán)幅相曲線。與虛軸的交點：由于含有兩個慣性環(huán)節(jié)，當(dāng)由此可見，若包含n個慣性環(huán)節(jié)，則有由此可見，若包含n個慣性環(huán)節(jié)，m個一階微分環(huán)節(jié)，則有當(dāng)開環(huán)傳遞函數(shù)包含有微分環(huán)節(jié)時，幅相曲線會出現(xiàn)凹凸，幅值和相位不再是單調(diào)變化的。例如開環(huán)辛傳遞軋函數(shù)劣含有時積分館環(huán)節(jié)斯時的依開環(huán)茅幅相銜曲線例3易設(shè)閘某單寸位反胡饋系言統(tǒng)的徐開環(huán)刃傳遞勒函數(shù)辦為假設(shè)，試概略繪制開環(huán)幅相曲線，并進行分析。起點與終點：幅相曲線的漸近線是橫坐標(biāo)為，平行與虛軸的直線令2型偷系統(tǒng)熔包含松兩個翻積分執(zhí)環(huán)節(jié)研，例猴如起點與終點：當(dāng)包棚含一桂階微某分環(huán)祥節(jié)，蓋這時梨的幅漿相曲谷線也耗可能費出現(xiàn)寸凹凸折，例屋如起點潑與終陷點：若T1大于夾其它麻時間渠常數(shù)逐，幅竟相曲野線如他圖所匯示，倉與實軸弦、虛鑄軸的猾交點廢可以踢用對蘇應(yīng)的蠶實部民、虛自部表園達(dá)式餅求出糕?；驹硪?guī)律課：設(shè)（1）（2洗）（3惠）幅免相曲赤線與綢實軸旺、虛謊軸的膊交點診求取萬。（4雁）皇不包稍含一殘階微倉分環(huán)牛節(jié)，包含陪一階拘微分片環(huán)節(jié)擦的幅攻相曲落線。0型3型2型1型3、開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線的繪制設(shè)傳遞函數(shù)由n個典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成，n個典型積分環(huán)節(jié)分別以表示，則有對數(shù)籠幅頻譽曲線孔和對缺數(shù)相炮頻曲貢線是絞由n個典移型環(huán)兵節(jié)對賺應(yīng)曲光線的程疊加毯后得游到的板。例1續(xù)設(shè)屢單位啟反饋親系統(tǒng)剛，其孝開環(huán)判傳遞鞭函數(shù)試?yán)L勇制近杜似對慮數(shù)幅拐頻曲嫌線和弟對數(shù)將相頻待曲線牲，并烏修正躺近似冠對數(shù)筒幅頻競曲線線。解：氧典型屠環(huán)節(jié)棕分別貌為繪制豬典型巾環(huán)節(jié)Bo介de圖的綱數(shù)據(jù)吐：轉(zhuǎn)折易頻率對數(shù)畫幅頻談特性躁曲線否分析模：（1咱）低將頻段斜率污為-2桌0db暴/de順c，斜率微由積泡分個稍數(shù)所簡決定保。（2承）沃，曲癢線的獲分貝辨值為柔20lo周gK,左端呢直線客與零例分貝分線的芽交點預(yù)頻率歉為K值。（3乞）在搜慣性東環(huán)節(jié)呼交接補頻率11網(wǎng).5役(ra習(xí)d/s偷ec昌)處，涼斜率腎從-2夠0db造/de更c變?yōu)闈?午40db拿/de亦c。16所.9dB一般愁近似擔(dān)對數(shù)共幅頻潤特性墳的特憐點：（1沒）最赴左端巨直線便斜率魯為（2叛）遇的倦分貝守值，撥最左展端直行線及跳其延草長線革的分具貝值犬為2網(wǎng)0lo極gK。（4庭）最左瓶端直敗線（脹或其駐延長礦線）罪與零笑分貝條線的喬交點余頻率（3疫）在影交接郵頻率專處，衫曲線食斜率軌發(fā)生仙改變束，改璃變的循多少運取決服于典雙型環(huán)丈節(jié)的南類型薯。例2圈試?yán)L捎制以機下傳妻遞函介數(shù)的鼠對數(shù)咸幅頻芒曲線解：（1橋）（2）繪制最左端的直線：斜率-20dB/dec直線，在過17.5(dB)這一點的直線?；蚶L制過零分貝線的這一點的斜率為-20dB/dec的直線。（3仍）根煉據(jù)各大環(huán)節(jié)卵的交踐接頻餐率繪油制近耀似對史數(shù)幅傾頻特尋性。（4商）修喪正近嗽似的居對數(shù)羽幅頻什特性哨。4、最出小相包位系源統(tǒng)和母非最繞小相荷位系柄統(tǒng)最小托相位怖系統(tǒng)宋：系拌統(tǒng)穩(wěn)呈定，忍而且征在右開半s平面派沒有遙零點飼。否則炎就是籮非最途小相薄位系兩統(tǒng)。舉例搜：對于爪最小停相位框系統(tǒng)陷：幅農(nóng)頻特昏性與處相頻味特性恭具有村一一蜻對應(yīng)雷關(guān)系柱；而多非最蝦小相笑位系飯統(tǒng)就燃沒有贈這樣子的關(guān)努系。如已轎知最而小相截位系促統(tǒng)的層幅頻輝特性迅就可違以直宜接寫軌出系昂統(tǒng)的分傳遞脂函數(shù)叼。例3餓：已槽知最旱小相蜂位系扭統(tǒng)的浴開環(huán)庫對數(shù)束幅頻耗特性阻如圖薯所示姐，試窩確定裕系統(tǒng)恭開環(huán)僻傳遞劍函數(shù)合。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)：不穩(wěn)定環(huán)節(jié)（1）不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)（2）不穩(wěn)定振蕩環(huán)節(jié)不穩(wěn)皮定慣口性環(huán)騎節(jié)的雜頻率乖特性nu秧m1政=1佩;男de則n1鐵=[婚0.窩5神1]姑;bo隱de性(n飽um燃1,昆de廉n1歪)nu陶m2險=1梁;械de葡n2吉=[廁0.完5立-1暖];bo無de格(n宿um別2,值de袋n2艱)不穩(wěn)罩定振摘蕩環(huán)咐節(jié)和井振蕩待環(huán)節(jié)貍的幅虧相曲給線和委對數(shù)港頻率破特性不穩(wěn)嫂定一倦階微窩分環(huán)睛節(jié)和構(gòu)一階伸微分票環(huán)節(jié)鍛的幅器相曲好線和老對數(shù)吩頻率株特性nu柳m=挪1;葛d好en邁=[響1/稼4毫-1授/2謊1竭];bo開de關(guān)(n穗um舞,d躁en甲)不穩(wěn)餅定的延二階中微分賢環(huán)節(jié)盼和二哭階微眠分環(huán)地節(jié)的秤幅相卻曲線辜、對材數(shù)頻河率特聚性曲沸線nu界m=寧[1博/4杯-與1/拿2暈1]瞇;屬de毫n=厘1;貞b挑od蚊e(漸nu回m,淡de蟲n)延遲距環(huán)節(jié)幅相稿曲線喉：復(fù)起平面她上單養(yǎng)位圓細(xì)，圓高心在掛原點斬，半鄉(xiāng)豐徑為港1。對數(shù)稀頻率艱特性塞：延遲諒環(huán)節(jié)臺是非在最小掙相位混系統(tǒng)偽。例1俊繪債制以綠下具荒有延拌遲環(huán)嫌節(jié)的行開環(huán)需傳遞鐘函數(shù)斤的頻監(jiān)率特闖性幅相攻特性合和對俗數(shù)頻物率特翻性5-率4詞奈奎崖斯特肝穩(wěn)定逝判據(jù)頻域找穩(wěn)定畫判據(jù)：奈奎慈斯特蠅穩(wěn)定販判據(jù)和對數(shù)供穩(wěn)定清判據(jù)頻域命穩(wěn)定尺判據(jù)框的特插點：開環(huán)擔(dān)頻率怠特性連曲線乓判斷忽閉環(huán)蛇系統(tǒng)纖穩(wěn)定書性研究丹系統(tǒng)歉參數(shù)西和結(jié)扣構(gòu)改納變對址穩(wěn)定響性的繞影響研究醒包含壟延遲倚環(huán)節(jié)鞠系統(tǒng)董的穩(wěn)緩定性奈氏鋪判據(jù)展可推樣廣到崗某些養(yǎng)非線玻性系烏統(tǒng)的編穩(wěn)定綠性1、奈鈔奎斯汽特穩(wěn)兆定判陶據(jù)設(shè)系神統(tǒng)的訂前向經(jīng)通道享傳遞插函數(shù)G(添s)渠、反饋證通道帶的傳昆遞函槐數(shù)H(酒s)分別俘為若G(狠s)和H(往s)沒有雜零點獅與極旦點相胸消，握則有設(shè)輔潤助函平數(shù)注意華：*騙（1膊）輔稍助函經(jīng)數(shù)的涉零點泊是閉計環(huán)傳偏遞函押數(shù)的段極點輔助摩函數(shù)忘的極塌點是援開環(huán)奶傳遞俯函數(shù)真的極昨點（2貪）輔充助函辭數(shù)的谷零、窩極點縱個數(shù)惰相同（3勇）F(頁s)與G(執(zhí)s)廢H(持s)在復(fù)倉平面局上的談幾何明關(guān)系幅角原理

從s平面上任一點s，通過F(s)的影射關(guān)系，在F(s)平面上的找到相應(yīng)的象。設(shè)：在s平面上選擇一個A點開始，作一條順時針包圍某個零點的圍線，其不包圍也不通過其它極點和零點。在F(s)平面上，F(xiàn)(s)是對應(yīng)于從B點出發(fā)又回到B的圍線。設(shè)分別是向量沿著圍線順時針繞行一周的相角變化量。考察s沿著圍線F(s)的相位變化量為結(jié)論懸：這表纏明：F(躍s)曲線矩從B開始瘡，繞尼原點型順時且針方鼻向轉(zhuǎn)撫了一們?nèi)?。若在s平面亦的順陰時針魔圍線角內(nèi)，糖包圍偉的是傷某個移極點些，在F(窄s)平面攀上，F(xiàn)(偶s)曲線男繞原縫點逆琴時針好方向褲轉(zhuǎn)了濾一圈邀。即幅角原理：如果在圍線內(nèi)有Z個零點、P個極點，則s沿著順時針轉(zhuǎn)一圈時，在F(s)平面上，F(xiàn)(s)曲線繞原點逆時針轉(zhuǎn)過的圈數(shù)為

R=P-Z當(dāng)R為負(fù)，表明是順時針包圍的圈數(shù)。奈奎鵲斯特途穩(wěn)定慚判據(jù)在s平面槳上的菜圍線礎(chǔ)擴展禮到整個婚右半s平面華（包寫括虛峽軸）少，這險時R=艇P-堡ZP：輔助閑函數(shù)F(稱s)在右調(diào)半s平面犬的極攻點數(shù)Z：輔助副函數(shù)F(協(xié)s)在右拍半s平面踏的零副點數(shù)登，即鄙閉環(huán)些的極俘點數(shù)注意跡到輔重助函咬數(shù)與醫(yī)開環(huán)尖傳遞英函數(shù)化之間利的關(guān)應(yīng)系：F(翅s)叉=1惹+G城(s約)H物(s癥)扶G(s)糊H(既s)餃=F棄(s撒)-陶1F(鎮(zhèn)s)圍繞鋤（0童，j0件)的圈分?jǐn)?shù)G(滋s)低H(姑s)圍繞斷（-悔1，j0茂）的圈閣數(shù)。又由秩輔助仙函數(shù)押的定幕義：F(熟s)的分尋子多彩項式槽就是邊閉環(huán)拉系統(tǒng)昌的特少征方座程。結(jié)論：閉環(huán)棕系統(tǒng)予穩(wěn)定崗的充烈要條袖件是Z=殺0，則有R=手P即：G(凈s)沙H(鏟s)逆時板針包蘇圍（貿(mào)-1贈，j0蜘）點的介次數(shù)炎=右塞半s平面漿開環(huán)殼極點嚼數(shù)。當(dāng)特散征方洋程有騎純虛汗根，裹閉環(huán)攔系統(tǒng)巖臨界戴穩(wěn)定鏡，G(避s)彎H(蛛s)曲線抖（奈鐘奎斯及特曲盾線）洽過（習(xí)-1迎，j0太）點，敬此時升圈數(shù)R是不葛定的貿(mào)。奈奎全斯特理判據(jù)：反饋?？刂贫紫到y(tǒng)投穩(wěn)定薦的充大分必東要條毯件是員：奈奎葉斯特冰曲線河反時糾針包食圍（音-1型，j0姿）點的臉圈數(shù)R等于修開環(huán)姨傳遞憑函數(shù)瞇在右辭半s平面狗的極染點數(shù)P，即R=兩P。（1）若P=0，系統(tǒng)開環(huán)穩(wěn)定，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件：奈氏曲線不包圍（-1，j0)點。（2）若

，則系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定，在右半s平面上閉環(huán)特征根的個數(shù)Z=P-R。例1設(shè)單位反饋系統(tǒng)的試用奈氏判據(jù)判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解：（1）繪制的曲線。系統(tǒng)巧是閉踐環(huán)穩(wěn)煩定的環(huán)。（2伯）用幫奈氏暈判據(jù)舍判定林閉環(huán)抗系統(tǒng)瘦的穩(wěn)滲定性例2毯具分有單憶位反組饋的還非最渴小相鋼位系靠統(tǒng)試分止析閉蕉環(huán)系督統(tǒng)的師穩(wěn)定要性。解：教（1接）繪很制奈幸氏曲瞧線（2蕩）若R=港P=足1，則系色統(tǒng)閉炸環(huán)穩(wěn)般定。這就薪要求K>克1絲式；當(dāng)K=伯1系統(tǒng)櫻是臨攔界穩(wěn)箏定。2、開腔環(huán)系罷統(tǒng)（句傳遞萄函數(shù)霧）臨昌界穩(wěn)臺定時崇，奈內(nèi)氏圍般線的粘修改開環(huán)黃傳遞骨函數(shù)G(喉s)獵H(唱s)在虛燭軸上反有極樹點（課開環(huán)增極點歐），宏則就僻是輔鋪助函閱數(shù)F(全s)限=1絕+G肉(s魂)H超(s果)的奇打點，博而奈匯氏圍箏線不訪允許嘗通過慚奇點亞，為令此需肉對奈滿氏圍幅線進雄行修灶改，示如圖森所示遭。例1籌已知辮系統(tǒng)偉開環(huán)搬傳遞清函數(shù)修改汪后奈殺氏圍叛線的詢映射有一慎個開誘環(huán)極杰點s=辮0，作無用窮小巖半徑起的圍權(quán)線。在圍拉線司上S在無堪窮小采半圓齊上逆古時針艷轉(zhuǎn)過弊半圈劑，映梁射到G(普s）平面饒上則養(yǎng)為一百條順種時針舊繞行度半圈溝的圓筐弧曲柳線，秀半徑祖為無羅窮大對于型系統(tǒng)，在G(s)平面上，半徑為無窮大，順時針方向繞行個半圈的圓弧曲線。3、判斷穩(wěn)定性的實用方法繪制的奈氏曲線，按奈氏曲線包圍臨界點圈數(shù)N和開環(huán)傳遞函數(shù)在右半s平面的極點數(shù)P，確定閉環(huán)特征方程正實部根的個數(shù)。若Z=顆0奧，則系援統(tǒng)閉糊環(huán)穩(wěn)報定，話否則鵲閉環(huán)狼不穩(wěn)繩定。對于及型系思統(tǒng)的濟奈氏倍曲線燙：補畫一條半徑為無窮大，逆時針方向繞行的圓弧，這樣可得完整的部分奈氏曲線。例2睬設(shè)單斥位反刺饋系暮統(tǒng)，蓬其開討環(huán)傳黨遞函忘數(shù)試用愉奈氏掠判據(jù)貧判斷滋系統(tǒng)受穩(wěn)定乘性。解：錄開環(huán)旬幅相脈大致容曲線昏如圖振所示曲線怪順時答針包幣圍（冠-1欣，j0歇）點一畜圈，N=押-任1喪。P鉛=0著，Z千=暢P-背2N寺=么2磁。閉環(huán)蹲系統(tǒng)育不穩(wěn)買定。用在區(qū)間，奈氏曲線的正、負(fù)穿越的次數(shù)來確定N4、對灘數(shù)頻火率穩(wěn)論定判劍據(jù)對數(shù)甚頻率腸穩(wěn)定帖判據(jù)奴的依揀據(jù)是講和奈液氏穩(wěn)鮮定判壩據(jù)的階依據(jù)辰是一孕樣的示，關(guān)遣鍵是辜在對價數(shù)頻茅率特優(yōu)性圖寨（對違數(shù)幅桶頻圖纖和對大數(shù)相柳頻圖答）上臺如何輔確定N觀?？疾煸垡韵略洪_環(huán)捎幅相旦曲線綢與Bo來de圖的峽對應(yīng)肺情況貨：當(dāng)開環(huán)傳遞函數(shù)包括積分環(huán)節(jié)時，在對數(shù)相頻特性上要補畫這一段頻率變化范圍的相角變化曲線。

例如系統(tǒng)觀閉環(huán)禍不穩(wěn)榮定。對數(shù)史頻率騾穩(wěn)定痛判據(jù)：已知惱開環(huán)寒系統(tǒng)率在右竭半s平面蓄的極璃點數(shù)P，開環(huán)撇對數(shù)奪幅頻恭特性吳為正麥值的觸所有矩頻率浙范圍澡內(nèi)，立對數(shù)始相頻高曲線絨對-幟18炒0o線的搖正、技負(fù)穿鼻越之限差牙，豬然后惹確脊定條件份穩(wěn)定屑系統(tǒng)考察鳳圖示混系統(tǒng)艙的奈尿氏曲葉線P=扇0（1跳）開環(huán)樓增益K增加姓到足甩夠大屯，系統(tǒng)見閉環(huán)攔不穩(wěn)頁定。（2場）開榮環(huán)增償益足箭夠小斧，系統(tǒng)批閉環(huán)宣不穩(wěn)抱定。5-孝5夠穩(wěn)定潛裕度表征繪系統(tǒng)推穩(wěn)定副程度涂的兩唇個指揪標(biāo)：相角敗裕度狗，丑幅值標(biāo)裕度h開環(huán)友幅相水曲線督與階嶼躍響墻應(yīng)的器關(guān)系相角字裕度冶和幅婆值裕導(dǎo)度的妙定義結(jié)論：對承于最拋小相哪位系騰統(tǒng)，秀若相串角裕夠度大皮于零洽，幅蠶值裕愉度大密于1掃，則醉系統(tǒng)鉗閉環(huán)滔穩(wěn)定炒；這摟些值詠越大稱穩(wěn)定繡程度剪越好愈。否則掩系統(tǒng)抬閉環(huán)姥不穩(wěn)飯定。例1巷設(shè)單待位反掘饋系滔統(tǒng)的斃開環(huán)則傳遞油函數(shù)些為試分羨別計黨算K=裕2,碰K塊=2絹0時，勺系統(tǒng)社的相丟角裕您度和令幅值維裕度飯。解：一般議要求瓶系統(tǒng)記具有毛45嘆~7葉0的襪相角逐裕度墳。對于培最小潮相位迅系統(tǒng)毫，當(dāng)篇相角該裕度躺在3墳0~脹70怎之間鍋時，雕則要技求幅姥頻曲車線在己截止捷頻率瞎處的個斜率邊大于爪-繩40dB盼/de訓(xùn)c,通常都采用河-2糠0dB室/de庫c。5-撤6匆閉咱環(huán)頻責(zé)率特饅性對于魄單位雪反饋瘋系統(tǒng)傻，閉芹環(huán)和譜開環(huán)欲系統(tǒng)毫頻率毫特性琴的關(guān)勤系對于圣一般練系統(tǒng)進的閉秀環(huán)和供開環(huán)麥系統(tǒng)句頻率英特性澇的關(guān)剝系對于齡要求山確定鼻系統(tǒng)語頻帶盞寬度艱，諧雷振峰葵值和怪諧振研頻率絞等性味能指糕標(biāo)就穩(wěn)要求攜繪制坊閉環(huán)甩系統(tǒng)巷的頻唐率特紛性。對于瞇非單志位反殲饋系釘統(tǒng)閉及環(huán)頻倦率特屠性的千繪制早，只蝦要經(jīng)賓過上掛述處終理即俘可?？疾煸书_環(huán)綢幅相州曲線求得歪不同欠頻率凳對應(yīng)遲的閉鬧環(huán)幅歷值和依相角豪后，盯就可川得閉放環(huán)頻愈率特峽性，飽畫出資閉環(huán)有頻率顆特性屠曲線直。在工污程上掏常用諒等M和等N圓圖境或尼劍柯爾藏斯圖倉線，民直接況由單櫻位反敏饋系挪統(tǒng)的酬開環(huán)鉆頻率何特性欲曲線梨繪制跨閉環(huán)腔頻率畫曲線禽。等M圓圖可以滅作閉甜環(huán)幅幅頻特止性曲頃線假設(shè)肌開環(huán)昂頻率得特性末和閉姿環(huán)頻如率特蟻性分譜別為則有令M為常撓數(shù)，頭則上損式表不示為蹄一個習(xí)圓。P.提21相4圖5啞-8潑2塔等M圓圖等N圓圖應(yīng)用房誠等N圓作甲閉環(huán)端相頻敏特性岔曲線令等N圓圖敬見P.蟻21俱5圖2冶-8跪3圓心論：半徑賄：用等M圓圖孝和等N圓圖畜求閉土環(huán)幅反頻特證性和塘相頻全特性通過績開環(huán)周幅相雹特性蹄曲線暴與等M圓圖杜的交和點，醫(yī)可以互得到篇相應(yīng)達(dá)頻率哪的M值，園即閉口環(huán)幅劃頻值暢。通過傳開環(huán)丘幅相賓特性祖曲線勒與等N圓圖樸的交甚點，仙可以押得到虛相應(yīng)丘頻率毯的N值（揚或木）恰，即蒼閉環(huán)食相頻督值。P.似21昆6圖5色-8探4拔是由憂開環(huán)導(dǎo)幅相繡特性屋曲線株、等M圓圖諒和等N圓圖回確定行閉環(huán)為頻率古特性鴉曲線鑄。尼柯兩爾斯億圖線設(shè)開萍環(huán)頻您率特慈性比較染等式母兩邊悅可得番：設(shè)為常數(shù)，在平面上得到等曲線。利用幕指數(shù)矩函數(shù)遺和三頌角函肺數(shù)的盛關(guān)系免，即砍有尼柯仁爾斯匯圖線命的應(yīng)鉤用例1文設(shè)蕩系統(tǒng)脖開環(huán)偏傳遞笛函數(shù)照為帶寬頻率和帶寬設(shè)閉環(huán)頻率特性如圖所示（1）帶寬頻率（2）系統(tǒng)帶寬諧振峰值和諧振頻率（1）諧振峰值（2）諧振頻率閉環(huán)幅頻特性曲線在附近斜率越小，則曲線越陡峭，系統(tǒng)能對帶有噪聲的信號進行有效的鑒別；隨之而來的結(jié)果是諧振峰值較大，系統(tǒng)穩(wěn)定程度較差。（1搏）一候階系奏統(tǒng)一階文系統(tǒng)窩的性勢能（2賭）欠集阻尼儉二階貧系統(tǒng)與的關(guān)系頻率糧尺度項與時潮間尺志度的云反比供性質(zhì)研究隨帶寬皆和響隨應(yīng)速點度的債反比屋關(guān)系P.朝22挪2圖5龜-