《自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試》（黃麗燕） 06-項目六 安裝與調(diào)試輸送單元

自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項目六安裝與調(diào)試輸送單元目錄項目一認識自動化生產(chǎn)線項目二安裝與調(diào)試供料單元項目三安裝與調(diào)試加工單元項目四安裝與調(diào)試裝配單元目錄項目五安裝與調(diào)試分揀單元項目六安裝與調(diào)試輸送單元項目七自動化生產(chǎn)線聯(lián)機調(diào)試項目八認識觸摸屏技術安裝與調(diào)試輸送單元項目六6.1輸送單元的結(jié)構(gòu)及工作過程6.2輸送單元的應用技術6.3輸送單元的安裝與調(diào)試6.4輸送單元的編程與調(diào)試第6頁本項目的主要任務是對輸送單元實施機械安裝、電氣安裝、伺服參數(shù)調(diào)整、編程調(diào)試及運行等操作，其目的是鍛煉學生識圖、安裝、布線、編程及裝調(diào)的綜合能力。第7頁（1）掌握輸送單元的結(jié)構(gòu)及工作過程（2）掌握輸送單元的應用技術（3）掌握輸送單元的安裝與調(diào)試方法（4）掌握輸送單元的編程與調(diào)試方法第8頁（1）能識別輸送單元的零部件并熟悉其工作原理（2）能正確對輸送單元進行機械結(jié)構(gòu)安裝與調(diào)試（3）能正確對輸送單元進行電氣安裝與調(diào)試（4）能根據(jù)任務要求設計輸送單元的控制程序第9頁（1）養(yǎng)成專注技藝、追求卓越的職業(yè)作風（2）堅定百折不撓、勇于拼搏的奮斗精神（3）樹立腳踏實地、不斷探索的工匠精神6.1輸送單元的結(jié)構(gòu)及工作過程第11頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)1.抓取機械手裝置抓取機械手裝置是一個能實現(xiàn)四自由度運動（即升降、伸縮、手指氣缸夾緊/松開、沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運動）的工作機構(gòu)，它由四個氣缸構(gòu)成，做直線往復運動。第12頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)2.直線運動傳動組件直線運動傳動組件用于拖動抓取機械手裝置，使其做往復直線運動，完成精確定位。直線導軌底板伺服電機同步輪、同步帶直線導軌滑動溜板行程開關第13頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)2.直線運動傳動組件伺服電機由伺服驅(qū)動器驅(qū)動，通過同步輪和同步帶帶動滑動溜板沿直線導軌做往復直線運動，從而帶動固定于滑動溜板上的抓取機械手裝置在各工作單元之間移動。第14頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)2.直線運動傳動組件同步輪的齒距為4

mm，共30個齒，即同步輪旋轉(zhuǎn)1周時抓取機械手裝置移動120

mm。抓取機械手裝置上的所有氣管和導線都沿拖鏈裝置鋪設，氣管和導線鋪至線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。第15頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)2.直線運動傳動組件抓取機械手裝置移動的位置由行程開關確定。行程開關包括原點開關和左、右極限開關，均安裝在直線導軌底板上。如圖所示為安裝在直線導軌底板上的極限開關。第16頁6.1.1輸送單元的結(jié)構(gòu)3.電磁閥組和氣動元件輸送單元中用到3個單電控二位五通電磁換向閥，分別對手指氣缸、雙桿氣缸和升降氣缸的氣路進行控制；用1個雙電控二位五通電磁換向閥，對擺動氣缸的氣路進行控制。第17頁6.1.2輸送單元的工作過程抓取動作順序雙桿氣缸伸出氣動手指抓取并夾緊物料升降氣缸上升雙桿氣缸縮回（1）系統(tǒng)啟動，供料單元物料臺有物料時，輸送單元的抓取機械手裝置從供料單元的物料臺抓取物料。第18頁6.1.2輸送單元的工作過程（2）抓取物料完成后，伺服電機驅(qū)動抓取機械手裝置向裝配單元移動，抓取機械手裝置將物料輸送到裝配單元的裝配臺并放下物料。放下物料的動作順序雙桿氣缸伸出升降氣缸下降雙桿氣缸縮回氣動手指松開并放下物料第19頁6.1.2輸送單元的工作過程（3）放下物料后，手指氣缸縮回等待裝配完成，抓取機械手裝置將裝配好的物料輸送到加工單元的物料臺并放下物料，放下物料的動作順序與裝配單元相同，伺服電機驅(qū)動抓取機械手裝置返回加工單元。第20頁6.1.2輸送單元的工作過程（4）待物料沖壓加工完成后，抓取機械手裝置抓取沖壓加工好的物料，抓取動作同供料單元相同，擺動氣缸逆時針旋轉(zhuǎn)90°，伺服電機驅(qū)動抓取機械手裝置將沖壓好的物料往分揀單元輸送，動作順序與裝配單元、加工單元相同。第21頁6.1.2輸送單元的工作過程（5）放下物料后，抓取機械手裝置的雙桿氣缸縮回，返回原點等待下一個循環(huán)動作。輸送單元既可以獨立完成輸送，也可以與其他工作單元協(xié)同操作。第22頁輸送單元的結(jié)構(gòu)輸送單元的工作過程6.2輸送單元的應用技術第24頁輸送單元所應用到的技術有氣動技術、傳感技術、電機控制技術和PLC技術。輸送單元所應用到的技術氣動技術傳感技術PLC技術電機控制技術第25頁名稱外觀數(shù)量同步帶機構(gòu)1輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量單電控二位五通電磁換向閥3第26頁名稱外觀數(shù)量行程開關3輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量雙電控二位五通電磁換向閥1第27頁名稱外觀數(shù)量磁性傳感器7輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量伺服電機1第28頁名稱外觀數(shù)量手指氣缸1輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量伺服電機驅(qū)動器1第29頁名稱外觀數(shù)量雙桿氣缸1輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量電磁閥組1第30頁名稱外觀數(shù)量擺動氣缸1輸送單元的主要設備清單如表所示。名稱外觀數(shù)量可編程控制器1第31頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用1.氣動元件

（1）手指氣缸：用于在各個單元的物料臺上抓取/放下物料。

（2）雙桿氣缸：用于驅(qū)動氣動手指伸出縮回。

（3）擺動氣缸：用于驅(qū)動氣動手指正、反向90°旋轉(zhuǎn)。

（4）升降氣缸：用于驅(qū)動整個機械手上升和下降。在輸送單元中用到了4個氣缸，具體功能如下第32頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用2.氣動控制元件THJDAL-2B自動化生產(chǎn)線輸送單元使用的單向節(jié)流閥、單電控二位五通電磁換向閥和雙電控二位五通電磁換向閥在前文已介紹過。第33頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用3.典型氣動控制回路輸送單元的氣動系統(tǒng)主要包括：氣源匯流板直線氣缸擺動氣缸氣動手指單電控二位五通電磁換向閥雙電控二位五通電磁換向閥單向節(jié)流閥消聲器快插接頭氣管完成機械手的伸縮、抓取、升降、旋轉(zhuǎn)等操作作用第34頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用3.典型氣動控制回路輸送單元的執(zhí)行機構(gòu)為抓取機械手裝置，所有執(zhí)行動作均由氣缸完成。機械手上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈鋪設，插接到電磁閥組上，其氣動執(zhí)行元件由2個雙作用氣缸組成。第35頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用3.典型氣動控制回路1B1擺動氣缸的位置檢測磁性傳感器換向由雙電控二位五通電磁換向閥來實現(xiàn)1B22B1手指氣缸的位置檢測磁性傳感器換向由單電控二位五通電磁換向閥來實現(xiàn)3B1伸縮氣缸的位置檢測磁性傳感器3B24B1升降氣缸的位置檢測磁性傳感器4B2第36頁6.2.1氣動技術在輸送單元中的應用3.典型氣動控制回路初始狀態(tài)時升降氣缸、雙桿氣缸和手指氣缸都設定在縮回狀態(tài)3YA得電時升降氣缸上升4YA得電時伸縮氣缸伸出5YA得電時手指氣缸夾緊2YA得電時擺動氣缸順時針旋轉(zhuǎn)90°1YA得電時擺動氣缸則逆時針旋轉(zhuǎn)90氣動控制回路的控制邏輯和控制功能是由PLC實現(xiàn)的第37頁6.2.2傳感技術在輸送單元中的應用THJDAL-2B自動化生產(chǎn)線輸送單元采用磁性傳感器來進行各氣缸的位置檢測。升降氣缸的上、下極限位置分別裝有1個磁性傳感器用于檢測升降氣缸是否升降到位雙桿氣缸的前、后極限位置也分別裝有1個磁性傳感器用于檢測雙桿氣缸是否伸縮到位擺動氣缸的左旋和右旋極限位置分別裝有1個磁性傳感器用于檢測擺動氣缸是否旋轉(zhuǎn)到位手指氣缸的后極限位置裝有磁性傳感器，PLC控制程序可根據(jù)該信號來判斷手指氣缸是否夾緊第38頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用1.伺服電機伺服電機（見圖）是伺服系統(tǒng)的動力源，能精準控制機械手的位置，實現(xiàn)物料的輸送。伺服電機的工作原理第39頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用1.伺服電機THJDAL-2B自動化生產(chǎn)線輸送單元的伺服電機由定子、轉(zhuǎn)子和增量式光電編碼器構(gòu)成?；谑噶靠刂评碚摚ㄗ与娏骺梢哉环纸獬蓛刹糠?，即勵磁繞組分量和轉(zhuǎn)矩分量（兩個分量在空間上相差90°）。第40頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用1.伺服電機伺服電機主要靠脈沖來定位，接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移。第41頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用2.伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器又稱伺服控制器或伺服放大器，是用來控制伺服電機的一種控制器，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。THJDAL-2B自動化生產(chǎn)線輸送單元伺服電機使用的型號是MHMF022L1U2M，其配套使用的伺服驅(qū)動器是交流伺服驅(qū)動器，其型號為MADLN15SG。第42頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用2.伺服驅(qū)動器MADL表示松下A6系列A型驅(qū)動器，N表示無安全功能，1表示最大額定電流為8

A，5表示電源電壓規(guī)格為單相/三相200

V，S表示接口規(guī)格為模擬脈沖，G表示通用通信型。MADLN15SG的含義第43頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用2.伺服驅(qū)動器MADLN15SG伺服驅(qū)動器有七種控制運行方式位置控制速度控制轉(zhuǎn)矩控制位置/速度控制位置/轉(zhuǎn)矩控制速度/轉(zhuǎn)矩控制全閉環(huán)控制THJDAL-2B自動化生產(chǎn)線輸送單元主要是利用其位置控制模式，精準控制輸送單元機械手移動位置，同時為了和伺服電機配合，必須對其參數(shù)進行相應修改第44頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置MADLN15SG伺服驅(qū)動器的參數(shù)共有210個，Pr000～Pr639可以在PC上的專業(yè)調(diào)試軟件Panaterm進行設置，也可以在伺服驅(qū)動器的面板上進行設置。第45頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置MADLN15SG伺服驅(qū)動器的參數(shù)共有210個，Pr000～Pr639可以在PC上的專業(yè)調(diào)試軟件Panaterm進行設置，也可以在伺服驅(qū)動器的面板上進行設置。第46頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置當現(xiàn)場條件不允許在軟件上修改參數(shù)，或少量參數(shù)需要修改時，可通過伺服驅(qū)動器上的操作面板來完成，操作面板如圖所示。監(jiān)控模式查看伺服驅(qū)動器當前的所有狀態(tài)，包括脈沖指令速度、位置指令偏差、伺服電機速度等一系列參數(shù)參數(shù)設置模式根據(jù)設備系統(tǒng)的需要，設置脈沖旋轉(zhuǎn)方向、脈沖輸入方式、分倍頻率等參數(shù)，是伺服電機運行的重要設置部分EEPROM寫入模式將設置好的參數(shù)寫入到伺服控制器當中，對于已經(jīng)寫入好的參數(shù)，通過重新啟動可以實現(xiàn)輔助功能模式包括報警解除、參數(shù)初始化、操作面板鎖定解除等功能第47頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置MADLN15SG伺服驅(qū)動器有監(jiān)控模式、參數(shù)設置模式、EEPROM寫入模式和輔助功能模式。第48頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置當顯示的模式是需要的模式時，按“SET”鍵即可進入。進入相關模式的操作方法按下“SET”鍵進入監(jiān)控模式按“Mode”鍵依次進入各模式第49頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置當顯示的模式是需要的模式時，按“SET”鍵即可進入。伺服驅(qū)動器面板各個按鈕的說明如表所示。按鍵說明激活條件功能

在模式顯示時有效模式切換鍵，按此鍵可以讓模式在監(jiān)控模式、參數(shù)設置模式、EEPROM寫入模式和輔助功能模式之間切換

一直有效設置鍵，用來在模式顯示和執(zhí)行顯示之間切換

僅對小數(shù)點閃爍的那一位數(shù)據(jù)有效改變各模式的顯示內(nèi)容、更改參數(shù)、選擇參數(shù)或執(zhí)行選中等

把閃爍的小數(shù)點移動到更高位數(shù)第50頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置進入?yún)?shù)設置模式的操作步驟：①按“SET”鍵③按向上、向下或向左的方向鍵選擇通用參數(shù)的項目④按“SET”鍵進入⑤按向上、向下或向左的方向鍵調(diào)整參數(shù)⑥

調(diào)整完后，長按“SET”鍵返回②按“MODE”鍵選擇“Pr00”第51頁6.2.3電機控制技術在輸送單元中的應用3.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設置當伺服驅(qū)動器的電源接通以后，操作面板的顯示如圖所示當驅(qū)動器有故障發(fā)生警告時，其報警信息顯示如圖第52頁6.2.4PLC技術在輸送單元中的應用1.輸送單元PLC模塊的結(jié)構(gòu)輸送單元使用的PLC模塊是西門子S7-1200CPU1214CDC/DC/DC，該模塊共包含14個信號輸入點，10個信號輸出點。第53頁6.2.4PLC技術在輸送單元中的應用1.輸送單元PLC模塊的結(jié)構(gòu)根據(jù)輸送單元的結(jié)構(gòu)和功能要求，需添加一個信號輸入模塊，信號輸入模塊規(guī)格為：SM1221DC，模塊包含16個數(shù)字信號輸入點。PLC模塊及拓展模塊的工作原理及特點和項目4裝配單元相同。第54頁5.2.3電機控制技術在分揀單元中的應用2.輸送單元的基本指令輸送單元用到的常開與常閉指令、線圈指令、置位輸出指令、復位位域指令、接通延時指令、比較指令、移動指令等已在前面的項目介紹過。第55頁氣動技術在輸送單元中的應用傳感技術在輸送單元中的應用電機控制技術在輸送單元中的應用PLC技術在輸送單元中的應用6.3輸送單元的安裝與調(diào)試6.3.1輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝1.機械組件的安裝---機械組件的組成輸送單元的機械組件包括直線運動傳動組件、抓取機械手裝置、拖鏈以及一些配合機械動作的氣動元件和傳感器。輸送單元機械組件的安裝1.機械組件的安裝---機械組件的安裝方法在安裝過程中應按照“安裝零件—安裝組件—組裝”的順序進行。序號組件名稱組件外觀圖1抓取機械手裝置2直線運動傳動組件3拖鏈將各組件安裝好（1）6.3.1輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝1.機械組件的安裝---機械組件的安裝方法（2）用緊固件把安裝好的組件連接為整體安裝順序為：直線運動傳動組件→抓取機械手裝置→拖鏈①直線運動傳動組件的安裝方法如下：在底板上裝配直線導軌連接同步帶直線導軌是精密機械運動部件，本工作單元中使用的導軌長度較長，要快速準確地調(diào)整好兩導軌的相互位置，使其運動平穩(wěn)、受力均勻、運動噪聲小。首先，將連接了四個滑塊的滑動溜板從導軌的一端取出。然后，將兩個同步帶固定座安裝在滑動溜板的反面，用于固定同步帶的兩端。6.3.1輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝1.機械組件的安裝---機械組件的安裝方法（2）用緊固件把安裝好的組件連接為整體②抓取機械手裝置的安裝方法：把擺動氣缸固定在組裝好的升降機構(gòu)上，然后在擺動氣缸上安裝雙桿氣缸安裝板。安裝時注意要先找好雙桿氣缸安裝板與氣動擺臺連接的原始位置，以便有足夠的回轉(zhuǎn)角度。（3）將以上整體固定于工作臺，安裝螺釘固定6.3.1輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝2.氣動元件的連接輸送單元氣動元件連接和氣動元件連接注意事項請參考項目2供料單元的相關內(nèi)容。6.3.1輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝6.3.2輸送單元的電氣安裝1.傳感器的安裝與接線送單元中共有7個磁性傳感器，用于機械手各氣缸的極限位置檢測，其安裝和接線方法與項目2供料單元中磁性傳感器相同。6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服電機的安裝（1）將電機安裝板固定在伺服電機側(cè)同步輪支架組件的相應位置，將伺服電機與電機安裝板活動連接。6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服電機的安裝

（2）手指氣缸：用于在各個單元的物料臺上抓取/放下物料。

（3）在主動軸、電機軸上分別套接同步輪。

（4）安裝好同步帶。

（5）安裝左、右極限開關以及原點開關支架。6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服驅(qū)動器的接線MADLN15SG伺服驅(qū)動器的功能很強大，可以采用多種不同的方式控制伺服電機，因而配有完善的接線端口。6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服驅(qū)動器的接線XA電源輸入接口，包括L1、L2、L3、L1C、L2C五個端子，其中，L1、L2、L3端子為主電源端子；L1C、L2C端子為控制電源端子，連接AC220V電源。

6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服驅(qū)動器的接線XB電機接口和外置再生放電電阻器接口，包括U、V、W、B1、B3、B2五個端子。其中，U、V、W端子連接伺服電機，B1、B3、B2端子是外接放電電阻，實驗設備沒有使用外接放電電阻。

6.3.2輸送單元的電氣安裝2.伺服系統(tǒng)的安裝與接線伺服驅(qū)動器的接線X6連接電機編碼器的信號接口，連接電纜應選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應接到伺服電機側(cè)的接地端子上，并且應確保將屏蔽層連接到插頭的外殼上。

I/O控制信號接口。X46.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線輸送單元中的PLC采用的是西門子S7-1200CPU1214CDC/DC/DC，共14個輸入點和10個輸出點，以及共16個數(shù)字量信號輸入點的拓展模塊。工作電源為AC220V，輸入輸出電源均采用DC24V。6.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線輸送單元電氣原理圖6.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線---輸送單元的電氣接線機械裝置側(cè)接線一是將輸送單元各傳感器信號線、電源線、0V線按規(guī)定接至機械裝置側(cè)右邊較寬的接線端子排。二是將輸送單元電磁閥的信號線接至機械裝置側(cè)左邊較窄的端子排。6.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線---輸送單元的電氣接線輸送單元機械裝置側(cè)端子號與設備分配表如表所示。輸入端口中間層端子號設備符號設備名稱17FR1原點開關184B1升降氣缸復位檢測傳感器194B2升降氣缸到位檢測傳感器201B1擺動氣缸復位檢測傳感器211B2擺動氣缸到位檢測傳感器輸入端口中間層端子號設備符號設備名稱223B1伸縮氣缸到位檢測傳感器233B2伸縮氣缸復位檢測傳感器242B1手指氣缸已夾緊檢測傳感器25FR2左極限開關26FR3右極限開關6.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線---輸送單元的電氣接線輸送單元機械裝置側(cè)端子號與設備分配表如表所示。輸出端口中間層端子號設備符號設備名稱14PUL主軸脈沖15DIR主軸方向165YA手指氣缸夾緊電磁閥171YA擺動氣缸右旋電磁閥輸出端口中間層端子號設備符號設備名稱182YA擺動氣缸左旋電磁閥193YA升降電磁閥204YA伸縮電磁閥6.3.2輸送單元的電氣安裝3.

PLC的安裝與接線---輸送單元的電氣接線PLC裝置側(cè)接線PLC裝置側(cè)接線包括電源接線、PLC輸入/輸出端子接線、按鈕模塊接線3個部分。PLC裝置側(cè)接線端子排為雙層兩列端子。兩列中的下層分別接24

V電源端子和0

V端子。左列上層為PLC的輸出信號端子，右列上層為PLC的輸入信號端子。輸送單元PLC裝置側(cè)接線與項目2供料單元相同。6.3.3輸送單元的功能測試1.氣動元件的功能測試升降電磁閥的功能測試流程使輸送單元通電、通氣；進入TIA博途，利用強制功能，分別強制PLC的Q0.5接通/斷開一次；觀察Q0.5的指示燈是否亮起，升降氣缸是否執(zhí)行上升/縮回動作，若不執(zhí)行，則應檢查升降氣缸、升降電磁閥的氣路連接及電氣接線。6.3.3輸送單元的功能測試1.氣動元件的功能測試其余電磁閥的功能測試原理與升降電磁閥的功能測試類似。伸縮電磁閥需要強制PLC的Q1.0通電（伸出），手指電磁閥強制PLC的Q1.1通電（夾緊），擺動電磁閥需要強制PLC的Q0.3通電（右旋）和PLC的Q0.4通電（左旋）。6.3.3輸送單元的功能測試2.傳感器的功能測試磁性傳感器的功能測試流程使輸送單元通電；手動控制，使升降氣缸、伸縮氣缸、擺動氣缸和手指氣缸動作和返回；觀察PLC的I2.0、I2.1、I1.4、I1.5、I0.6、I0.7、I1.0的指示燈是否亮起，若未亮起，則應檢查磁性傳感器及連接線。6.3.3輸送單元的功能測試3.按鈕/指示燈/開關的功能測試按鈕的功能測試流程使輸送單元通電、通氣；用手按動停止按鈕、復位按鈕、啟動按鈕、急停按鈕、選擇開關1、選擇開關2；觀察PLC的I0.0、I0.1、I0.2、I0.3、I0.4、I0.5的指示燈是否亮起，若未亮起，則應檢查相應按鈕及連接線。6.3.3輸送單元的功能測試3.按鈕/指示燈/開關的功能測試指示燈的功能測試流程使輸送單元通電、通氣；用手按動指示燈紅燈、指示燈黃燈、指示燈綠燈按鈕；觀察PLC的Q0.0、Q0.1、Q0.2的指示燈是否亮起，若未亮起，則應檢查相應指示燈及連接線。6.3.3輸送單元的功能測試3.按鈕/指示燈/開關的功能測試開關的功能測試流程使輸送單元通電、通氣；用手按動原點開關、左極限開關、右極限開關，觀察PLC的I1.1、I1.2、I1.3的指示燈是否亮起，若未亮起，則應檢查相應開關及連接線。6.3.3輸送單元的功能測試4.伺服系統(tǒng)的功能測試伺服系統(tǒng)的功能測試通過PLC向伺服驅(qū)動器發(fā)出PWM脈沖調(diào)速信號和換向信號，檢查伺服電機的運行速度和正、反向換向情況。通過PLC設置不同位置的脈沖數(shù)量，來精確定位機械手的位置。6.3.3輸送單元的功能測試5.PLC的功能測試PLC的功能測試PLC的功能測試主要是對輸送單元測試程序（編寫任意一部分）進行上傳、下載及監(jiān)控功能的調(diào)試。第83頁輸送單元的機械結(jié)構(gòu)安裝輸送單元的電氣安裝輸送單元的功能測試6.4輸送單元的編程與調(diào)試6.4.1輸送單元PLC程序設計思路1.輸送單元PLC的I/O信號分配表輸入端口中間層序號PLC輸入點信號名稱信號來源1I0.0停止按鈕PLC裝置側(cè)2I0.1復位按鈕3I0.2啟動按鈕4I0.3急停按鈕5I0.4選擇開關16I0.5選擇開關26.4.1輸送單元PLC程序設計思路1.輸送單元PLC的I/O信號分配表輸入端口中間層序號PLC輸入點信號名稱信號來源7I0.6擺動氣缸復位機械裝置側(cè)8I0.7擺動氣缸到位9I1.0手指氣缸已夾緊10I1.1原點11I1.2左限位6.4.1輸送單元PLC程序設計思路1.輸送單元PLC的I/O信號分配表輸入端口中間層序號PLC輸入點信號名稱信號來源12I1.3右限位機械裝置側(cè)13I1.4伸縮氣缸到位14I1.5伸縮氣缸復位15I2.0升降氣缸復位16I2.1升降氣缸到位6.4.1輸送單元PLC程序設計思路1.輸送單元PLC的I/O信號分配表輸出端口中間層序號PLC輸入點信號名稱信號來源1Q0.0指示燈紅燈PLC

裝置側(cè)2Q0.1指示燈黃燈3Q0.2指示燈綠燈PLC

裝置側(cè)6.4.1輸送單元PLC程序設計思路1.輸送單元PLC的I/O信號分配表輸出端口中間層序號PLC輸入點信號名稱信號來源4Q0.3擺動氣缸右旋機械裝置側(cè)5Q0.4擺動氣缸左旋6Q0.5升降氣缸推出7Q0.6主軸脈沖8Q0.7主軸方向9Q1.0伸縮氣缸推出10Q1.1手指氣缸夾緊6.4.1輸送單元PLC程序設計思路送單元主程序是一個周期循環(huán)掃描的程序，其主程序順序控制功能圖如圖所示。2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元主程序6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元主程序（1）系統(tǒng)通電后，將短暫延時，然后進行初態(tài)檢查，即調(diào)用輸送單元初態(tài)檢查復位子程序。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元主程序（2）若初態(tài)檢查不成功，則說明設備未就緒，輸送單元不能啟動。（3）若初態(tài)檢查成功，則會執(zhí)行回原點操作，使伺服電機主軸返回原點，輸送單元進入準備就緒狀態(tài)，允許啟動。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元主程序（4）輸送單元啟動后，系統(tǒng)進入運行狀態(tài)，此時主程序每個掃描周期都會調(diào)用輸送單元電機移動控制子程序。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元主程序（5）在運行狀態(tài)下發(fā)出停止指令，則系統(tǒng)運行一個周期后轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)，等待系統(tǒng)下一次啟動。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元初態(tài)檢查復位子程序輸送單元初態(tài)檢查復位子程序順序控制功能圖如圖所示。該子程序主要完成抓取機械手裝置初始狀態(tài)復位和返回原點操作。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元初態(tài)檢查復位子程序伸縮氣缸縮回氣動手指松開升降氣缸下降擺動氣缸右旋4個狀態(tài)條件滿足時抓取機械手裝置處于初始狀態(tài)6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元初態(tài)檢查復位子程序抓取機械手裝置位于原點位置時抓取機械手裝置位于非原點位置時裝載參考點位置顯示復位成功標志直接執(zhí)行Home指令使抓取機械手裝置回到原點位置，隨后裝載參考點位置顯示復位成功標志6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元電機移動控制子程序電機正常返回原點后，擺動氣缸右旋到位電機移動到供料單元處抓料電機移動到裝配單元放料、等待裝配完成抓取物料電機移動到加工單元處放下物料，等待加工擺動氣缸左旋到位，電機移動到分揀單元處放下物料返回原點，完成一個周期的操作6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元抓料子程序輸送單元抓料子程序是一個步進程序，可采用置位、復位方法來編程，也可以用順序繼電器指令（SCR指令）來編程，其順序控制功能圖如圖所示。6.4.1輸送單元PLC程序設計思路2.輸送單元控制程序順序控制功能圖---輸送單元放料子程序輸送單元放料子程序其順序控制功能圖如圖所示。具體控制過程為伸縮氣缸伸出，升降氣缸下降，手指氣缸松開，伸縮氣缸縮回，放料完成，返回子程序入口。6.4.2輸送單元PLC程序設計1.輸送單元主程序程序段1程序段2程序段3程序段46.4.2輸送單元PLC程序設計2.輸送單元啟動-復位-停止程序接收到啟動按鈕信號后，同時滿足啟動條件時，設備進入運行狀態(tài)，指示燈綠燈常亮，具體程序如圖所示。程序段16.4.2輸送單元PLC程序設計2.輸送單元啟動