飛思智能車競賽報告一二三屆設(shè)計bjut1完美版

MC9S12EVKC模塊的I/O口使 電 編測 參考文 附錄A：基于HCS12單片機SPI的實時顯示設(shè) 16MC9S12DG128B作為控制單元，自主選擇傳感器和構(gòu)思控制方案，設(shè)計智能尋線模型車。鑒實時控制智能車的轉(zhuǎn)動角度和速度則成為了設(shè)計之。其中，在路面的黑線檢測部分中，綜合相關(guān)文獻，可以分為主動式以及式檢測。在主動式檢測中，智能車進過程中不斷主動調(diào)整傳感器的位置，以判斷黑線相對于車體的位置，并根據(jù)其調(diào)整智能車的速度和轉(zhuǎn)向；而在式檢測中，智能車的傳感器是固定不動的，隨著智能車的不斷前進，傳感器的接收檢測到的黑線信息，進而根據(jù)其控制智能車的速度與轉(zhuǎn)向。無論是主動式還是式檢測，次智能車比賽的要求以及提供的車模和相關(guān)開發(fā)工具，本智能車采用單一的光電傳感器進行式黑線檢測。本智能車的設(shè)計主要包括硬件和軟件兩大部分：硬件部分由MC9S12單片機及其電路、傳感器檢測電路、電機驅(qū)實時處理、電機的速度控制、舵機的轉(zhuǎn)向控制以及智能車運行情況的實時統(tǒng)設(shè)計思路及技術(shù)方案介紹、模型車機械設(shè)計改造與安裝、HCS12接口使用及.2須進行電源轉(zhuǎn)換；為了使智能車精確檢測黑線，必須選擇合適的傳感器以及合適的安裝方式；為了使智能車能準確沿黑線行走，必須根據(jù)傳感器的信號輸出設(shè)計相應(yīng)的舵機控制程序；為了使智能車的平均速度最快且轉(zhuǎn)彎時，不因為速用過程中，實時掌握傳感器的狀態(tài)以及智能車的速度、運行時間等參數(shù)，必須設(shè)的9S1EVC模塊2.1.1所示： 22.1.1目標板：MC9S12EVKC微控制器：MC9S12DG128B（scale傳感器及其處理比較器：LM324驅(qū)動：MC33886編 ,電源：7.2V2000mAhNi- (線性穩(wěn)壓器，最大電流1A)8路傳感器信號轉(zhuǎn)16SPI表 MC9S12EVKC模塊的I/O由于整個系統(tǒng)的電源由一塊充電電池提供，其正常電壓約為7.2V，而同時大賽所指定的舵機最佳工作電壓為6V，故要進行DC-DC轉(zhuǎn)換電路設(shè)計。（因此，工作時要么是大電流流過低導通電壓的開關(guān)管、要么是完全截止無電流7%～90%PBCU工作環(huán)境的有害影響。采用開關(guān)穩(wěn)壓電源來替代線性穩(wěn)壓電源的另一個優(yōu)點是開關(guān)管的高頻通斷特性以及串5V6V7806即可。路轉(zhuǎn)換如圖2.2.1所示。2.2.1DC-DC本次智能車比賽中，驅(qū)動電機采用的是無刷直流電機RS-380H，根據(jù)多種輸出控制及負載狀態(tài)指示等多種功能。采用此驅(qū)動簡化了系統(tǒng)設(shè)計、降低了系統(tǒng)成本、提高了系統(tǒng)的可靠性。由于智能車進過程中，其速度隨式。相對于數(shù)／模轉(zhuǎn)換器來說，脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation— 快。而MC9S12DG128B單片機 8位或者4路16位的 結(jié)合MC33886橋式電源開關(guān)實現(xiàn)驅(qū)動直流電機的調(diào)速。應(yīng)用電路如圖2.2.2.1所示。圖2.2.2.1電機調(diào)速原理 圖2.2.2.2MC33886及其散熱在實際應(yīng)用中，考慮到滿足比賽要求的智能車不需要使用，所以可以只使用其中的半橋，并將其他兩個半橋并聯(lián)，擴大了的驅(qū)動能力，但是考如圖2.2.2.2SANWA舵機控制電路來說，其設(shè)計則相對較為簡單，其主要由電源01信號表示的黑線與白到實際比賽前賽道參數(shù)未知，比賽時修改智能車的硬件和軟件，故比較器DA給出模擬基準電壓，但是如果采用比較器方案時，必須有的I/O口來提直接進行AD轉(zhuǎn)換的方式讀入傳感器的值。射系數(shù)有很大差別。采用光電傳感器進行黑線路徑的識別理?？紤]到紅外線的波長比可見光長、散射度小，所以，利用紅外傳感器組成的電受界光的擾，接端到的號能較映面情況，并且獲得的電流較大，信噪比大，電路組成也比較簡單。故選擇紅外光電傳感為I330/H的I333200P331果接收對管的角度調(diào)整適當?shù)脑挘诰€的輸出電壓約為0.7而白色的輸出電壓約為4.72.2.3GK122制作了一個速度檢測電路，由于采用了的碼盤，如圖2.2.4.1，當后輪轉(zhuǎn)動一圈時，輸出四個脈沖信號；同時賽道的最小曲率半徑為50cm，故要想智能車能準確沿黑線前行的話，需要500個。而實際制作的最佳碼盤也達不到速度檢測的要求。最后，選擇了OSS型編，實現(xiàn)測速。該編如圖2.2.4.2所示，供電電壓為4.8V～12V，每轉(zhuǎn)一圈，輸出500個脈沖信號。完全滿足系統(tǒng)設(shè)計要求。圖2.2.4.1碼盤編圖2.2.4.2OSS編為了方便智能車的實際運行速度、傳感器的工作狀態(tài)以及實際運行時LED指測結(jié)果，LED數(shù)碼管則顯示智能車的運行速度與智能車運行的時間。LED指示指示燈，該電路相對簡單，不加以贅述。LED數(shù)碼管顯示電路則采用了飛思卡6V；具有BCD七段譯碼電路，可以顯示0～9和A～F十六進制數(shù)，還可以顯示15種其他字符；具有三線串行接口（SPI），可以直接與MC9S12DG128BSPI4MHz。MC14489與單片機的接口電路如圖2.2.5（實際應(yīng)用詳見附錄。和電池中間左右兩側(cè)，第三根固定在車體，如圖3.1.2所示：3.1.225mm，250mm。與八字型的傳感器排列方式，VW型則具有更高的過彎性能。但是由于在30s500mm25mm，實際軟件設(shè)計中，為了能使每路傳感器都能有各自的基準值，選123.2.1.1性。對于1112路傳感器來說，其主要實現(xiàn)智能車沿黑線行走的邊緣控制，4D轉(zhuǎn)換可供使用，故可以設(shè)計成簡單的比較器電路。由于所使用的傳感器型號一樣，且模的用的/A變換功能，為比較（圖3.2.1.2所在波形加一個通波路，于隨過的占空比控制字來確定。的占空比控制字則可以通過18路傳感器中任何一路黑線以及白過一個簡單的計算即可以得到。采用

圖 在安裝傳感器部分的電路板時，它置于車體正前方，并且盡量向前390mm對電路的影響（圖3.2.2所示。圖3.2.2傳感器的安 圖3.3編托盤的安間等，在模型車頂部安裝了兩個七段數(shù)碼管來作為智能車的數(shù)碼顯示部分，如圖3.4所示：3.4統(tǒng)電路板連接的，如圖3.5所示：3.518路傳感器的值進行確定，但由于白色和黑色對光線的反射強度不一樣，通過實驗發(fā)現(xiàn)當光電傳感器位于白域上方時，其輸出模擬電壓AD23535，而當傳感器處于黑線和白色的分識別和轉(zhuǎn)向?qū)⒆兊孟鄬?，為此，程序中對傳感器的信號輸出進行了正規(guī)化處理。在智能車出發(fā)的前30秒內(nèi)，根據(jù)選擇開關(guān)的閉合，靜態(tài)地連續(xù)多次用中，用于舵機控制的信號的基準周期為5ms，其控制輸出值為250，所位狀態(tài)下設(shè)定為170，以保持智能車始終朝著正前方前進。1~8路傳感器的輸出，使用右轉(zhuǎn)。由于8路傳感器的安裝與黑線的相對關(guān)系如圖4.2所示，圖 sign(sen1sen2sen3sen4)(sen5sen6sen7 (度，分析其，發(fā)現(xiàn)如果智能車的1、2和7、8路傳感器檢測到黑線時，舵36路；同時智能車前進的速度也對舵機的響應(yīng)頻率有一定的影響。為了克服這兩缺點，采用了根據(jù)不同的前進速度，給予每路傳感器不同的值的方法：ifsign(10*sen17*sen24*sen32*sen4)(2*sen54*sen67*sen710*sen8)ifV<180cm/ssign(10*sen18*sen25*sen33*sen4)(3*sen55*sen68*sen710*則舵機的轉(zhuǎn)向控制值 （Servo_sign170sign （何一路檢測到0信號，則相應(yīng)的給予舵機朝此方向以極限轉(zhuǎn)動。實踐證明，采 根據(jù)經(jīng)驗，首先設(shè)定用于直流電機控制的基準頻率為1KHz,其控制70150，相當于智能車的最高速度與最低速度。最后設(shè)定初始狀態(tài)控制字為250，以保證電機不轉(zhuǎn)。編測及本智能車采用的OSS型編測速，結(jié)合HCS12系列的16位脈沖累加器功能，對一定時間內(nèi)從編所輸出的脈沖數(shù)進行計數(shù)，從而計算得到智能車的5cm15.7cm；后輪和編的齒輪比為76：18，則后輪每旋轉(zhuǎn)一圈，編旋轉(zhuǎn)4.2圈，相應(yīng)的編每輸出一個脈沖，智能車移動0.074mm，根據(jù)智能車前進的速度與已40ms，則智能車的速度（cm/s）可以V(40ms內(nèi)脈沖數(shù)*0.74)/ （實際編程時，由于對速度的控制是根據(jù)單片機的中斷每間隔40ms行一次調(diào)整，所以，當智能車開始前進的一瞬間，由于編齒輪和電機的齒調(diào)試應(yīng)該在（n*40）ms以后。這樣才不至于因為編的輸出信號誤差而影響PID的結(jié)構(gòu)，取其中一部分構(gòu)成控制環(huán)節(jié)。其原理如圖4.3.3所示4.3.3PID T U(k)Kpe(k)E(j)D[e(k)e(k Tij KKKTKKTD分別T Ti

p增益不變，而PID積分項的要求是：當系統(tǒng)偏差大時，積變速積分的PID算法，該算法的是設(shè)法改變了積分項的累加速度，使其于軟件：Codewarrior3.1Codewarrior4.1程序5.26.1 由于采用了鎖相環(huán)技術(shù)，單片機時鐘頻率遠高于片外振蕩器頻率。使得整個電路的電磁兼容能力大大提高。同時本智能車還具有快（PID加、2.7m/s4mΧ5m的曲形跑道上單圈運行的最短磁兼容性，從而影響智能車的準確控制，MC9S12EVKC模塊外部振蕩器的頻率CPU運行速度。使得片內(nèi)時鐘頻率遠遠大于外部和接收對管到的信號的準確度會直接影響到智能車的行駛方向的為接收管的套上熱縮管、在傳感器電路板的周圍蒙上黑布，都可以減少外界光源的影響，使接收管接收到的絕大部分是來自管的反射光。增強編齒輪的耦合編測速功能的實現(xiàn)依靠的是編的齒輪與汽車后輪齒輪間的緊密耦響了測速的準確性。故必須尋找理想合適編的齒輪。 用反向制動進行。伺服電機的反應(yīng)速度決定了智能車在拐彎時的動作狀態(tài)，當傳感器檢測到彎道時，伺服電機應(yīng)以最快的速度做出反應(yīng)，這樣智能車就不容易在拐彎時因為速度過快而跑出軌道，同時在連續(xù)彎道的過程中，如果舵機的響應(yīng)速度達不[1].邵貝貝.單片機嵌入式應(yīng)用的開發(fā)方法[M].:[2].PeterSpasov.微控制器原理與應(yīng)用（第5版）[M].李小洪譯.，2006.[3].謝瑞和.Motorola68HC08微控制器與嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)[M].：2003.[4].邵貝貝，劉慧銀.微控制器原理與開發(fā)技術(shù)[M].：，1998.[5].潘新民，王燕芳．單片微型計算機實用系統(tǒng)設(shè)計[M]．：人民郵電，1992. MC9S12DG128BDeviceUserGuideV01.09.Motorola 附錄A：基于HCS12SPI（工業(yè)大學電子信息與控制自動化系，100022）：本文以第一屆智能汽車競賽為背景，為了實時顯示智能車的運行MC14489HCS12DesignofRealTimeDisyBasedonSPIofHCS12(CollegeofElectronicInformationandControlEngineering,BeijingUniversityofTechnology,Beijing100022,):ThispapertakesthefirstInligentCardesigncontestasbackground.InordertoshowtherunningsituationoftheInligentCar,weintroducetheapplicationofinterfacewithHCS12MCU.Thenthepaperpresentstwodifferentmeasuresunderdifferentmodesaboutcommunication,theconcreteinterfacecircuitandthesuccessfulprogramsarepresentedindetail.ItshowsthatSPIhasmorestrongpointby:HCS12MCU;SPI;MC14489;Dis 的應(yīng)用于生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)。同時，MC14489MOTOTOLA公司生產(chǎn)的串行接口5位的7MC14489顯示內(nèi)容時才進行一次數(shù)據(jù)傳輸,因而了軟件開銷,提高了單片機的處理和運算圖A-1MC14489

（SPI， 14489用所的位取技，在向 系設(shè)寄器顯寄存送時需引導和址，是據(jù)次串輸數(shù)的節(jié)數(shù)由 自確送哪個寄器若若輸入的是多字數(shù)據(jù)，被送往示寄存。多片1489M14489（圖所示。MC14489每個時鐘的上升沿將DATAIN端的數(shù)據(jù)鎖存到片內(nèi)移位寄存器中,數(shù)據(jù)的傳輸是存器中：在一個ENABLECPU8位數(shù)據(jù),則自動地在ENABLE信號上升沿將數(shù)據(jù)存入片內(nèi)控制寄存器中,若是24位數(shù)據(jù),則HCS12單片機有豐富的I/O資源，同時也集成了多種功能模塊。其中PORTA、

圖A-2HCS12單片機與MC14489的普通接口電#define /*MC14489#defineDSPCLK /*MC14489#defineDSPDINPORTB_BIT2 /*MC14489*/ unsignedcharbyte; unsignedchar:7;unsignedcharbit7:1;voiddispcmd(unsignedchar{char/*MC14489{/*DSPEN=1;/*MC14489voiddispdata(unsignedcharcmd,unsignedchardata2,unsignedchar char /*MC14489{if(j<8)temp.byte=cmd; /*顯示寄存器命令字和LED5的顯示內(nèi)容*/elseif(j<16)temp.byte=data2; /*LED4的顯示內(nèi)容和LED3的內(nèi)容*/elsetemp.byte=data1; /*LED2LED1*/ /* /*MC14489void /*寫MC14489 設(shè)置寄存器點亮所有LED*/ /*LED1~LED5分別顯示1234半亮度顯示*/}SPI(SerialPeripheralInterface)是一種高速高效率的同步串行接術(shù)，這種接術(shù)主要用于MCU與外部的接口間交換數(shù)據(jù)，這在MOTOROLA單片機中已經(jīng)是一個標準模I滿）位還可設(shè)置為DMA服務(wù)請求使能。在SPI的傳輸過數(shù)據(jù)的發(fā)送（串行移1下 unsignedintvoidSPI_Init(void){ SPI0BR=0x77; /*2048分頻*/SPI0CR2=0x00;SPI0CR1=0x56; /*SPI,上升沿觸發(fā),ss輸出*/ unsignedcharbyte; unsignedchar:7;unsignedcharbit7:1;voiddelay(unsignedintcount)unsignedintk;{voiddisy1(ucharcmd,uchardata1,uchar{inti=0; main(void){S /*寫MC14489 設(shè)置寄存器點亮所有LED*/ /*LED1~LED5分別顯示1234半亮度顯示*/ MC14489集成度高,將鎖存、譯碼、驅(qū)動、掃描、時鐘都集成在一片IC中,使單片機外圍電路大為簡化,對單片機的軟、硬件資源占用也大大減少。（加）PeterSpasov(著),（譯）.微控制器原理與應(yīng)用(第5版).,2006(Canada)PeterSpasov(Write),LIXiaohong(Translate）.Pr ipleandApplicationofMicrocontrollerTechnology.TsinghuaUniversity,2006 SHAOBeibei.TheOn-boardExploitedMethodofMCUforEmbedded[M]TsinghuaUniversityPress,[3] （工業(yè)大學電子信息與控制自動化系，100022）：針對智能車比賽的具體要求，介紹了一種基于傳感器正規(guī)化的控PIDAnControlAlgorithmofIn ligentCarBasedOnSensor(CollegeofElectronicInformationandControlEngineering,BeijingUniversityofTechnology,Beijing100022,):Thispaperintroducesacontrolalgorithmbasedonsensornormalizationtosatisfythedetailrequirementsfortheinligentcarcontest.Infraredphotoelectricsensorsareappliedfordetectionofblacklineinformation.Thennormalizationalgorithmisusedtoprocessthesensorsinglesandcontroltheservomotor.FinallythevelocityofaninligentcariscontrolledbythevariantintegralPIDalgorithm.Thedesignstepsofsoftwarearedescribedandfieldtestresultsdemonstratethefeasibilityandadvantageofthisalgorithm.:photoelectricsensor;PID;服電機控制以及直流驅(qū)動電機的控制精密地結(jié)合在一起則成為了設(shè)計的。傳感器部分組成的電路受外界光源的干擾小，接收端得到的信號能比較反映路面的情況，并且有一字型、八字型、VW型等，相對與一字與八字型的傳感器排列方式，V字和W型則具有更高的過彎性能。但是采用傳感器正規(guī)化方法進行智能車控制的方法對于設(shè)計25mm來設(shè)定的，9101112路之間的間距則根據(jù)實際經(jīng)驗確定。B-11112路傳感器來說，其主要實現(xiàn)智能車沿4AD轉(zhuǎn)換可供使用，故可以設(shè)計成簡單的比較器電路。比較器的基準電壓可以利用的D/A變換功能（B-2所示。在波形后加入一個低通濾波電路，則輸出的電壓就正比于通過的占空比控制字來確定。算法即可得到。采用波的基準電壓設(shè)

圖B- 由于白色和黑色對光線的反射強度不一樣，通過實驗發(fā)現(xiàn)當光電傳感器位于白域.7V0.7。經(jīng)過8AD235和3AD140AD轉(zhuǎn)換值越小時，明其越近于黑的正上，反之則接近與白域上。準值，將8路傳感器的黑白基準值值分別存于兩個數(shù)組，相對于某一路傳感器來說，在白色背景下讀出的平均值即為其前進過所能獲得的最大值，在黑色背景下的平均值即為i路傳感器黑線的基準值為A，白色背景基準值為B，實際檢測時傳感器的值為CC>B，則C=B；如果C<A，則C=A，最后對傳感器的輸出正規(guī)化為： 首先，通過實驗測得使得前輪處于正前方向時，SANWA舵機控制的5ms250，所以，控制舵機處于左轉(zhuǎn)155、170185170，以保8路傳感器的安裝與黑線的相對關(guān)系如圖B-3所示，B-3sign(sen1sen2sen3sen4)sen5sen6sen7sen8) 分析其，發(fā)現(xiàn)如果智能車的1、2和7、8路傳感器檢測到黑線時，舵機轉(zhuǎn)動的角度要36路；同時智能車前進的速度也對舵機的響應(yīng)頻率有一定的影響。為了克服這兩個缺點，采用了根據(jù)不同的前進速度，給予每路傳感器不同的值的方法：ifsign(10*sen17*sen24*sen32*sen4)(2*sen54*sen67*sen710*sen8)ifV<180cm/ssign(10*sen18*sen25*sen33*sen4)(3*sen55*sen68*sen710*

到0信號，則相應(yīng)的給予舵機朝此方向以極限轉(zhuǎn)動令。實踐證明，采用了傳感器正規(guī)KH250；在實際的調(diào)速中，只要不斷改變控制字，就可以得到相應(yīng)的電機轉(zhuǎn)動速度。其次通過多次70和150。編測OSS型編測速，其每轉(zhuǎn)一圈輸出500個脈沖，結(jié)合HCS12系列的16位脈沖累加器功度。實際計算過程如下：車后輪直徑為5cm，則周長為15.7cm；后輪和編的齒輪比為V(40ms內(nèi)脈沖數(shù)*0.74)/ 中斷每間隔40ms進行一次調(diào)整，而PIDProportional（比例、Integral（積分、Differential（微分）三者的縮寫，PID的結(jié)構(gòu)，取其中一部分構(gòu)成控制環(huán)節(jié)。其原理如圖B-4所示

B-4PID T u(k)Kpe(k)E(j)D[e(k)e(k Tij KKKTKKTDT Ti

pPID控制系統(tǒng)積分系數(shù)則是不變的。當采用了變速積分的PID算法，具體實現(xiàn)如下：假定某時刻智能車的速度偏差為e(k)，上一個采樣周期時刻的偏差為e(k1)。則首先得到位置型PID控制算法的離散表達式：ku(k)Kpe(k)Kie(j)Kd[e(k)e(kk

(B-f[e(k為e(k e(k)(100e(k)fe(k) 20e(k) e(k)0～1100f0，不再進100f隨著偏差的減小而增大，累加速度加快，直到速度偏入可得到變速積分的PID算法：u(k)Kpe(k)Ki{e(j)f[e(k)]e(k)}Kd[e(k)e(k

PID算法實現(xiàn)了用比例作用消除大偏差，用積分作用消除小偏差的電磁兼容能力。智能車整體控制軟件的流程圖如圖B-5所示：開關(guān)開關(guān)NYB-5 [1].單片機嵌入式應(yīng)用的開發(fā)方法[M].：SHAOBeibei.TheOn-boardExploitedMethodofMCUforEmbedded[M].Beijing:TsinghuaUniversityPress,PANXinmin,WANGYanfang.SystemDesignofSinglechip[M]. Beijing:Posts&MC9S12DG128BDeviceUserGuideV01.09. 附錄C lude<hidef.h> /*commondefinesandmacros*/ lude<mc9s12dg128.h> /*derivativeinformation*/ lude"my_vectors.h"unsignedcharcmd=0x00,data1=0,data2=0x00;intcount=0;floatlongabsoluteTime=0, intvelo_err=0,before_velo_err=0,pre_velo_err=0,DC_ intlast_err=0,velo_err_sum=0,err=0,temp2=0,last_temp2=0; inttemp3=0,pulse_count=0,present_velo=0,object_velo=0;unsignedcharsensor,last_sensor,last2_sensor,temp=0,i,ii,j=0,k=0,m=0;unsignedcharSen_Read[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};unsignedcharvoiddispdata(unsignedcharcmd,unsignedchardata2,unsignedchardata1);void#pragma NEAR_SEGinterrupt7void{ //simpleRTIinterruptserviceroutineCRG=0x80; //clearRTIFbit//}#pragma NEAR_SEGinterrupt16void //40mstimer{pulse_count present_velo=(int)((pulse_count*7.4)/40); //vl=0.0074cm/?velo_err=object_velo-present_velo;velo_err_sum+=velo_err;velo_err_sum=}{velo_err_sum=-}elseif(velo_err_sum>{velo_err_sum=}}}};before_velo_err=velo_err; }}}_}}DTY3=DC_32= TCNT=}#pragmaCODE_SEGstaticvoidLDAB#$1;LDAB#2;STABSYNR; }}voidSPI_Init(void){ //SPIinitializationSPI0BR=0x77; //2048devidedSPI0CR2=0x00;SPI0CR1=0x56; //SPIenable￡?master,rising,ssoutput}{}voiddisy1(unsignedcharcmd,unsignedchardata2,unsignedchar{inti=0;unsignedchardsp; staticvoidled(){}}DDRA=0xff;//PORTAoutputDDRB=0xff;//PORTBoutputPORTA=0xE7;DDRM=0x00;//PORTMinputPERM=0xFF;//PORTMpullupPPSM=0x00;DDRJ=0x00;//PORTJinputPERJ=0xFF;//PORTJpullupPPSJ=0x00;PIEJ=0x00;//Interrupt}staticvoidRTI_Init(void){RTICTL=0x1F;//setRTIprescaler 1msfrom16MoscillatorCRGINT=0x80; //enableRTIinterrupts}staticvoidTime_Base(void){absoluteTime=0;RTI_Init();}staticvoidwait(longms){longtimeout=absoluteTime+while(timeout!=absoluteTime){asmNOP;}}staticvoidSen_Init_W(void){ //read8bitAD forwhi for(i=0;i<8;{ }}staticvoidSen_Init_B(void){ read8bitADforblacklinefor(i=0;i<8;{ }}staticvoidSensor_Read(void){for(i=0;i<8;}}staticvoidServo_Move(void){temp2=(signedint)err/150;temp2+=170;{temp2=}{temp2=} } DTY1=}staticvoidSensor_Normalization(void){{{}else{}temp3=51*(Sen_Read[i]-SenBlack[i]);Sen_No[i]=temp3*5/(SenWhite[i]-SenBlack[i]);}}staticvoidMoto_Decision(void){sensor=0x00;for(i=0;i<8;i++){if(Sen_Read[i]<SenWhite[i]-150){ //detectedtheblacklineswitch(i){case0temp=case1temp=case2temp=case3temp=case4temp=case5temp=case6case7temp=temp=default:temp=}sensor=sensor|}} err=(10*Sen_No[7] 7*Sen_No[6]+4*Sen_No[5]+-(2*Sen_No[3]+4*Sen_No[2]+7*Sen_No[1]+}err=(10*Sen_No[7]+8*Sen_No[6]+5*Sen_No[5]+-(3*Sen_No[3]+5*Sen_No[2]+8*Sen_No[1]+}{{DC_=DC_object_velo=230;}else{DC_=DC_object_velo=190;}else{DC_=DC_object_velo=170;}else{DC_=DC_object_velo=160;}else{DC_=DC_object_velo=150;}}else{DC_=DC_object_velo=}else{DC_=DC_object_velo=190;}else{DC_=D