ABB機器人基礎培訓課件

ABB機器人根底培訓ABB機器人根底培訓ABB機器人根底培訓2教材大綱●一、機器人介紹●二、操作機器人●三、機器人編程教導●四、保養(yǎng)與備品ABB機器人根底培訓ABB機器人根底培訓ABB機器人根底培訓1教材大綱●一、機器人介紹●二、操作機器人●三、機器人編程教導●四、保養(yǎng)與備品2教材大綱●一、機器人介紹2〔一〕

機器人介紹3〔一〕

機器人介紹34本體焊槍4本體焊槍4ABB機器人常用型號IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本體S4S4C

備注：IRB指ABB機器人，1,2,4,6指機器人大小，主要指承載量。第二個4指機器人屬于S4C系統(tǒng)，無論何型號機器人控制系統(tǒng)根本一樣。5ABB機器人常用型號IRB1400控制箱本體S4備注ABB機器人在工業(yè)生產中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……6ABB機器人在工業(yè)生產中的應用焊接6ABB機器人系統(tǒng)構成一、機器人組成機器人由控制器和機械手組成

操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。示教器操作盤7ABB機器人系統(tǒng)構成一、機器人組成機器人由控制器和機械手組81、機械手①由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。

②六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度(綜合)達正負至正負。每個電機后均有編碼器。

③有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。

④機器人必須帶有24VDC。(機器人配置)

⑤帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用

81、機械手①由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間8

主電源開關示教器操作盤軟盤驅動器2.控制系統(tǒng)主電源開關示教器操作盤軟盤驅動器2.控制系9

供電單元變壓器計算機系統(tǒng)3相交直流轉換驅動模塊輸入/輸出鋰電池面板單元供電單元變壓器計算機系統(tǒng)3相交直流轉換驅動10二、功能介紹1.操作盤功能介紹馬達上電急停按鈕運行及時器操作模式選擇二、功能介紹1.操作盤功能介紹馬達上電急停按鈕運行及時器操作11

操作模式選擇自動模式：用于正式生產，編輯程序功能被定。

手動減速模式。用于機器人編程測試。

手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式

自動模式手動減速模式手動全速模式操作模式選擇自動模式：用于正式生產，編輯12

2.示教器功能介紹S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器2.示教器功能介紹S4CPLUSM200013急停開關使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導航鍵運動控制鍵數(shù)字鍵①.示教器構成急停開關使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導航鍵運動控制鍵數(shù)字鍵①.示教14②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產以及文件管理窗口。②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，15導航鍵List: 將光標在窗口的幾個局部間切換?！餐ǔＳ呻p實線分開〕Previous/NextPage: 翻頁。UpandDownarrows: 上下移動光標。LeftandRightarrows: 左右移動光標。16導航鍵List: 將光標在窗口的幾個局部間切換?！餐ǔＳ?7運動控制鍵MotionUnit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置〔外軸〕之間的切換。MotionType:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯(lián)動改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF17運動控制鍵MotionUnit:選擇操縱機器人或其它機1718其他鍵Stop: 停頓鍵，停頓程序的運行。Contrast: 調節(jié)顯示器比照度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單〔熱鍵〕。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能〔熱鍵〕。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter: 回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。18其他鍵Stop: 停頓鍵，停頓程序的運行。1819自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。19自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。1920〔二〕

操作機器人20〔二〕

操作機器人201.開機步驟：旋轉主電源開關由0-1,即接通380V電力。隨后機器人自動進展自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時開機時發(fā)生的故障信息卻是由于應用程序中有錯誤所造成的。21一、手動操縱機器人1.開機步驟：21一、手動操縱機器人212.操縱機器人步驟：將操作模式選擇器置于手動減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。222.操縱機器人步驟：22Unit:運動單元：機器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB定義為機器人，外圍設備自我定義。Motion運動類型：①Linear直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向將改變。②Reorient方位運動。機器人工具中心點〔TCP〕不變，機器人沿坐標軸轉動。③Axes(Group1,2)單軸運動。Coord：選擇坐標系。

①World大地坐標系。

②Base根底坐標系。

③Tool工具坐標系。

④Wobj工件坐標系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。

①No(Nomal正常)

②Small(慢)

③Medium(中等)④Large(快)23Unit:運動單元：機器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB檢查運動控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設置。選擇所需的座標系〔Coord〕。各坐標系關系如下Wristcoordinates24檢查運動控制鍵中的Motionunit,MotiontyWorld座標系

Base座標系：

Tool座標系：

選擇機器人所安裝的工〔夾〕具〔Tool〕。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉，其操縱方向為右圖是Joystickdirection(操縱桿)搖動的方向與座標系的對應關系。

25World座標系

Base座標系：

如果要進展單軸操縱，其操縱方向為26如果要進展單軸操縱，其操縱方向為26①切換至編程窗口。如果內存中沒有程序，就會顯示以下窗口。②將磁盤插入磁盤驅動器。③按下File菜單鍵并選擇1.Open選項。④系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅動器和RAM驅動器中切換以找到所需程序。⑤經普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調入程序，調入時機器人操作系統(tǒng)同時進展程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。⑥再按回車鍵即會顯示程序內容。1234527123452728①如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。②按Test功能鍵，進入編程測試窗口。③PP〔程序運行指針〕至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執(zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。④利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人運動速度〔以百分比表示〕。⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。12345281234528

按下停頓鍵即停頓程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停頓程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。停止鍵29停止鍵29二、自動運行機器人1.開機步驟：①將操作模式選擇器置于自動模式。②按下OK功能鍵進入生產窗口。③按下操作盤上的“MOTORON〞按鈕，令馬達上電。

④按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。30二、自動運行機器人1.開機步驟：30三、關機注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停頓程序的運行。然后旋轉主電源開關由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。31三、關機注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的〔三〕

機器人編程教導32〔三〕

機器人編程教導321.應用程序是由三個不同局部組成：①一個主程序。②幾個子程序〔例行程序〕。③程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。一、程序組成331.應用程序是由三個不同局部組成：一、程序組成3334二、編程窗口1、窗口構成34二、編程窗口1、窗口構成3435①File Open 翻開一個現(xiàn)有文件。 New新建一個程序。 Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序。 Saveprogramas存儲一個新程序。 Print打印程序。 Prefence定義用戶化指令集。 Checkprogra檢驗程序。光標會提示。 Close在工作內存中關閉程序。 Savemoduel 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口〕 Savemoduelas存儲一個新模塊?！苍贛oduel窗口〕翻開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。2、菜單詳解35①File2、菜單詳解3536②Edit Cut剪切。注意可能喪失指令。 Copy 復制。 Paste粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。 Gototop將光標移至頂端。 Gotobuttom將光標移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑局部。 Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Showvalue輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。 Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。 Search尋找指令，程序復雜時很有用。36②Edit3637

③功能鍵：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測試切換鍵。

IPLhide分為IPL1與IPL2。

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。37③功能鍵：37三、根本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運動。〔Linear〕MoveJ：關節(jié)軸運動。〔Joint〕Move C：圓周運動?！睠ircular〕 p1: 目標位置。 v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10: 規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸。 tool1: 工具?！睺CP〕1.運動指令38三、根本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;2.焊接指令

注：在光標指指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量392.焊接指令注：在光標指指令時，打回車，再按OptArg鍵40404141fine指機器人TCP到達目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

zone指機器人TCP不到達目標點，機器人動作圓滑、流暢。42fine指機器人TCP到達目標點，在目標點速度降為零。機器人4343444444切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四、程序編寫及調整1.編寫程序行開場操縱機器人到所需位置1.編寫程序行操縱機器人到所需位置選擇指令OK45切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四46按Instr>鍵進入指令窗口〔view中〕選擇指令被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行按[輸入鍵]2.插入行開場46按Instr>鍵進入指令窗口〔view中〕選擇指令被46開場將光標移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車】鍵3.刪除行47開場將光標移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車】鍵3484.修改行開場將光標移到欲修改程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置按Modpos鍵OK484.修改行開場將光標移到欲修改程式點處用各軸操作鍵把機器4849〔四〕

保養(yǎng)與備品49〔四〕

保養(yǎng)與備品4950機器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機器人和電控箱周圍