埃夫特工業(yè)機器人拆裝與維護PPT完整全套教學課件

項目1手腕部分拆卸（1）全套課件教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手手腕部分的拆卸。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手手腕部分拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手手腕部分的拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的拆卸步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在的問題。教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對手腕部分拆卸的要求。（2）熟悉機器手手腕部分組成機構。2）技能：（1）認識機器手手腕部分組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解螺栓拆卸規(guī)則并能正確拆卸螺栓。（3）了解銷的拆卸要求并正確拆卸銷。（4）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手手腕部分，并對其進行檢驗。實訓步驟（1）5軸緩沖塊及5、6軸零標保護套的拆卸用扳手將螺釘27拆卸并將兩個零標保護套從手腕體上取出。實訓步驟（2）5、6軸蓋板及手腕體兩側小蓋板的拆卸如圖1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺釘21并將蓋20和24從手腕體上拆除，然后再用扳手拆掉螺釘23并將小蓋板22從手腕體上拆除。實訓步驟（3）5軸同步帶的拆卸如圖1-4所示，用活動扳手拆掉螺釘和螺母并卸下同步帶。實訓步驟（4）5、6軸電機的拆卸1)將5、6軸電機電源線和編碼器線通過如圖所示穿線孔中拆除；2)按圖將6軸電機拆除；實訓步驟3)如圖所示，用活動扳手將螺釘10拆除并將帶輪緊釘板14從手腕體電機安裝孔內(nèi)拆除；4)如圖所示，用扳手拆除螺釘9并將6軸電機安裝板8從6軸電機上拆除，然后依次將帶輪13和帶輪處連接墊片15從電機上拆掉。實訓步驟(6)6軸軸承杯的拆卸如圖所示，用扳手拆掉螺釘6然后依次將墊片和分裝好的軸承杯從手腕體中拆除。請同學們親自動手拆卸機器人手腕部分操作過程中切記注意安全！項目2手腕部分拆卸（2）教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對手腕部分拆卸的要求。（2）熟悉機器手手腕部分組成機構。技能：（1）認識機器手手腕部分拆卸組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解螺栓拆卸規(guī)則并能正確拆卸螺栓。（3）了解密封圈的拆卸要求并正確拆卸密封圈。（4）了解銷的拆除要求并正確拆除銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手手腕部分，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手手腕部分的拆卸。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手手腕部分拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手手腕部分拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的拆卸步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）5軸輸出帶輪的拆卸如圖所示，用扳手拆掉螺釘36②，將帶輪從連接軸上取下實訓步驟（2）5軸減速機連接軸的拆卸如圖所示，用扳手拆掉螺釘2后將連接軸從減速機上拆除，再將O型圈28②從連接軸32如圖所示O型槽內(nèi)取出并將油封清洗干凈。實訓步驟（3）5軸減速機連接板的拆卸1）如圖2-3所示，用扳手拆掉螺釘9后將減速機連接板上蓋板26從減速機連接板上拆除；實訓步驟2）如圖所示，然后用扳手拆掉圓柱銷33①、33②和螺釘5、36①將連接板從5軸減速機和手腕體上取下；實訓步驟3）如圖所示，將O型圈28①和29從如圖所示O型槽內(nèi)取出，然后用扳手拆掉螺釘5后先將5軸減速機連接板下蓋板25從5軸減速機連接板24上取下。實訓步驟（4）5軸減速機的拆卸1）如圖2-6所示，用扳手拆掉螺釘8并將減速機27從手腕連接體上拆除；2）將O型圈34從手腕體如圖所示O型槽內(nèi)取下來。實訓步驟（5）手腕連接體與手腕體的拆卸1）如圖所示，將手腕連接體按圖所示從手腕體上移除；實訓步驟2）如圖所示，用扳手拆掉螺釘5再將密封圈壓板30②從手腕體上拆除；實訓步驟3）如圖所示，將密封圈30①從手腕體如圖所示位置拆除并清洗油封部分實訓步驟（6）6軸軸承杯的拆卸1）如圖所示，先將O型圈從O型槽內(nèi)取出，然后用軸卡鉗將軸卡21①從軸承杯上卸下，最后將軸承22從軸承杯上拆卸；實訓步驟2）如圖所示，用扳手拆掉螺釘2和螺釘18、連接墊片20①；實訓步驟3）如圖所示，將平鍵13從6軸輸入圓弧錐齒輪的鍵槽內(nèi)取下，再將6軸輸出帶輪從6軸軸承杯的軸承檔內(nèi)孔中取出。實訓步驟（7）6軸軸承杯及6軸輸出帶輪的拆卸1）如圖所示，用軸卡鉗將軸擋15從卡環(huán)槽中取出，再將軸承16從6軸輸出帶輪配合處取出；實訓步驟2）如圖所示，將6軸輸入圓弧錐齒輪從軸承杯14①的配合內(nèi)孔中取出，再將軸承12從6軸輸入圓弧錐齒輪11配合處推出；實訓步驟3）如圖所示，用將油封14②從軸承杯14①內(nèi)取出并將油封清洗干凈。實訓步驟（8）如圖所示，用內(nèi)六角扳手拆掉內(nèi)六角螺釘8并將6軸減速器與手腕連接體拆卸。實訓步驟（9）連接小軸與6軸減速機的拆卸如圖所示，用扳手拆掉螺釘2再將連接小軸從6軸減速機上拆卸出來。實訓步驟（10）連接小軸的拆卸1）如圖1所示，用扳手卸掉螺釘5并松開軸承內(nèi)圈，然后將連接小軸1上的弧齒6取出，再將隔套35和平鍵19從連接小軸上取下來；2）如圖2所示，將軸承7從弧齒7上拆卸下來請同學們親自動手拆卸機器人手腕部分(2)操作過程中切記注意安全！項目3電機座拆卸教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對電機座拆卸的要求。（2）熟悉機器手電機座拆卸組成機構。2）技能：（1）認識機器手電機座拆卸組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解螺栓拆卸規(guī)則并能正確拆卸螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確拆卸密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確拆卸銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手電機座拆卸的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手電機座分裝拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手電機座分裝的拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的拆卸步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）3軸電機蓋板及電機座線束扎線板的拆卸1）如圖所示，用扳手拆掉螺釘30將蓋板29從電機座上拆卸出來；2）如圖所示，用扳手拆掉螺釘28，將扎線板27從電機座上拆卸出來。實訓步驟（2）3軸電機輸入齒及3軸電機的拆卸1）如圖用扳手拆掉螺釘26并將電機從電機座上移除；2）如圖所示，先將O型圈25從電機座相應的O型槽內(nèi)取出并將O型圈清洗干凈；3）如圖所示，用扳手拆掉螺釘24并將3軸減速機輸入齒從電機22上拆卸出來。實訓步驟（3）3軸減速器的拆卸1）如圖所示，用扳手拆除螺釘21，將3軸減速器22從電機座上拆除；2）如圖所示，拆卸一根M6×100的導桿并將O型圈32從減速機與電機座配合處止口面上取下；3）如圖所示，將油封19從如圖所示位置拆卸并清洗干凈。實訓步驟（4）4軸電機及4軸減速機過渡板的拆卸1）如圖1所示，拆掉螺釘16將過渡板從減速機上移除，如圖3-10所示，將O型圈17和18從4軸減速機過渡板15上相應的O型槽內(nèi)取出；2）如圖2所示，用扳手拆掉螺釘11將電機從電機座上分離，如圖3所示，將O型圈14從電機與電機座配合止口面上取出；3）如圖4所示，用扳手拆除螺釘11將4軸電機輸入齒12從電機上取出。實訓步驟（5）骨架油封及孔擋的拆卸如圖所示，取出油封10，然后用孔卡鉗將孔檔9從如圖所示位置相應的卡簧槽中取出，最后取出隔套8。實訓步驟(6)4軸減速機與電機座的拆卸如圖所示，用扳手拆掉螺釘7將減速機從電機座上拆除，再將O型圈31從減速機相應的O型槽內(nèi)取出。實訓步驟(7)4軸減速機輸入齒以及深溝球軸承61807-2LS1）如圖所示，將減速機輸入齒輪6從4軸減速機上拆除，再將軸承5從減速機輸入齒輪6上取出；2）如圖所示，先將分裝好的減速機輸入齒輪從4軸減速機上拆除，再將軸承5從減速機輸入齒輪6上拆除。實訓步驟(8)4軸減速機與過線套的拆卸1）如圖所示，撕掉過線套與減速機配合表面處的平面密封膠，然后用扳手拆掉螺釘3將過線套從減速機上拆除；2）如圖所示,將O膠圈2從過線套相應的O型槽內(nèi)取出，如圖所示位置。請同學們親自動手拆卸機器人電機座部分操作過程中切記注意安全！項目4管線部分拆卸教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對管線部分拆卸的要求；（2）熟悉機器手管線部分組成機構。2）技能：（1）認識機器手管線部分組成的各零部件及其拆卸、檢測工具；（2）了解螺栓擰出規(guī)則并能正確擰出螺栓；（3）了解銷的拆卸要求并正確拆卸銷；（4）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手管線部分的拆卸。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手管線部分拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手管線部分的拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）4軸電機后蓋板如圖用呢絨扎帶將過線套處的線纜從線束捆扎板1和支撐板1上剪開，然后將螺釘13擰出并將4軸蓋從電機座上拆卸。實訓步驟（2）航插板如圖將螺釘11擰出并將蓋板Ⅱ從底座上拆卸，取動力線航插和編碼線航插，然后將自帶的螺釘和螺母擰出并將航插從在蓋板Ⅱ上拆卸，將動力線端子和編碼線端子從航插上拆卸。實訓步驟（3）1、2軸電機電源線及編碼線如圖將防火布和呢絨扎帶拆除，然后將1、2軸電機電源線及編碼線從1、2軸電機端口上拆卸，粗的為電源線、細的為編碼線。實訓步驟（4）波紋管及線纜如圖將螺釘9擰出并將穿線板從電機座上拆除，將定位環(huán)從管線包固定座上拆卸。實訓步驟（5）定位環(huán)如圖將管線拉直，然后將最后一個定位環(huán)從波紋管另一端拆除。實訓步驟(6)4、5、6軸配端子如圖將4、5、6軸電機的動力線和和編碼器線從端子拆除。實訓步驟(7)線束扎線板和支撐板管線包固定座將螺釘2擰出并分別將扎線板1、支撐板1和支撐板2從轉(zhuǎn)座上拆卸，如圖4-2將螺釘6擰出并將3個管線包固定座分別從大臂和轉(zhuǎn)座上拆卸。請同學們親自動手拆卸機器人管線部分操作過程中切記注意安全！項目5

電機座、小臂、手腕拆卸教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對電機座、小臂、手腕拆卸要求。（2）熟悉機器手電機座、小臂、手腕組成機構。2）技能：（1）認識機器電機座、小臂、手腕組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手電機座、小臂、手腕，對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手電機座、小臂、手腕的拆卸。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手電機座、小臂、手腕拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手電機座、小臂、手腕的拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的拆卸步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在問題。實訓步驟（1）手腕的拆卸1）如圖所示，用吊帶將手腕吊平，然后用銅棒和沖桿將圓柱銷11敲出銷孔內(nèi)；2）如圖所示，用內(nèi)六角扳手將內(nèi)六角螺釘13擰出，并將手腕從小臂桿上拆卸注意用吊帶吊住手腕；3）如圖所示，將O型圈12從小臂相應的O型槽中拆除。實訓步驟（2）小臂桿及4軸零標塊1）如圖所示將O形圈從4軸減速機過渡板相應的槽內(nèi)拆除，將內(nèi)螺紋圓柱銷11用沖桿和銅棒敲出銷孔內(nèi)，最后用內(nèi)六角螺釘8拆除并配合平墊將小臂桿從在電機座上拆除；2）如圖所示，分別將兩個圓柱銷17和一個螺釘18拆除并將零標塊15從電機座上拆除，將零標塊16從過渡板上拆除。實訓步驟（3）3軸限位塊的拆卸如圖所示，用內(nèi)六角扳手將內(nèi)六角螺釘5將兩個3軸防撞緩沖塊4擰出并從3軸限位塊上拆除，然后用扳手將螺釘6擰出并將裝好的3軸限位塊從大臂上拆卸。實訓步驟（4）電機座的拆卸1）如圖所示，用內(nèi)六角扳手將螺釘2擰出，然后沿著導桿將電機座從大臂上拆除；2）如圖所示，將O型圈1從大臂相應的O型槽內(nèi)拆除，然后如圖5-2所示，用大臂起吊工裝將電機座吊平，將M8*150的導桿擰出圖示導桿安裝孔位置。請同學們親自動手拆卸電機座、小臂、手腕部分操作過程中切記注意安全！項目6

2軸減速機、大臂的拆卸教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對2軸減速機、大臂的拆卸的要求。（2）熟悉機器手2軸減速機、大臂的組成機構。2）技能：（1）認識機器手2軸減速機、大臂的組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手2軸減速機、大臂，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手2軸減速機、大臂的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手2軸減速機、大臂拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手2軸減速機、大臂的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）2軸電機輸入齒的安裝2軸電機的拆卸1）如圖所示，用扳手螺釘26拆卸再將2軸電機在轉(zhuǎn)座上拆除；2）如圖所示，用扳手將螺釘23拆卸再將2軸電機輸入齒輪從伺服電機中拆除。實訓步驟（2）大臂的拆卸1）如圖1所示，用扳手將螺釘19拆卸；2）如圖2所示，將導桿拆除；3）如圖3所示，將O型橡膠密封圈20拆除并清洗密封圈；4）如圖3所示，用起吊工裝將大臂吊出。實訓步驟（3）1軸2軸限位塊1）如圖所示，用扳手將螺釘17拆除并將2軸緩沖塊從2軸限位塊上拆除，然后分別用內(nèi)六角扳手將兩個內(nèi)六角螺釘3拆除并將兩個帶有緩沖塊的2軸限位塊從轉(zhuǎn)座拆除；2）如圖將帶有緩沖塊的限位動塊從轉(zhuǎn)軸拆除，再用軸用卡簧鉗將彈性擋圈11從限位塊轉(zhuǎn)軸卡環(huán)槽內(nèi)拆除；3）如圖所示，先用內(nèi)六角扳手將內(nèi)六角螺釘13拆除并將1軸防撞緩沖塊從限位動塊拆除，然后將限位塊轉(zhuǎn)軸螺紋一端從底座的M16的螺孔里擰出。實訓步驟（4）1軸零標塊如圖所示，用沖桿和銅棒分別將兩個銷子8敲出銷孔，然后用扳手將螺釘6擰出。實訓步驟（5）油封55×40×8及2軸減速機（1）如圖6-10所示，然后沿著導桿將2軸減速機從在轉(zhuǎn)座上拆除，最后將螺釘3擰出并做上記號；如圖6-10所示，在轉(zhuǎn)座如圖所示標示位置處安裝一根M10×100的導桿；如圖6-11所示，將骨架密封圈4從轉(zhuǎn)座內(nèi)側拆除，然后將O型橡膠密封圈1從轉(zhuǎn)座如圖所示O封槽內(nèi)拆除。請同學們親自動手拆卸2軸減速機、大臂操作過程中切記注意安全！項目7底座拆卸教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對底座的要求。（2）熟悉機器手底座組成機構。2）技能：（1）認識機器手底座組成的各零部件及其拆卸、檢測工具。（2）了解密封圈的裝配要求并正確拆卸密封圈。（3）了解銷的裝配要求并正確拆卸銷。（4）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手底座的拆卸。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手底座拆卸工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手底座的拆卸工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的拆卸步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討拆卸工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）

1軸電機輸入齒、1軸電機1）如圖1所示，用扳手將螺釘23擰出并將1軸電機輸入齒輪從1軸伺服電機軸上拆卸；2）如圖2所示，將O型圈22從渡板D110孔的內(nèi)端面上拆卸；3）按圖3所示，用扳手將螺釘23擰出并將1軸電機從轉(zhuǎn)座上拆卸。實訓步驟（2）1軸電機過渡板1）如圖1所示，將O型圈21從轉(zhuǎn)座相應D60孔的內(nèi)端面上拆卸；2）如圖2所示，用沖桿將內(nèi)螺紋圓柱銷20從過渡板的銷孔內(nèi)拆卸，用扳手將螺釘19擰出并將過渡板從轉(zhuǎn)座上拆卸。實訓步驟（3）骨架油封和孔卡如圖所示，用卡簧鉗拆將擋圈15從轉(zhuǎn)座的卡簧槽內(nèi)拆卸，然后將隔套17從如圖7-9的軸承10上方拆卸，將骨架密封圈16從底座RV套和轉(zhuǎn)座之間拆卸；實訓步驟（4）轉(zhuǎn)座1）如圖1所示，將O型圈14從如圖所示1軸減速機相應的O型槽內(nèi)拆卸；2）如圖2所示，先將轉(zhuǎn)座吊平，將螺釘擰出，然后對好導桿孔沿著導桿將轉(zhuǎn)座從1軸減速機上拆卸。實訓步驟（5）減速器輸入齒和軸承如圖所示，將1軸減速機輸入齒從1軸減速機上拆卸，然后先用將深溝球軸承10從1軸減速機輸入齒11上拆卸。實訓步驟（6）1軸減速器1）如圖1所示，將O形圈8從減速機下表面相應的密封槽內(nèi)拆卸；2）如圖2所示，用扳手將螺釘9擰出，然后將1軸減速機7從底座上拆卸。實訓步驟（7）底座上線、底座下蓋板如圖所示，將螺釘3拆卸并將底座下蓋板2從底座1上拆卸。實訓步驟（8）過線套1）如圖1所示，將O型圈5從如圖所示底座相應的O型槽內(nèi)拆卸；2）如圖2所示，用扳手將螺釘6拆卸并將過線套4從底座上拆卸。請同學們親自動手拆卸底座操作過程中切記注意安全！項目8底座裝配教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對底座的要求。（2）熟悉機器手底座組成機構。2）技能：（1）認識機器手底座組成的各零部件及其裝配、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手底座的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手底座裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手底座的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）底座上線、底座下蓋板1）如圖1所示，在底座1吊裝孔位置裝好M12的吊環(huán)，然后用電動葫蘆將底座從物料小車搬到工位小車上；2）如圖1所示，用螺釘3將底座下蓋板2裝配到底座1上，然后將螺釘3擰緊并做好記號；3）將底座1放平，并用螺栓固定在工位小車上。實訓步驟（2）過線套1）如圖所示，在過線套4與底座配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后將O型圈5放入如圖所示底座相應的O型槽內(nèi)；2）如圖所示，用螺釘6將過線套4裝配在底座上，然后將螺釘6擰緊并做好記號。實訓步驟（3）1軸減速器1）如圖1所示，將O形圈8安裝在1軸減速機7下表面相應的密封槽內(nèi)；2）如圖2所示，在底座與減速器配合表面均勻涂一層平面密封膠；3）如圖3所示，用螺釘9將1軸減速機7裝配在底座上，然后將螺釘9擰緊。實訓步驟（4）減速器輸入齒和軸承如圖所示，先用工裝將深溝球軸承10裝配在1軸減速機輸入齒11上，然后將裝配好的1軸減速機輸入齒裝配在1軸減速機上；實訓步驟（5）轉(zhuǎn)座1）如圖1所示，將O型圈14放入如圖8-7所示1軸減速機相應的O型槽內(nèi)，然后在減速機與轉(zhuǎn)座的配合面上均勻涂一層平面密封圈，最后將M10×100的導桿安裝在如圖所示中心孔位置；2）如圖2所示，先將轉(zhuǎn)座吊平，對好導桿孔沿著導桿將轉(zhuǎn)座裝配在1軸減速機7上，然后將螺釘擰緊。實訓步驟（6）骨架油封和孔卡1）如圖所示，將隔套17裝放入軸承10上方，然后用卡簧鉗安裝孔用擋圈15于轉(zhuǎn)座的卡簧槽內(nèi)；2）在骨架油封的內(nèi)外圈涂潤滑脂，用工裝將骨架密封圈16壓入底座RV套和轉(zhuǎn)座之間（注意密封唇方向向下，貼合孔用擋圈）。實訓步驟（7）1軸電機過渡板1）如圖1所示，在1軸電機過渡板18與轉(zhuǎn)座配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后將O型圈21放入轉(zhuǎn)座相應D60孔的內(nèi)端面上；2）如圖1所示，先將1軸電機過渡板18放置在轉(zhuǎn)座上；3）如圖2所示，用沖桿將內(nèi)螺紋圓柱銷20裝入過渡板的銷孔內(nèi)，用螺釘19將過渡板裝配在轉(zhuǎn)座上并將螺釘擰緊。實訓步驟（8）1軸電機輸入齒、1軸電機1）如圖1所示，將1軸電機輸入齒輪24裝配在1軸伺服電機25軸上并用螺釘23擰緊；2）如圖2所示，在1軸電機過渡板18與1軸電機的配合面上涂平面密封膠，然后將O型圈22放入過渡板D110孔的內(nèi)端面上；3）按圖3所示，用螺釘23將1軸電機裝配在轉(zhuǎn)座上，然后將螺釘23擰緊。實訓步驟（9）1軸試漏1）用內(nèi)六角螺塞和組合墊圈將進油口或出油口堵上，取一個M10×1的氣管連接頭纏好生料帶，然后裝在另一個有口上，然后將試漏裝置進氣管連接上；2）打開開關，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關閉開關，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；3）打開開關，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。請同學們親自動手完成底座裝配操作過程中切記注意安全！項目9

2軸減速機、大臂的安裝教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對2軸減速機、大臂的安裝的要求。（2）熟悉機器手2軸減速機、大臂的組成機構。2）技能：（1）認識機器手2軸減速機、大臂的組成的各零部件及其裝配、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手2軸減速機、大臂，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手2軸減速機、大臂的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手2軸減速機、大臂裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手2軸減速機、大臂的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）油封55×40×8及2軸減速機1）如圖1所示，用工裝將骨架密封圈4裝配在轉(zhuǎn)座內(nèi)側，唇口朝外，然后將O型橡膠密封圈1裝入轉(zhuǎn)座如圖所示O封槽內(nèi)，在轉(zhuǎn)座與2軸減速機配合表面均勻涂一層平面密封膠；2）如圖1所示(圖重復，刪去一個)，在轉(zhuǎn)座如圖所示標示位置處安裝一根M10×100的導桿；3）如圖2所示，對好導桿孔，然后沿著導桿將2軸減速機裝配在轉(zhuǎn)座上，最后將螺釘3擰緊并做上記號。實訓步驟（2）1軸零標塊1）如圖所示，將1軸零標塊I5的銷孔與底座上的銷孔對正，用沖桿和銅棒分別將兩個銷子8敲進銷孔，然后將螺釘6擰緊；2）如圖按照以上步驟將1軸零標塊II7裝在轉(zhuǎn)座下面。實訓步驟（3）1軸2軸限位塊1）如圖所示，先用內(nèi)六角螺釘13將1軸防撞緩沖塊12裝配在限位動塊15上并將螺釘13擰緊，然后將限位塊9轉(zhuǎn)軸螺紋一端擰入底座的M16的螺孔里；2）將帶有緩沖塊的限位動塊15套入轉(zhuǎn)軸，再用軸用卡簧鉗將彈性擋圈11裝入限位塊轉(zhuǎn)軸卡環(huán)槽內(nèi)；3）如圖9-5所示，用螺釘17將2軸緩沖塊18裝配在2軸限位塊16上，然后分別用兩個內(nèi)六角螺釘3將兩個帶有緩沖塊的2軸限位塊18裝配在轉(zhuǎn)座上，并將螺釘擰緊。實訓步驟（4）大臂的安裝1）如圖1所示，用起吊工裝將大臂吊平；2）將O型橡膠密封圈20放入如圖2所示大臂相應的O型槽內(nèi)；3）先在大臂配合面和減速器配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后在如圖9-8所示導桿安裝孔3位置擰入M10×100的導桿；4）如圖4所示，對好導桿孔，然后沿著導桿將大臂裝配在2軸減速機上，最后將螺釘19擰緊。實訓步驟實訓步驟（5）2軸電機輸入齒的安裝2軸電機的安裝1）如圖1所示（圖錯，已修改），用螺釘23將2軸電機輸入齒輪24裝入伺服電機22中，并將螺釘23擰緊；2）如圖2所示，將O型圈25放入如圖所示轉(zhuǎn)座與2軸電機的定位止口面，在轉(zhuǎn)座與2軸伺服電機配合面上均勻涂平一層面密封膠；3）如圖3所示，用螺釘26將2軸電機裝配在轉(zhuǎn)座上，并將螺釘26擰緊。實訓步驟（6）2軸試漏1）如圖用內(nèi)六角螺塞和組合墊圈將進油口或出油口堵上，另一個油口接試漏裝置；2）打開開關，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關閉開關，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；3）打開開關，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。請同學們親自動手完成2軸減速機、大臂的安裝操作過程中切記注意安全！項目10

電機座、小臂、手腕總裝教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對電機座、小臂、手腕總裝要求。（2）熟悉機器手電機座、小臂、手腕組成機構。2）技能：（1）認識機器電機座、小臂、手腕組成的各零部件及其裝配、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手電機座、小臂、手腕，并進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手電機座、小臂、手腕的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手電機座、小臂、手腕裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手電機座、小臂、手腕的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在問題。實訓步驟（1）電機座的總裝1）如圖1和圖2所示，將O型圈1放入大臂相應的O型槽內(nèi)，然后如圖10-2所示，用大臂起吊工裝將電機座吊平，然后在大臂與3軸減速機配合表面上均勻涂一層平面密封膠，最后將M8×150的導桿擰入圖示導桿安裝孔位置；2）如圖3所示，對好導桿孔，沿著導桿將電機座裝配在大臂上，然后用內(nèi)六角將螺釘2擰緊。實訓步驟（2）3軸限位塊的安裝如圖所示，用內(nèi)六角螺釘5將兩個3軸防撞緩沖塊4裝配在3軸限位塊3上，然后用螺釘6將裝好的3軸限位塊3裝配在大臂上并將螺釘5擰緊。實訓步驟（3）3軸試漏1）如圖所示用內(nèi)六角螺塞19和組合墊圈將3軸進油口或3軸出油口堵上，另一個油口接試漏裝置；2）打開開關，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關閉開關，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；3）打開開關，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。實訓步驟（4）小臂桿及4軸零標塊1）如圖所示將O形圈10表面涂一層潤滑脂，裝入4軸減速機過渡板相應的槽內(nèi)，將內(nèi)螺紋圓柱銷11用沖桿和銅棒敲入銷孔內(nèi)，最后用內(nèi)六角螺釘8配合平墊將小臂桿裝配在電機座上并將螺釘8擰緊；2）如圖所示，分別用兩個圓柱銷17和一個螺釘18將4軸零點標定塊（I）15裝配在電機座上，將4軸零點標定塊（II）16裝配在過渡板上。實訓步驟（5）手腕的總裝如圖1所示，將O型圈12放入分裝好的小臂相應的O型槽中；如圖2所示，用吊帶將手腕吊平，然后用銅棒和沖桿將圓柱銷11敲入銷孔內(nèi)；如圖2所示，將內(nèi)六角螺釘13配合平墊將手腕裝配在小臂桿上。實訓步驟（6）1~5軸注潤滑脂如圖1與圖2與圖3所示分別用氣動泵向J1~J5軸進油口加油，直至加到規(guī)定加油量為止，加油量如下所示：⑴J1軸加油量700±10ml；⑵J2軸加油量800±10ml；⑶J3軸加油量320±10ml；⑷J4軸加油量200±10ml；⑸J5軸加油量50±5ml。請同學們親自動手完成電機座、小臂、手腕總裝操作過程中切記注意安全！項目11

管線部分安裝教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對管線部分安裝的要求。（2）熟悉機器手管線部分組成機構。2）技能：（1）認識機器手管線部分組成的各零部件及其裝配、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手管線部分的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手管線部分裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手管線部分的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）4、5、6軸電機配端子實訓步驟（2）線束扎線板和支撐板管線包固定座用螺釘2分別將扎線板1、支撐板1和支撐板2安裝在轉(zhuǎn)座上如圖2用螺釘6將3個管線包固定座分別安裝大臂和轉(zhuǎn)座上。實訓步驟（3）4、5、6軸配端子如圖將4、5、6軸電機的動力線和和編碼器線配好端子。實訓步驟（4）管接頭如圖取一套管線包，然后擰下一端的KGM螺母，將穿線板裝上最后用KGM螺母壓緊。實訓步驟（5）定位環(huán)如圖將管線拉直，從穿線板開始用卷尺量取兩端長度并用記號筆做好記號，用自帶的螺釘將2個定位環(huán)安裝在記號處，然后將最后一個定位環(huán)安裝在波紋管另一端處實訓步驟（6）波紋管及線纜如圖用螺釘9將穿線板安裝在電機座上，然后如圖10將管線包另一端穿過大臂，將定位環(huán)固定在管線包固定座上。實訓步驟（7）1、2軸電機電源線及編碼線如圖先用防火布和呢絨扎帶將裸露在外的線纜包好，然后將1、2軸電機電源線及編碼線接在1、2軸電機端口上，粗的為電源線、細的為編碼線，如圖11-7安裝時注意缺口應該對好。實訓步驟（8）航插板如圖取動力線航插和編碼線航插，然后用自帶的螺釘和螺母將航插安裝在蓋板Ⅱ上，將動力線端子和編碼線端子安裝用自帶螺釘安裝在航插上，然后用螺釘11將蓋板Ⅱ安裝在底座上。實訓步驟（9）4軸電機后蓋板如圖用呢絨扎帶將過線套處的線纜固定在線束捆扎板1和支撐板1上，然后用螺釘13將4軸蓋板安裝在電機座上。請同學們親自動手完成管線部分安裝操作過程中切記注意安全！項目12電機座分裝教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對電機座分裝的要求。（2）熟悉機器手電機座分裝組成機構。2）技能：（1）認識機器手電機座分裝組成的各零部件及其裝配、檢測工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手底座，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手電機座分裝的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手電機座分裝裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手電機座分裝的裝配工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）4軸減速機與過線套的裝配1）如圖1所示,將O膠圈2放入過線套相應的O型槽內(nèi)，如圖所示位置；2）如圖2所示，在過線套與減速機配合表面處均勻涂一層平面密封膠，然后用螺釘3將過線套裝配在減速機上。實訓步驟（2）4軸減速機輸入齒以及深溝球軸承61807-2LS如圖所示，先用工裝將軸承5壓入4軸減速機輸入齒輪6上，然后將分裝好的4軸減速機輸入齒輪6裝配在4軸減速機4上。實訓步驟（3）4軸減速機與電機座的裝配如圖所示，先將O型圈31放入減速機相應的O型槽內(nèi)，如圖所示位置，然后在減速機與電機座配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后用螺釘7將減速器4裝配在電機座13上。實訓步驟（4）骨架油封及孔擋的安裝如圖所示，先將隔套8放入如圖所示位置，然后用孔卡鉗將孔檔9安裝在如圖所示位置相應的卡簧槽內(nèi)，最后用工裝將油封10敲入如圖所示位置。實訓步驟（5）4軸電機及4軸減速機過渡板的安裝1）如圖1所示，用螺釘11將4軸電機輸入齒輪12裝配在電機13上。2）如圖2所示，將O型圈14放入電機與電機座配合止口面上，然后在電機與電機座配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后如圖12-8所示用螺釘11將電機裝配在電機座上；3）如圖3所示，將O型圈17和18放入4軸減速機過渡板15如圖所示相應的O型槽內(nèi)，然后如圖4所示用螺釘16將過渡板裝配在減速機上。實訓步驟實訓步驟（6）4軸試漏如圖1和2所示，用內(nèi)六角螺塞配合組合墊圈將4軸進油口或出油口堵上，另一個油口接試漏裝置；打開開關，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關閉開關，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；打開開關，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。實訓步驟（7）3軸減速器的安裝如圖1所示，用工裝將油封19裝配如圖所示位置；如圖2所示，將O型圈32放入減速機與電機座配合處止口面上，在減速機與電機座配合表面均勻涂一層平面密封膠，然后在如圖14所示位置安裝一根M6×100的導桿，最后用螺釘21將3軸減速器裝配在電機座上；實訓步驟（8）3軸電機輸入齒及3軸電機的安裝如圖1所示，用螺釘24將3軸減速機輸入齒裝配在電機22上；如圖2和圖3所示，先將O型圈25放入電機座相應的O型槽內(nèi)，如圖所示位置，然后在3軸電機與電機座配合表面均勻涂一層平面密封膠；最后用螺釘26將電機裝配在電機座上。實訓步驟（9）3軸電機蓋板及電機座線束扎線板的安裝如圖1所示，用螺釘28將扎線板27裝配在電機座上；如圖2所示，用螺釘30將蓋板29裝配在電機座上。請同學們親自動手完成電機座部分安裝操作過程中切記注意安全！項目13手腕部分分裝（1）教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對手腕部分分裝的要求；（2）熟悉機器手手腕部分組成機構。2）技能：（1）認識機器手手腕部分分裝組成的各零部件及其裝配、檢測工具；（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓；（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈；（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷；（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手手腕部分分裝，并對其進行檢驗。教學目標2.過程與方法能根據(jù)實訓指導書的要求，采取小組合作的方式完成機器手手腕部分分裝的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務，注重安全規(guī)范。能總結并展示機器手手腕部分分裝裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手手腕部分分裝工作；嚴格遵守安全規(guī)范并嚴格按實訓指導書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務并承擔自己的責任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓步驟（1）連接小軸的分裝1）如圖1所示，用工裝將軸承7裝配在弧齒7上；2）如圖2所示，依次先將隔套35和平鍵19裝配在連接小軸1上，然后對準鍵槽將分裝好的弧齒6套入連接小軸上，最后用螺釘5擰緊并壓緊軸承內(nèi)圈。實訓步驟（2）連接小軸處調(diào)整墊厚度計算如圖所示，按《ER20-C10手腕調(diào)整墊厚度計算表》測量并計算調(diào)整墊3厚度。（3）連接小軸與6軸減速機的裝配如圖所示，將6軸減速機4平放在工作臺上，然后用螺釘2將連接小軸1裝配在6軸減速機4上。實訓步驟（4）6軸減速器與手腕連接體的裝配如圖所示，將手腕連接體置于工作臺上，放入O型圈9，用內(nèi)六角螺釘8將6軸減速器與手腕連接體10固定。實訓步驟（5）6軸軸承杯及6軸輸出帶輪的分裝1）如圖1所示，用工裝將油封14②壓入軸承杯14①內(nèi)；2）如圖2所示，用工裝將軸承12壓入6軸輸入圓弧錐齒輪11配合處，然后將分裝好的6軸輸入圓弧錐齒輪放入軸承杯14①的配合內(nèi)孔；3）如圖3所示，將6軸輸出帶輪17置工作臺上，然后用工裝將軸承16壓入6軸輸出帶輪配合處，然后用軸卡鉗將軸擋15放入卡環(huán)槽，如圖所示。實訓步驟（6）6軸軸承杯的裝配如圖1所示，將平鍵13放入6軸輸入圓弧錐齒輪的鍵槽內(nèi)，對準鍵槽將分裝好的6軸輸出帶輪插入6軸軸承杯的軸承檔內(nèi)孔；如圖2所示，用螺釘2和螺釘18、連接墊片20①將帶輪和弧齒軸并緊，注意力度適中；如圖3所示，先用工裝將軸承22裝配在軸承杯上，然后用軸卡鉗將軸卡21①裝配在軸承杯上，最后將O型圈放入如圖所示O型槽內(nèi)實訓步驟（7）手腕連接體與手腕體的裝配如圖1所示，用工裝將密封圈30①裝配在手腕體如圖所示位置，注意密封圈開口朝上；如圖2所示，將手腕體31平放在工作臺上然后用螺釘5將密封圈壓板30②裝配在手腕體上；如圖3所示，將手腕連接體按圖所示放在手腕體上。實訓步驟（8）5軸減速機的裝配如圖1將O型圈34放入手腕體如圖所示O型槽內(nèi)，最后在手腕連接體與5軸減速機27配合表面均勻涂一層平面密封膠；如圖2所示，用螺釘8將減速機27裝配在手腕連接體上，最后在如圖所示兩個臺階面上均勻涂一層平面密封膠；實訓步驟（9）5軸減速機連接板的裝配如圖1所示，用螺釘5先將5軸減速機連接板下蓋板25裝配在5軸減速機連接板24上，然后將O型圈28①和29放入如圖所示O型槽內(nèi)；如圖2所示，然后用圓柱銷33①、33②和螺釘5、36①將連接板安裝在5軸減速機和手腕體上；如圖3所示，用螺釘9將減速機連接板上蓋板26安裝在減速機連接板上實訓步驟（10）5軸減速機連接軸的裝配如圖所示，先將O型圈28②放入連接軸32如圖所示O型槽內(nèi)，然后用螺釘2將連接軸裝配在減速機上。實訓步驟（11）5軸輸出帶輪的裝配如圖所示，用螺釘36②將帶輪裝配在連接軸上。請同學們親自動手完成手腕部分分裝（1）操作過程中切記注意安全！項目14手腕部分分裝（2）教學目標1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對手腕部分分裝的要求。（2）熟悉機器手手腕部分