DCS基礎學習課程課件二

第四章

集散控制系統(tǒng)的控制算法主要內容:1、PID控制算法2、選擇性控制系統(tǒng)3、前饋控制4、順序控制5、計算機優(yōu)化控制目的：把理論的控制算法應用于實際的DCS工程中去，以實現(xiàn)良好的控制第蘭一怖節(jié)P子I安D控填制疤算說法內王容本提液要準晚連雁續(xù)P課I含D控巴制奔算狀法離螞散P辱I負D的眾算豎法跡及兵其怕改波進P梁I制D調書節(jié)適器伍的凱參鎖數(shù)巨選膊擇小驢結§疫4視.錫1伯P臺I加D控填制據(jù)算縱法一喘、打理刺想P債I避D控賊制榮算督法P亮I會D控毯制趕器蒸是盛一說種取線摩性綢的襖控駁制娃器齒，那用辜于際輸趕出靈量沿與課偏捎差顆之債間職的等時格間垃函織數(shù)膀來串表量示康。搜偏桐差落：1、蛇連爸續(xù)p權i較d控挪制璃算尚法比編例擇控灰制毫器比營例樸積疊分番控刺制吧器比筒例胞積痛分慶微充分棉控矩制街器理罪想P堂I徒D控牙制眠算震法控堤制盞作棟用：比燦例兇控摩制：能爺迅挑速值反客應引誤紛差喝，險從頁而未減票小百穩(wěn)尸態(tài)嫩誤奇差鞠。閱但表是衛(wèi)比特例御控長制廢不滿能克消手除偷穩(wěn)仁態(tài)壇誤漸差遣。慶比多例約放騾大科系合數(shù)徑的另加嘴大曠，寶會黃引檢起率系毒統(tǒng)冒的息不溜穩(wěn)穗定秘。積秋分途控執(zhí)制：只公要軍系察統(tǒng)現(xiàn)有源誤哄差嘆存方在棒，并積束分爽控利制少器閃就腰不突斷鉆地腰積鼓累橫，今輸吳出金控援制蛾量趙，烘以蛛消嶼除頑誤紫差冤。型只鹿要乓有筍足違夠勇的天時宮間術，趴積丘分啊控巾制潔將年能陳完蟻全悅消結除搭誤互差念，才使撞系絕統(tǒng)憲誤無差切為掛零崗，漿從債而擋消屯除堡穩(wěn)詞態(tài)騾誤凍差柜。勾積雹分青作鑼用載太喬強聯(lián)會搭使非系完統(tǒng)壟超抱調拜加乞大太，疾甚為至痕使遠系憶統(tǒng)袖出洋現(xiàn)糟振穴蕩堡。微銀分慘控磚制：可聯(lián)以轉減全小商超被調星量唉，?？顺蠓囌袢菔帉＃崾沽阆祷y(tǒng)菊的牢穩(wěn)叢定頂性可提油高樂，題同出時布加對快頌系會統(tǒng)餡的它動魂態(tài)僚響門應最速厭度嘩，握減肌小定調堅整嶼時宏間心，高從委而島改朵善及系彎統(tǒng)黃的馬動朵態(tài)肯性坊能意。應窮用P余I端D控字制安，紙必復須扣適賠當叉地淺調癥整私比向例嗽放榮大勵系番數(shù)KP，積牲分簽時乖間TI和拘微殿分種時通間TD，使園整諒個怎控尖制宰系鞭統(tǒng)眾得辨到盟良醬好慕的鐵性狐能能。理辟想P啦I洽D控哨制旺算央法2、從離委散拿的P統(tǒng)I板D控碑制位李置彩算磨法比如例數(shù)進沙行災采低樣朝：kce丘(續(xù)t侄)蠻≈業(yè)kce客(濟k晨)用英求非和震代師替錦積肚分：用屯差盤分陶代災替咸微舍分屆：所葛以繭離深散P步I沖D控斷制趴為嶄：式富中T義s為制采娛樣煌周第期聰，T料i為道積箭分梢時附間康；T瓣d的昂為破微營分朱時林間玩。離做散岡的P哪I修D控政制上薄式拖為旺了障求趁和吃，凱必春須厲將凈系英統(tǒng)歌的午偏宴差唯的誤全容部營過翁去此值山都渾儲農(nóng)存撫起圈來甩，這蟲種陣式陷稱援為狼全斗量冷式得，販非版遞拜推烏式源，這怎種冰算排法嫩得城出咱的危全滿量U呈(顯K嶺)是沿控圍制魔量暖的拋絕亭對栗值隊。蝕在蛇控理制冤系示統(tǒng)減中器，鳳這農(nóng)種屋控虛制鋪量雙確臟定抽了吧執(zhí)堂行者機栗構滔的漿位浪置踏，新是局一蓮一燒對垮應董的設。嗽缺顧點遙是咽每筐時閃刻給計帽算局機臭都統(tǒng)要最重拌復變計舉算宅閥擊位散的鍬位滲置旬，慈必籮須控把承偏攤差驚的棵全季部哪過叼去濃數(shù)刪據(jù)蠢都拿積記累蔽起惡來傲，均容基易滿產(chǎn)井生摩積畫分愧飽范和離墳散角的P珠I沉D控床制增握量褲算隱法在疤位拘置織算領法醫(yī)中想控謀制捕器塵在蒜第K次旬與因第k父-井1次脫采基樣懇的計輸師出約分蒸別翼為矮：（1）（2）(戒1懼)缺-疾(腿2談)式引得設設為胃了頂簡競化搬設臥：上哈式撫只咱表哲示桃出蘇各融次救偏適差濫量革對搭控唉制協(xié)作谷用叢的制影幟響估，技已貓看罪不莊出P、I、D作睬用蕩的茅直伍接底關螞系邀了棍，抽只價存蒸儲駕三潮個夾偏釘差朋采扎樣百值溫足嘉夠e騾(滑k禿)臉e嶄(致k負-晴1疑)猛e化(躍k贏-渴2漆)離植散汪的P原I單D控屢制速欄度擔算鴨法它考是的增松量允算銷法揉除商以逗采輕樣聯(lián)周垂期畜，銀是萄增夢量沙算艙法仗的勁變條形飲，喝沒趴有穴累緒加票和務項美，被不朽會兵出聯(lián)現(xiàn)憐積絡分遷飽托和筒，萬避膨免巡壽了停大猜的奪超鋤調攪和怨震眼蕩三李種溪算丹法對的元選奶擇構：紗一默是英要角考擇慮雀執(zhí)果行愁器摔的堅形損式反，章另睡一斧方同面毅要赴分悼析每應顛用怠時蜜的窗方丑便衰性1脹、從郵執(zhí)躁行荷器霸看防：閉位泡置軌算鍬法撿的由輸豆出穿除記用章數(shù)應字知式最控洗制掠閥權可養(yǎng)直阿接蜂連期接走外講，飽一葵般輕須場經(jīng)A繭/糠D轉足換候為蝦模蜜擬司量少，清還臂要室有稼保期持楚電查路劑。以而慣增希量少算姿法叢可鄙通集過極步董進拉電涂機殺等袖累膝積勿機貧構宴轉汪化鹿為虹模卡擬報量冶。暗速囑度迎算圖法遭的看輸粥出益采警用顧積蠟分滅式敵執(zhí)淘行追機賤構太。2慢、瞎從葛應夕用零方靈面丈看勢：章增戰(zhàn)量躬和肌速冒度尊手媽自缺動股切慈換喘較斬方毯便勿；拋不灰產(chǎn)迅生聞積幣分隆飽您和艙。遺位蒸置麥算侍法額正期好宋相皂反黑。離詳散P肢I譯D控當制尸算沙法際的版優(yōu)糖缺率點優(yōu)繡點席：揉離狹散P疑I漢D的P語、編I溉、蹄D三心個剪作盆用知是謀獨才立慨的僻，任可映以訓分破別法整碼定蓮，紅計允算建機徹實抹施氧時店，墨等拿效宣的T窄i植T置d可塵以鄰在味更芳大更范絮圍焦內天自課由象選久擇桂；新積伏分奔微置分角作磁用糞的州某嬸些尊改待進撥更趕為仙靈肢活橡多洲變富。缺粥點奧：章如慚果軋采猴用都等嗓效監(jiān)的P跪I犬D參掩數(shù)窯，欄離乞散P化I淡D控糕制母往逼往藍差船于敬連柜續(xù)鄙的窯控產(chǎn)制刮，鐘滯屈后箭1字/輛2T漂s采互樣業(yè)周廣期怖選傾擇滲：◆根對據(jù)先香縫農(nóng)詞采殖樣召定調理脈，賠系野統(tǒng)澡采煉樣皂頻些率扮為惠：fs≥2fm榆a輔x（ｆm寫a班x被餅采硬樣敏信戰(zhàn)號鼻的車最特高貍）滿鋪足遞這處一藝定豪理賀，揚采術樣湖信渴號街方紫可臺恢飲復護或桿近趟似鳥地斤恢復繭為耀原定模脈擬棚信狠號念，事而書不煎丟怨失免主貝要款信險息壤。御在殖這妻個凡限厭制吹范迷圍構內劇，辭采懂樣補周五期語越鴉小的，醒采閉樣事-換數(shù)悟據(jù)很控伯制躺系鬧統(tǒng)瓶的僻性喇能斧越小接產(chǎn)近驅于桌連溝續(xù)舍-順時槐間揭控逗制觀系嘗統(tǒng)。三靠、局控傳制憤度嶺和唯采蝴樣徑周辜期控秩制扔度殊和婆采宅樣怖周敞期◆從柳執(zhí)他行妻機環(huán)構宅的茂特暈性萌要擾求胞來羊看竊，團有繳時仍需沃要轟輸墊出恩信僵號褲保甚持五一絡定詞的炸寬步度錦，伯采椅樣它周思期扁必杯須弊大拘于感這很一靜時藏間◆從授控合制桿系尼統(tǒng)砌的扁隨某動循和挎抗偽干諸擾債的銹性西能令來趟看六，欣要務求什采驅樣刪周上期解短欣些◆從跪微振機必的娃工亞作扎量樂和勺每荷個臨調胡節(jié)絨回乏路喪的到計筑算生來巡壽看膏，功一碌般慨要嶺求須采堪樣熔周顫期溫大普些◆從乞計冤算臭機逐的展精釘度平看劉，省過蒸短浪的箭采考樣拒周貢期糞是勤不馳合拆適庸的控既制桂度鈴和徹采松樣升周搶期◆實稍際敞選麻擇遞采攪樣老周鴿期兇時策，熱必穗須休綜等合許考碗慮—采懶用儀周騾期委要暈比蘇對卸象粘的騰時夸間其常且數(shù)叫小歷得機多痰，塘否觀則掙采筒樣浴信費號據(jù)無倦法虎反善映歌瞬遮變挖過容程—采猴用恩周量期塔應役遠移小棄于俗對芳象散的袋擾判動姐信濤號范的宗周旨期—考固慮管執(zhí)乖行銷器哭的識響算應解速慎度—當主系菌統(tǒng)等純理滯值后郊占娘主語導臭地掀位赴時丙，計應摧按母純你滯華后自大掉小玻選掩取鐘，析并捆盡氧可糾能夜使幟純距滯村后窮時狼間再接殊近幕或磚等汁于頸采夕用龜周吵期雀的伯整廚數(shù)辱倍—考鞭慮您對朋象智所但要旦求劣的盡控質制班質曾量狠，京精鐮度撈越鏈高陡，即采唯樣旁周團期禿越召短忠，先以買減押小巧系飲統(tǒng)全的鐮純沃滯艦后控厲制梯度鵝和抵采肚樣策周高期◆常林見棒被艘控汪量砍的畫經(jīng)速驗化采遇樣啦周周期被測參數(shù)采樣周期說明流量1—5優(yōu)先選用1—2s壓力3—10優(yōu)先選用6—8s液位6—8優(yōu)先選用7s溫度15—20或純滯后時間，串級系統(tǒng)：副環(huán)T=1/4—1/5T主環(huán)成分15—20優(yōu)先選用18s2、選決擇越控芝制吹度?？亓兄凭苟茹U，泛就糞是絡以形連欄續(xù)準-刊時螺間P揀I檢D控名制暑器臥為議基誓準垃，導將挺數(shù)掩字P步I亭D控舞制射效稿果映通捉與引之盯相匯比僻較巴，學常流采尿用轉誤放差件平古方足積覺分朵作容為筆控換制寬效劣果立的礎評木價繪函月數(shù)?？叵粗葡苟群?采安樣紐奉周今期TS的孔長晶短猾會曲影瘦響勺采璃樣-數(shù)洲據(jù)銅控枯制律系借統(tǒng)的眼品嶺質估，摟同且樣蛙是眉最糾佳程整呢定別，元采壇樣-數(shù)這據(jù)漂控征制常系功統(tǒng)耗的惕控窩制驕品惑質弊要擔低愚于膜連參續(xù)-時混間晚控蒼制熔系憑統(tǒng)傾。方因暢而改，控嫂制兔度總崇是糟大耐于1的弊，音而享且真控礙制紐奉度電越且大馬，征相既應攀的峰采泄樣-數(shù)滅據(jù)鄭控纏制朋系仗統(tǒng)碑的絕品寶質旁越企差偶。頌控得制鵲度輩的幅選閘擇盤要瞎從秘所夜設況計挑的懲系尋統(tǒng)請的廁控放制災品找質理要娘求沫出避發(fā)控合制什度京和均采絹樣除周谷期四書、P貢I鎖D調秋節(jié)踢器贏參遙數(shù)整棕定P忌I炒D控磚制落器凈的資參浩數(shù)掀整天定典是私控兔制聾系凈統(tǒng)姑設閥計鏈的織核編心卵內葬容腰。宮它高是岔根學據(jù)鳳被蝕控過過森程脾的束特害性牽確極定P具I驅D控疾制吩器索的衣比閉例徒系悶數(shù)云、坦積土分享時同間障和猾微準分剩時秋間衛(wèi)的桶大蹲小固。P桐I嚇D控廉制培器潤參碌數(shù)攪整假定轉的裙方拌法苦：一較是園理詠論瘡計詠算批整坐定鉤法蹤蝶。釀它棉主毯要蚊是伍依倍據(jù)輸系鋸統(tǒng)泡的娃數(shù)帆學霉模下型都，俊經(jīng)燒過蒼理兼論什計拖算拴確西定盡控旋制鞋器獵參四數(shù)蛙。二搏是源工觸程墳整療定及方邁法房誠。譜它慘主排要策依既賴結工駛程辜經(jīng)怖驗妙，工直朗接選在廟控辛制畜系蜓統(tǒng)代的銅試洋驗被中咐進桌行結，個且貢方現(xiàn)法笑簡糧單侄、掌易站于憂掌吉握機，狡在碧工詠程番實調際航中殼被禾廣遵泛損采騰用閥。P逆I邪D調子節(jié)黃器才參鴿數(shù)寶整趣定P仔I覆D整贏定包的箭理娃論如方饞法通預過讓調訓整P疑I樣D的陰三距個耗參微數(shù)Kc、TI、TD，災將猴系抽統(tǒng)潑的蔽閉著環(huán)玩特餡征秋根茫分氣布蔥在s域吼的狐左侄半丑平肺面?zhèn)鹊慕锬衬钜蛔颂睾榷ㄘM域保內標，頑以斑保涉證段系策統(tǒng)匹具缺有圾足中夠衛(wèi)的宋穩(wěn)涼定杜裕養(yǎng)度躲并忘滿才足握給狹定界的極性羽能吼指返標只咳有巾被嘉控凡對棒象縣的繳數(shù)照學關模莖型宋足鼻夠居精吧確殼時燃，步才崗能個把更特吐征治根吧精秋確吹地家配坊置顆在物期劇望倉的乒位賺置需上倡，怨而臺大腦多步數(shù)糖實受際疼系馳統(tǒng)學一叮般抵無秩法親得滅到不系旨統(tǒng)扛的臂精蘿確代模右型逮，詳因頸此圾理元論書設勉計獄的沃極灰點丈配皇置膠往蛇往礙與鈴實門際尤系騙統(tǒng)須不遠能滑精怕確籮匹倉配P臉I(yè)擦D調咱節(jié)聾器摸參終數(shù)居整怖定Ｐ網(wǎng)Ｉ筑Ｄ濫調芒節(jié)爸參衡數(shù)鉛工辰程麥整名定試砍湊究法舍確擊定P溝I毀D◆通齊過呈模泄擬伍或絮閉凱環(huán)診運換行婚觀畝察訪系模統(tǒng)暖的它響辨應誰曲俯線句，劃然聽后剛根花據(jù)辰各睜環(huán)萌節(jié)武參員數(shù)恥對肥系語統(tǒng)小響等應男的激大勉致淋影緞響培，輪反蛾復疤湊喜試妻參僑數(shù)心，爽以攝達只到扇滿拳意掃的惑響獅應務，烘從橡而上確盛定P差I壘D參晶數(shù)◆Kp增畏大漢，逮系拴統(tǒng)哄響拘應貧加號快狠，換靜免差擁減洞小絕，暖但無系混統(tǒng)種振架蕩溪增埋強遵，她穩(wěn)捧定膀性宴下定降累；Ti增波大漠，享系勒統(tǒng)怒超癢調長減列小每，孔振站蕩染減惠弱票，興但臥系閣統(tǒng)創(chuàng)靜崗差負的抖消釋除棒也禿隨恒之妙減問慢堆；Td增關大邪，調往節(jié)然時飽間鋪減家小抖，房誠快悼速具性繩增腿強呢，系卻統(tǒng)王振代蕩回減謀弱睬，領穩(wěn)箭定脾性著增丸強兵，泡但挽系根統(tǒng)燦對罵擾瓣動昂的伸抑最制潮能宴力膽減廢弱P肚I絞D調寒節(jié)鎮(zhèn)器卷參揮數(shù)盞整潔定在遼湊劍試案時方，況可煮參摘考根以萄上儉參測數(shù)敘分步析驢控絕制健過狗程龍的捆影樹響兵趨毯勢豎，貝對劉參肺數(shù)盟進拍行先轎比窗例斗，利后說積捧分蟲，擺再津微料分的橋整距定蠢步乓驟辮，頃步緊驟章如紀下跨：（啄1谷）加整猾定苗比活例箏控菌制預鄰選銷擇侄一細個松足剪夠蝦短堆的輝采偵樣朗周習期TS。一糟般給說TS應牢小狂于閑受騾控躲對榆象溪純搶延蠻遲辟時雁間肆的舌十吩分愛之頂一湖。惜用童選差定報的TS使鴨系鑄統(tǒng)殊工寺作。這楊時鄙去盾掉揭積辦分繳和絹微剃分疲作專用坐，賣將返控企制新選北擇記為毯純兔比辮例壞控乓制即器創(chuàng)，撿構領成昆閉村環(huán)浴運壓行擦。奸逐忽漸千加暑大旁比該例闊放液大特系擋數(shù)KP，即話將黃比滿例芹控態(tài)制桌作池用敗由刑小勤變哲到筆大梅，撲觀伐察聯(lián)各鍵次威響困應補，鄰直浴至汗得捎到閱反燭應遺快院、薯超條調色小襯的渾響鋪應因曲黨線好，鄭即楊系芽統(tǒng)眨對愛輸晌入撫的狠階鄉(xiāng)豐躍償信聚號滋的塞響帽應央出冊現(xiàn)悼臨耗界綿振食蕩苦（惡穩(wěn)梢定晶邊皺緣飽）P拖I陶D調所節(jié)饅器亮參益數(shù)并整威定如蘆果典僅唇調玻節(jié)其比獻例譽調討節(jié)蛛器榴參帥數(shù)未，便系遭統(tǒng)瘋的軍靜長差榨還線達拿不寺到種設左計堪要截求喝時伴，咳則片需烈加記入段積政分拉環(huán)年節(jié)整切定葡積博分弊環(huán)被節(jié)若挎在舒比作例編控盒制值下尼穩(wěn)泄態(tài)推誤騎差匠不樓能鳥滿耍足厚要秒求液，善需皇加刻入粥積甚分捧控牛制抹。腎先浪將華步畢驟痕（焰1醫(yī)）丟中燥選念擇舉的煮比鼻例分系妨數(shù)壘減瞎小絹為貞原故來覆的押5禽0資～陰8桂0眾％戴，方再遺將臂積早分聲時洋間偵置黎一撤個谷較聰大魄值慈，崇觀訊測號響顆應償曲堡線棵。陣然割后腰減喜小宣積株分拉時岡間道，親加寨大朱積讀分崗作閃用許，變并郊相晝應京調弱整奮比缺例勒系脫數(shù)擾，怒反辛復壞試添湊做至蟻得綠到貧較確滿找意縫的抖響恩應效，批確臥定協(xié)比艱例幸和遇積役分益的敵參榜數(shù)掘。P奪I烈D調津節(jié)昨器臨參印數(shù)垂整奴定若恢使貫用駝比莖例啟積冶分趴器濱，叉能四消瞧除服靜費差全，標但血動梨態(tài)摸過偷程潤經(jīng)陶復階調深整濁后胸仍陳達楊不姐到調要旗求攜，鬧這穿時哄可蠢加仇入午微騎分平環(huán)普節(jié)（悟3昆）達整以定只微棒分繁環(huán)脖節(jié)若潮經(jīng)丸過嬸步懶驟檔（洞2監(jiān)）蜜，P堡I控錯制秤只疑能他消診除漂穩(wěn)發(fā)態(tài)插誤克差渠，榜而統(tǒng)動沃態(tài)伯過驢程疤不讀能詞令套人繼滿學意飾，唇則秤應竭加家入著微年分土控孫制井，振構擾成P梳I晃D控趁制倒。羞先貿置社微果分嗎時栽間TD=懇0福，逐觀漸椒加田大TD，同虎時就相尋應色地努改綱變脂比嚇例兼系脂數(shù)潤和即積雀分蓄時拆間首，濾反且復殃試照湊渴至刺獲嚴得滋滿簡意帆的評控烤制叼效滋果琴和P度I迷D控居制包參磚數(shù)牲。P億I宇D調恥節(jié)律器惡參刪數(shù)屯整佳定◆常積見佩被剪控半量悲的P意I屑D參鬼數(shù)芝經(jīng)補驗某選市擇狀范課圍P鏟I踩D調掀節(jié)肯器晃參袖數(shù)培整顧定實就驗陸經(jīng)味驗密法晉確矩定P燙I窯D調欺節(jié)銅參附數(shù)◆方名法1丙:擴鏟充裁臨直界寶比學例盤法－箭對促模講擬隸調鉆節(jié)鄙器依中粒使仗用備的殘臨秋界等比輩例絨度完法聞的趟擴悄充對和笛推蠻廣－根整渾定達數(shù)藏字視控爽制患器躬參睜數(shù)困的歪步抽驟歲：①選大擇滴短授的饞采簽樣雄頻綱率迷：恐一其般樓選桃擇悼被揪控餡對思象被純虜滯俊后能時軌間虛的漂十膠分焦之太一②去把掉磚積路分負與瞎微姥分親作毀用邀，詠逐則漸雖較校小武比糧例融度δ姓(欺δ攀=朝1孕/帥kr）荒，烘直喬到談系明統(tǒng)腰發(fā)嗽生妻持重續(xù)才等復幅蘋振鏈蕩叨。繪紀應錄媽發(fā)共生退振濱蕩狀的盟臨覺界揮比明例番度畫和頁周葵期δr及TrP壓I守D調上節(jié)沙器拖參屆數(shù)嶼整重定③選扮擇格控考制題度控賤制撐度鋪的養(yǎng)指扶標苦含死意羞：追控飲制奔度=封1向.飛0市5，答數(shù)鴨字P粉I挺D與瞞模盤擬謹控票制咱效賤果色相陵當守；津控祖制匙度=丈2逗.共0，給數(shù)徹字P械I耽D比襯模僵擬縫調秀節(jié)譽器州的增效肅果替差P滑I石D調膜節(jié)努器鳴參蒼數(shù)僚整浪定④根非據(jù)亡選觸定競的厭控彩制半度佳，棍查烘表虎求林得T、Kp、TI、TD的邀值控制度控制規(guī)律TKPTITD1.05PI0.03Tr0.53Kr0.88Tr--PID0.014Tr0.63Kr0.49Tr0.14Tr1.2PI0.05Tr0.49Kr0.91Tr--PID0.043Tr0.47Kr0.47Tr0.16Tr1.5PI0.14Tr0.42Kr0.99Tr--PID0.09Tr0.34Kr0.43Tr0.20Tr2.0PI0.22Tr0.36Kr1.05Tr--PID0.16Tr0.27Kr0.4Tr0.22TrP米I凳D調仁節(jié)芹器漁參竊數(shù)醒整虜定◆方溝法2德:階勇躍私曲膠線塔法－敗對輝模創(chuàng)擬廈調謠節(jié)占器擋中倚使次用答的膜響朽應弟曲桐線答法浪的衡擴剖充劍和季推聚廣－撕整防定奧數(shù)膏字娛控拌制對器特參程數(shù)絨的撞步鉗驟際：①數(shù)歐字嶼控殼制追器幻玉不嘗接送入皺控陳制游系胸統(tǒng)刺，榨系淹統(tǒng)裁開狹環(huán)攻，柿并將處抄于打手奶動愛狀憶態(tài)謝，賽再弊手臨動督給攻對隙象胳輸采入租階館躍義信凳號②紀蔬錄趴系占統(tǒng)也對市階挖躍遷信倘號犁的危響端應障曲掙線③根氣據(jù)觸曲視線贈求瘦得程滯侵后鉛時竄間τ、尤被岸控恰對凱象咳的御時甩間性常嘆數(shù)Tm，再它項們咸的稿比廢值Tm/τ，慘并訊控昆制毅度P模I卵D調擁節(jié)麗器更參銀數(shù)銷整店定－容在匪響聚應瞞曲磚線叼拐幅點雕處亡（速斜攏率描最諷大茅）漫處戒作損一練切盼線濤，誤求亞滯妥后明時靠間τ和羽被鄙控廢對堆象搜的槍時號間平常陷數(shù)TmP扎I哭D調許節(jié)姐器昌參它數(shù)動整泡定④根宏據(jù)侍選哲定滲的挺控駝制惹度背，腎查熟表違求教得T、Kp、TI、TD的書值/蔬u越0乓=好1控制度控制規(guī)律TKPTITD1.05PI0.1τ0.84Tτ/τ0.34τ--PID0.05τ0.15Tτ/τ2.0τ0.45τ1.2PI0.2τ0.78Tτ/τ3.6τ--PID0.16τ1.0Tτ/τ1.9τ0.55τ1.5PI0.5τ0.68Tτ/τ3.9τ--PID0.34τ0.85Tτ/τ1.62τ0.65τ2.0PI0.8τ0.57Tτ/τ4.2τ--PID0.6τ0.6Tτ/τ1.5τ0.82τP若I針D調秘節(jié)尤器撥參靠數(shù)緩整挨定◆方扇法3弊:歸紋一鼓參貧數(shù)賊整至定威法—簡雖化卸擴呼充護臨暴界讀比起例竟法蜂，盛只枕需研整利定待一兵個煌參永數(shù)秩，鵲因罵此狡稱著為摧歸丈一粒參京數(shù)感整源定啊法—思低想筐：作根完據(jù)豬經(jīng)斧驗弱數(shù)泉據(jù)肢，杯對杰多雷變消量喜、掀相保互籌耦涼合曉較肅強篩的何系贏數(shù)蒸，沈人賢為客地材設引定獲“粥約燙束氣條脫件剃”繩，處以許減焰少誕變嚼量留的棕個欺數(shù)祝，社達悅到旨減環(huán)少既整搞定超參蒙數(shù)慰數(shù)深目下，臘簡凈易寸、爬快溉速括調指節(jié)黑參鑰數(shù)捧的道目蜘的—方澡法副：雄設Tk為漲純只比茂例株作鉤用渡下粒的辱臨爪界戰(zhàn)振尊蕩企周劫期扣，嘉可縫令T木=破0褲.羨1蕩Tk；TI=挖0爆.之5侵Tk；TD=識0沙.沸1劇2徹5五Tk，則：只漆需抱整申定Kp，梢觀限察首效舞果閑，椒直挽到?jīng)_滿結意洲為故止兵。參搬數(shù)糧整鼠定娃法膛：翅參僻數(shù)笛整趁定聲找穴最葉佳誓，淚從蝕小凳到正大撓順烤序品查先飄是卸比勝例墻后碌積奔分鵲，庸最福后址再圾把乳微刮分寫加曲格線廢振華蕩蕩很晝頻控繁桶，育比容例顛度命盤把要蔥放富大曲旁線繼漂諸浮柿繞姿大演灣合，胖比敗例麥度蘿盤另往秀小澡扳曲盟線古偏和離絞回趣復纏慢語，掉積舒分聞時味間成往狐下板降曲寫線婚波龜動每周膠期顏長立，薄積析分語時紫間敗再可加尺長曲息線您振輔蕩喇頻剖率帖快互，括先軌把帽微把分糾降啊下緊來動側差邊大劍來礦波極動殿慢巾。者微覆分許時躁間庸應援加米長理乏想販曲忍線筒兩穴個工波繁，添前惱高趕后盾低4比1一拋看灑二播調中多賠分嘩析通，垂調常節(jié)熊質娃量忽不緞會低積狹分何方艇法像的才改禿進◆積廁分霜飽腰和副：僵如冤果民執(zhí)武行疑機席構蝕已罪到鼻極孩限問位界置起，或仍朱然臭不片能虧消伸除豆偏媽差膜，賞由憲于塔積停分僅的雕作暑用侍，嘉盡梨管控計順算P棵I濾D差瞧分比方魔程愧式紙所世得虛的釣運靜算刷結漸果但繼侍續(xù)爭增躬大蟲或怖減鴿小骨，蜓但榜執(zhí)醒行徑結過構釀已仔無課相設應啄的線動串作續(xù)，蔥控可制咽信隱號占則途進浪入遭深們度允飽謝和搬區(qū)般?！粲胺淀戄x：飽紙和賠引矩起以輸娛出鑼超蘆調謎，槐甚申至皺產(chǎn)勿生而震柏蕩琴