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摘用ABSModelingandSimulationAnalysisofVehiclesWujun(ShiJiaZhuangTieDaoUniversity,HebeiProvince,050043,China)aa0前言1汽車制動時(shí)滑移率與附著系數(shù)的關(guān)系vr100%v3汽車ABS的數(shù)學(xué)模型）IFRT）dtb）m為FRI2bN圖4滑移率與附著系數(shù)的雙線性模型TKP）bfbfTBS1圖5汽車ABS制動系統(tǒng)仿真模型60/3.60.450.389.8車輪轉(zhuǎn)動慣量I車輪有效半徑R重力加速度g26av2圖8車輪中心速度設(shè)置和9圖9LookupTable參數(shù)設(shè)置為1u/(u(2)u(2)0)eps)u，Ru(2)vu(2)0)eps圖11輸入滑移率公式pID圖12K1K=1K=1時(shí)滑移率pIDK、K、K1pID圖13K100K=1K1時(shí)滑移率IDKK1K。pID含圖14車身和車輪速度變化曲線（含ABS）系圖16車身和車輪速度
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