一種狹小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人的制作方法

一種狹小伸縮蠕動(dòng)救援人的作方1.本發(fā)明屬于防救援技術(shù)領(lǐng)域具體涉及一種狹小間伸縮式蠕動(dòng)救機(jī)器人。背技：2.在我們的生環(huán)境中存在著大各種不同用途的孔洞等，特別是電設(shè)施中的坑洞，電力等狹小空間。施人員在其中發(fā)生倒等意外事件時(shí)有生，而目前的救方式仍需要用繩下放施救人員深井下尋找待救人員由于孔洞過(guò)于狹小施救人員難以進(jìn)，且空氣流通較甚至含有毒氣體，救的難度很大，危性很高。因此新的救援方式采用器人參與救援，但器人在救援過(guò)程中需要拖拽受傷人，易造成被救人二次傷害，如頭部傷或供氧不足窒息。所以為了保證援工作順利以及員安全，必須克服述救援方式的不足3.為解決狹小間事故救援的困，研究一種新型狹空間救援方法，過(guò)機(jī)器人代替人員進(jìn)狹小空間實(shí)施救，狹小空間救援器人具有機(jī)械臂和員固定機(jī)構(gòu)，通過(guò)面操作人員的控，狹小空間救援器人搜尋到被救人，使用機(jī)械臂對(duì)人姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，固定機(jī)構(gòu)對(duì)人員腿部或手臂進(jìn)行固，并向狹小空間出進(jìn)行拖拽，最終成救援。拖拽式援方案實(shí)施速度快成功率高，在狹小間內(nèi)的通過(guò)性好環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，人員在空間內(nèi)拖拽，與地面摩擦?xí)於蝹Α榱吮苊馊藛T二次傷害，狹小間救援機(jī)器人攜帶一個(gè)活動(dòng)擔(dān)，擔(dān)架初始固定狹小空間救援機(jī)人內(nèi)部，在固定被人員后，活動(dòng)擔(dān)架主行走到人員下并托舉被救人員避免人員與地面的擦。該活動(dòng)擔(dān)架狹小空間救援機(jī)人共同組成了完的救援方案，為實(shí)這一目的，要求該動(dòng)擔(dān)架具備自主動(dòng)能力，克服人與地面摩擦實(shí)現(xiàn)自托舉的能力，人員氧能力，其實(shí)質(zhì)是一個(gè)小型的機(jī)人。4.中國(guó)專利cn201810819564.6提供了一種管道蠕動(dòng)機(jī)器人，由制裝置和若干個(gè)收尾相連的蠕模塊組成，蠕動(dòng)塊包括：兩個(gè)徑蠕動(dòng)關(guān)節(jié)，任一徑蠕動(dòng)關(guān)節(jié)包括環(huán)繞布的若干個(gè)連桿構(gòu)，所述連桿機(jī)在角度驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)下實(shí)現(xiàn)徑向伸縮連接兩個(gè)所述徑蠕動(dòng)關(guān)節(jié)且可進(jìn)軸向伸縮的伸縮關(guān)；以及，設(shè)于徑向動(dòng)關(guān)節(jié)外端的變關(guān)節(jié)，變向關(guān)節(jié)另一蠕動(dòng)模塊端部徑向蠕動(dòng)關(guān)節(jié)外端連接，變向關(guān)節(jié)端部分別與兩側(cè)徑向蠕動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行向的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且向關(guān)節(jié)兩端部以平行于徑向平面軸為轉(zhuǎn)軸進(jìn)行相對(duì)動(dòng)。該管道蠕動(dòng)器人精準(zhǔn)的模仿蚯蚓的運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)曲線運(yùn)動(dòng)與直運(yùn)動(dòng)，且適應(yīng)能力。但其無(wú)法適用狹小空間救援工，也無(wú)法對(duì)被救人起到一定的保護(hù)和氧功能。5.中國(guó)專利cn201911215757.1涉及管道機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體及一種蠕動(dòng)管道機(jī)器人的控制法及蠕動(dòng)管道機(jī)人，將蠕動(dòng)管道器人放入目標(biāo)管道，通過(guò)上位機(jī)向蠕管道機(jī)器人發(fā)送始化和運(yùn)行命令蠕動(dòng)管道機(jī)器人內(nèi)置的dsp控制器收到令，dsp控制器向蠕動(dòng)管道器人的驅(qū)動(dòng)器、清器和支撐控制器發(fā)布指，支撐控制器收指令調(diào)整蠕動(dòng)管機(jī)器人的支撐架姿，并適應(yīng)管道的直，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)機(jī)人進(jìn)行移動(dòng)，清器對(duì)管道進(jìn)行清。本發(fā)明中通過(guò)位機(jī)向蠕動(dòng)管道器人的dsp控制器下達(dá)指令，控制蠕動(dòng)道機(jī)器人在管道移動(dòng)，可在實(shí)現(xiàn)動(dòng)的過(guò)程中同時(shí)對(duì)道進(jìn)行清淤。此發(fā)的功能作用于清，與本發(fā)明的定與狹小空間救援不。技實(shí)要素：6.為解決上述術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明供一種狹小空間伸式蠕動(dòng)救援機(jī)器，配合狹小空間救援器人的救援工作對(duì)被救人員頭部行有效防護(hù)并供氧從而避免救援過(guò)程中的次傷害，結(jié)構(gòu)上用了層疊式蠕動(dòng)裝，其運(yùn)動(dòng)方式有效的減少蠕動(dòng)過(guò)中的阻力，同時(shí)證未使用時(shí)的便性，減少空間使用7.本發(fā)明提供種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人，位于狹小空間救機(jī)器人腹部位置，配自有動(dòng)力，通過(guò)纜為蠕動(dòng)救援機(jī)人供電。蠕動(dòng)救援器人不使用時(shí)置于援機(jī)器人腹部，少空間使用，需使用時(shí)，釋放該蠕救援機(jī)器人。8.本發(fā)明采用技術(shù)方案如下：9.一種狹小空伸縮式蠕動(dòng)救援器人，包括前伸縮和后伸縮板，所前伸縮板安裝在后伸板內(nèi)，所述前伸板的底部中間連有齒輪條，所述前縮板安裝有剎車滾，所述前伸縮板有托板，所述托設(shè)有連接有氧氣管所述托板設(shè)有與氧管連通的氧氣出，所述后伸縮板有與齒輪條相對(duì)應(yīng)滑槽，所述后伸縮的下側(cè)連接有伺電機(jī)，所述伺服機(jī)的動(dòng)力輸出端連有與齒輪條相匹配齒輪，所述后伸板的上側(cè)安裝有滾落擋片，所述后縮板連接有車輪動(dòng)及剎車裝置，所車輪動(dòng)力及剎車置的動(dòng)力輸出端連有車輪，所述后伸板連接有掛鉤，述掛鉤連接有繩索。10.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，前縮板安裝有兩個(gè)支，所述支座安裝軸，所述剎車滾安裝在軸的兩側(cè)11.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所述掛鉤與伸縮板螺紋連接12.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所氧氣管連接有的氧管接口，所述氧管接口安裝在前伸板下側(cè)，所述氧管接口與氧氣出連通。13.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所托板為弧形板設(shè)計(jì)14.作為本發(fā)明的種優(yōu)選方案，所托板處連接有軟質(zhì)料透氣墊。15.本發(fā)明的有益果：16.本發(fā)明提供一狹小空間伸縮式動(dòng)救援機(jī)器人，伸式蠕動(dòng)救援機(jī)器擁有前后伸縮板，蠕動(dòng)前進(jìn)的方式有效的減少前進(jìn)阻力，更快的達(dá)到救人員的頭部位置對(duì)頭部進(jìn)行有效防護(hù)，并為被救員提供氧氣，該蠕機(jī)器人上裝有防滾擋片，能夠防止援過(guò)程中的人員動(dòng)脫落，避免在拖過(guò)程中導(dǎo)致被救人滾落，造成二次害。附圖說(shuō)明17.本發(fā)明可以通附圖給出的非限性實(shí)施例進(jìn)一步說(shuō)；18.圖1為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例的結(jié)構(gòu)示意圖；19.圖2為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例的結(jié)構(gòu)示意圖；20.圖3為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例中前伸縮板的構(gòu)示意圖一；21.圖4為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例中前伸縮板的構(gòu)示意圖二；22.圖5為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例中后伸縮板的構(gòu)示意圖；23.圖6為本發(fā)明種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人實(shí)例的使用狀態(tài)參結(jié)構(gòu)示意圖；24.主要元件符號(hào)明如下：25.前伸縮板1齒輪條11、剎車滾輪12、托13、氧氣出口14、支座14、軸15、后伸縮板、滑槽21、伺服電機(jī)22、輪23、防滾落擋片24、氧管3、氧氣管接口31車輪動(dòng)力及剎車置4、車輪41、掛鉤5、繩索51、救機(jī)器人63。具體實(shí)施方式26.為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員可以更地理解本發(fā)明，下結(jié)合附圖和實(shí)施對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案一步說(shuō)明。27.如圖1～圖所示，本發(fā)明的一狹小空間伸縮式動(dòng)救援機(jī)器人，包前伸縮板1和后伸縮2，前伸縮板1安裝在后伸板2內(nèi)，前伸縮板1的底部中間連接有齒輪11，前伸縮板1安裝有剎滾輪12，前伸縮板1設(shè)有托板13，托板13設(shè)有接有氧氣管3，托板13設(shè)與氧氣管3連通的氧氣口14，后伸縮板設(shè)有與齒輪條11相對(duì)應(yīng)的槽21，后伸縮板2的下側(cè)接有伺服電機(jī)22，服電機(jī)22的動(dòng)力輸出端連有與齒輪條11相匹配的齒23，后伸縮板2的上側(cè)裝有防滾落擋片24，后伸板2連接有車輪動(dòng)力及車裝置4，車輪動(dòng)力剎車裝置4的動(dòng)力輸出端接有車輪41，后伸縮板2連接有掛鉤5，掛鉤5接有繩索51。28.在使用一種狹空間伸縮式蠕動(dòng)援機(jī)器人的時(shí)候，圖6所示，其安裝在狹小空間救援機(jī)人6腹部位置，當(dāng)狹小空救援機(jī)器人行至救人員前：29.待救人員在狹空間內(nèi)暈倒之后相對(duì)空間出口，人頭部可能朝外或里，特別是一些道型的空間，因空間受限，機(jī)器往往無(wú)法繞過(guò)待救員，所以針對(duì)待人員的不同方向機(jī)器人均應(yīng)有救能力；30.若待救人員頭朝外，則控制救機(jī)器人6通過(guò)繩索51釋放蠕動(dòng)救機(jī)器人進(jìn)入待救人員部下方位置，起防護(hù)頭部損傷的用，同時(shí)開啟供氧置，通過(guò)氧氣管的傳輸為待救員提供氧氣；31.若待救人員頭朝里，則控制救機(jī)器人6抓起待救人員腳踝，為動(dòng)救援機(jī)器人提供初始動(dòng)空間，釋放蠕機(jī)器人，進(jìn)入人下方的初始蠕動(dòng)空；其進(jìn)入方式按照下步驟進(jìn)行，32.s1：后伸縮板2通過(guò)車輪動(dòng)力及剎車裝置4處于剎車態(tài)，剎車滾輪12處于解剎狀態(tài)，前縮板1在伺服電機(jī)22、齒23和通過(guò)齒輪條11的配下，從后伸縮板2內(nèi)滑前進(jìn)；前伸縮板1上裝有剎車輪12，能夠有效的減少動(dòng)機(jī)器人在人體方蠕動(dòng)前進(jìn)過(guò)程的阻力，前伸縮1在前進(jìn)同時(shí)，將人體逐漸托起；33.s2：前伸縮板1的剎車滾輪12處于剎車狀，后伸縮板2處于非剎狀態(tài)，在伺服電機(jī)22齒輪23和通過(guò)齒輪條11的配合后伸縮板2收縮進(jìn)，與前伸縮板1處于疊狀態(tài)；34.s3：重復(fù)s1、s2作交替前進(jìn)，直到達(dá)被救人員頭部置；35.s4：蠕動(dòng)救援器人進(jìn)入待救人頭部下側(cè)后，開啟氧裝置為待救人提供氧氣。36.其中，前伸縮1安裝有兩個(gè)支座14，支14安裝有軸15，剎車輪12安裝在軸15的側(cè)。這樣的設(shè)計(jì)使得剎車滾輪12的安裝方式穩(wěn)定37.其中，掛鉤與后伸縮板2螺紋連接。樣的設(shè)計(jì)，使得掛5的拆卸方式簡(jiǎn)單，且穩(wěn)固效好。38.其中，氧氣管3連接有的氧氣管接口31，氣管接口31安裝在前伸縮1下側(cè)，氧氣管接31與氧氣出口14連通。樣的設(shè)計(jì)，使得氣管3的安裝方式好。39.其中，托板13為形板設(shè)計(jì)。這樣設(shè)計(jì)，使得前伸縮1能夠更好的取匹配待救援人。40.其中，托板13處接有軟質(zhì)材料透墊。這樣的設(shè)計(jì)，待救援人其保護(hù)作用，防止其受二次傷害。41.上述實(shí)施例僅例性說(shuō)明本發(fā)明原理及其功效，而用于限制本發(fā)明任何熟悉此技術(shù)的士皆可在不違背發(fā)明的精神及范下，對(duì)上述實(shí)施例行修飾或改變。因，凡所屬技術(shù)領(lǐng)中具有通常知識(shí)在未脫離本發(fā)明所示的精神與技術(shù)思下所完成的一切效修飾或改變，應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利求所涵蓋。技特：1.一種狹小空伸縮式蠕動(dòng)救援器人，其特征在于包括前伸縮板(1)和后伸縮板(2)，所述前縮板(1)安裝在后伸縮板(2)內(nèi)，所述伸縮板(1)的底部中間連接有齒輪(11)，所述前伸縮板(1)安有剎車滾輪(12)，所述伸縮板(1)設(shè)有托板(13)所述托板(13)設(shè)有連接有氣管(3)，所述托板(13)設(shè)有與氧氣管(3)連通的氣出口(14)，所述后伸縮(2)設(shè)有與齒輪條(11)相對(duì)應(yīng)的滑槽(21)，所后伸縮板(2)的下側(cè)連接有服電機(jī)(22)，所述伺服機(jī)(22)的動(dòng)力輸出端連接與齒輪條(11)相匹配的齒(23)，所述后伸縮板(2)的側(cè)安裝有防滾落擋(24)，所述后伸縮板(2)連有車輪動(dòng)力及剎車置(4)，所述車輪動(dòng)力及剎車置(4)的動(dòng)力輸出端連接有車(41)，所述后伸縮板(2)連接有掛鉤(5)，所述鉤(5)連接有繩索(51)。2.根據(jù)權(quán)要求1所述的一狹小空間伸縮式蠕動(dòng)援機(jī)器人，其特在于：前伸縮板(1)安裝有兩個(gè)座(14)，所述支座(14)裝有軸(15)，所述剎車滾(12)安裝在軸(15)的兩。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的種狹小空間伸縮蠕動(dòng)救援機(jī)器人，其特征在于：述掛鉤(5)與后伸縮板(螺紋連接。4.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種狹小空間縮式蠕動(dòng)救援機(jī)器人其特征在于：所氧氣管(3)連接有的氧氣管接口(31)，所述氧氣管接口(31)安裝前伸縮板(1)下側(cè)，所述氧管接口(31)與氧氣出口(14)連通。5.根據(jù)利要求1所述的一種狹小間伸縮式蠕動(dòng)救機(jī)器人，其特征在于：所述托(13)為弧形板設(shè)計(jì)。6.根權(quán)利要求5所述的一種小空間伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)人，其特征在于所述托板(13)處連接有軟質(zhì)材料氣墊。技總本發(fā)明屬于消防援技術(shù)領(lǐng)域，具涉及一種狹小空伸縮式蠕動(dòng)救援機(jī)人，包括前伸縮和后伸縮板，前縮板的底部中間接有齒輪條，前伸板安裝有剎車滾輪前伸縮板設(shè)有托，托板設(shè)有連接氧氣管，后伸縮板有與齒輪條相對(duì)應(yīng)滑槽，后伸縮