實(shí)操性最強(qiáng)uCOSII移植到STM32上的詳細(xì)步驟

序言：說(shuō)點(diǎn)空話，網(wǎng)上有好多對(duì)于uCOS-ii移植的文章，好多都是千篇一律，理論性很強(qiáng)，剖析了一大堆虛頭巴腦的東西，真想問(wèn)他們，你確立你剖析的這些東西是需要你做的工作嗎？實(shí)操性嚴(yán)重短缺。。。這方面我也走了好多彎路，下邊就將自己的移植過(guò)程一步步的記錄下來(lái)，也給大家做做參照。第一，簡(jiǎn)單總結(jié)一下移植的大體過(guò)程:（1）去uC/OS-ii官網(wǎng)下載你要移植芯片CPU的有關(guān)事例，不必定完整對(duì)應(yīng)，那就找相應(yīng)系列吧。（2）編程環(huán)境一般有兩種，分別是IAR和MDK，這個(gè)依據(jù)你自己的編程環(huán)境進(jìn)行下載。（3）本事例需要將uC/OS-II移植到STM32F103ZET6上，而我使用的編程環(huán)境是MDK,很遺憾，官網(wǎng)上供給的事例是鑒于IAR的，因此要鑒于IAR的事例進(jìn)行改正。（4）使用MDK創(chuàng)立一個(gè)無(wú)操作系統(tǒng)的最簡(jiǎn)單程序，保證這個(gè)程序能夠使用，這樣做的目的是為了一步步的排查錯(cuò)誤，假如無(wú)操作系統(tǒng)時(shí)，都有錯(cuò)誤，移植過(guò)程中也必定會(huì)有編譯錯(cuò)誤，那么在排查錯(cuò)誤的時(shí)候也就增添了難度，不會(huì)寫(xiě)物操作系統(tǒng)的簡(jiǎn)單程序怎么辦。。。那就不要往下看了。（5）移植的最大的變動(dòng)主要有兩部分，一個(gè)是一些頭文件的增減，此外一個(gè)就是向量表中PendSV_Handler和SysTick_Handler的改正。這里我要吐槽一下，網(wǎng)上說(shuō)了一大堆對(duì)于什么的改正還有各樣函數(shù)的的剖析，這都是扯淡。。。這些根本就不用移植者去改正，官網(wǎng)供給的事例都已經(jīng)供給了，除非你選擇移植的CPU是比較偏的，那么這些東西需要移植者自己去編寫(xiě)。好了，下邊就開(kāi)始詳盡的記錄怎么去移植。一、創(chuàng)立一個(gè)無(wú)操作系統(tǒng)的簡(jiǎn)單裸板系統(tǒng)1．創(chuàng)立源文件工程文件夾，以下列圖所示：此中文件夾“CMSIS”為內(nèi)核的接口，包含的文件以下圖文件夾STM32_StdPeriph為固件驅(qū)動(dòng)文件夾，這個(gè)把STM32的固件全都增添進(jìn)去即可。文件夾User為其余文件，以下列圖所示：文件夾Output和List主假如放那些編譯產(chǎn)生的亂七八糟的文件，為了使工程代碼更為簡(jiǎn)短。使用MDK創(chuàng)立無(wú)操作系統(tǒng)工程項(xiàng)目，這一點(diǎn)就不一一說(shuō)了，將創(chuàng)立后的工程項(xiàng)目文件樹(shù)截圖以下：這個(gè)時(shí)候還沒(méi)有main文件，那么創(chuàng)立一個(gè)文檔即可，這里需要注意，創(chuàng)立后，要將其增添到項(xiàng)目中才行，而不是簡(jiǎn)單的保留。以下列圖所示：、注意：中要有一個(gè)mian函數(shù)，不然編譯器會(huì)報(bào)錯(cuò)提示你的。而后就是項(xiàng)目的配置，這個(gè)仍是很重要的，下邊分別說(shuō)需要配置的地方：1）Output選項(xiàng)以下：這里面勾選了CreateHEXFile選項(xiàng)，同時(shí)將項(xiàng)目輸出放到了以前創(chuàng)立的Output文件夾。2）List選項(xiàng)，將List產(chǎn)生的文件放入到以前創(chuàng)立的List文件夾中。3）C/C++配置選項(xiàng)以下：此中Define選項(xiàng)中，填入：USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F10X，_HD這是告訴編譯器，使用標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)，還有選擇的CPU種類，此中CPU類型需要依據(jù)你選擇移植的CPU進(jìn)行適合的改正。IncludePaths是要包含的頭文件路徑，這個(gè)為了保險(xiǎn)，將項(xiàng)目中的全部有.h的文件的文件夾都包含進(jìn)去就能夠了。選項(xiàng)以下：我使用的是Jlink進(jìn)行燒寫(xiě)調(diào)試，因此選擇了以下圖，還要進(jìn)行settings，以下：這里要勾選“ResetandRun”，這樣做的目的是，每當(dāng)燒寫(xiě)下載后，CPU進(jìn)行復(fù)位并運(yùn)轉(zhuǎn)。選項(xiàng)設(shè)置以下所示：至此，配置完成，編譯一下，沒(méi)有錯(cuò)誤，創(chuàng)立一個(gè)簡(jiǎn)單的點(diǎn)亮LED程序，考證一下即可。備注說(shuō)明：假如依據(jù)這個(gè)步驟操作，編譯，假如出現(xiàn)一些簡(jiǎn)單的錯(cuò)誤，比方?jīng)]有main函數(shù)，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)某個(gè)頭文件，那么依據(jù)提示解決即可，可是假如發(fā)現(xiàn)了好多怪怪的編譯錯(cuò)誤，比方說(shuō)不決義u32,u8這些符號(hào)時(shí)，那就要注意一下了，有可能是MDK版本的問(wèn)題，我在使用MDK低版本的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)有問(wèn)題，而使用高版本的時(shí)候就沒(méi)問(wèn)題了，因此需要注意一下。二、移植uC/OS-ii到STM32F10X上第一在官網(wǎng)上下載鑒于STM32的移植工程事例，里面的移植文檔AN-1018中是作者寫(xiě)的移植文檔，說(shuō)的很詳盡，想要移植的話，多看看這個(gè)文檔。此中有張圖，特別重要，其實(shí)就是告訴了移植者要做的工作，以下列圖所示：這個(gè)圖表達(dá)了什么信息呢，其實(shí)就是告訴移植者需要將那些文件移植到你的工程中間，第一是uC/OS-ii的源文件，就是、.....這些文件，實(shí)際上是uC/OS-ii的Port文件，包含4個(gè)，分別是,,,,還有是用戶應(yīng)用程序里的包含文件，這個(gè)里面不可以照搬，選擇使用兩個(gè)文件，分別為和，其余三個(gè)，能夠自己編寫(xiě)，為何不套用此外那三個(gè)呢，主假如由于那三個(gè)文件是針對(duì)官方開(kāi)發(fā)板創(chuàng)立的任務(wù)，里面包含的信息量太大，編譯的時(shí)候，必定會(huì)有大批的錯(cuò)誤（由于我們是向來(lái)到我們自己的板子），因此最好自己寫(xiě)最簡(jiǎn)單的，至于怎么寫(xiě)，后邊再詳細(xì)說(shuō)，能夠先建2個(gè)空文件，分別是和,這兩個(gè)文件的含義很簡(jiǎn)單，APP是自己的應(yīng)用程序C文件，是對(duì)我們自己的應(yīng)用程序做的配置文件，看到這里可能會(huì)有個(gè)疑問(wèn)，文件怎么辦理呢，答案是舍棄，由于官方供給的事例是自己寫(xiě)啟動(dòng)文件，文件是向量表，我們使用的是STM32固件庫(kù)里的啟動(dòng)代碼，因此就不用使用了。BSP部分有兩個(gè)文件和，這個(gè)也建議直接舍棄，這個(gè)是官方文檔中針對(duì)他們的的開(kāi)發(fā)板寫(xiě)的一些基層的設(shè)施驅(qū)動(dòng)，我們自己的開(kāi)發(fā)板跟他們的不一樣，因此根本就沒(méi)必需要，至此，將剛才剖析的這些一定的文件加入到上邊創(chuàng)立的無(wú)操作系統(tǒng)裸板程序中，進(jìn)行編譯。必定會(huì)有好多錯(cuò)誤，下邊我們就一一的改正這些錯(cuò)誤。增添到項(xiàng)目后的文件樹(shù)，以下列圖所示：需要注意的是，這此中的和是自己創(chuàng)立的空的文件，而不是使用官網(wǎng)事例里供給的，假如非要使用官網(wǎng)里面的，那么只好不斷的改正此中的錯(cuò)誤啦。下邊就是要改正錯(cuò)誤的過(guò)程了。改正這個(gè)是配置uCOS-ii系統(tǒng)功能的頭文件，依據(jù)自己的需要進(jìn)行裁剪任務(wù)吧，我只做了一個(gè)改正，就是，禁用鉤子函數(shù)，這是為了防備出現(xiàn)那些所謂的文檔中剖析的要寫(xiě)的那幾個(gè)鉤子函數(shù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，禁用鉤子函數(shù)了，也就不用寫(xiě)鉤子函數(shù)了，其余的依據(jù)自己需要裁汰吧。文件的改正第一是改正為這樣改正的目的，是由于MDK編程環(huán)境不認(rèn)識(shí)PUBLIC，要用EXPORT.其次是改正：為：這個(gè)也是由于編程環(huán)境的問(wèn)題。改正改正：為：，原由也是編程環(huán)境的問(wèn)題。改正啟動(dòng)代碼這個(gè)步驟是移植的核心：上邊說(shuō)的其余的改正，都是一些隸屬的格式方面的改正，而啟動(dòng)代碼的改正才是移植的核心，這里簡(jiǎn)單的剖析2個(gè)問(wèn)題，一是，什么叫移植，二是移植的操作系統(tǒng)怎樣能夠被我們的工程所應(yīng)用。所謂移植，打一個(gè)適合的比喻——器官移植，就是將A的器官移植到B身上，使A的器官能夠?yàn)锽所用。因此移植絕對(duì)不是簡(jiǎn)單的“復(fù)制”，不單要放到你的工程項(xiàng)目中，更重要的是要能夠和你的項(xiàng)目成立聯(lián)系。那么uCOS-ii怎么跟STM32成立聯(lián)系呢？uCOS-ii的核心作用就是任務(wù)調(diào)動(dòng)，要使用STM32的一個(gè)特別中止——PendSV，就是可掛起系統(tǒng)任務(wù)中止，經(jīng)過(guò)該中止進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)動(dòng)。還有就是uCOS-ii需要一個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間，那么STM32中有一個(gè)專用的準(zhǔn)時(shí)器，嘀嗒準(zhǔn)時(shí)器SysTick，這個(gè)準(zhǔn)時(shí)器，就是專為操作系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，經(jīng)過(guò)這個(gè)滴答準(zhǔn)時(shí)器給uCOS-ii供給一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，每隔固定的時(shí)間出發(fā)一個(gè)PendSV中止，進(jìn)行任務(wù)的調(diào)動(dòng)。因此呢，在官方事例的移植文檔AN-1018中也特別提到這一點(diǎn)，要將啟動(dòng)代碼中全部“PendSV_Handler”和“SysTick_Handler”，替代成“OS_CPU_PendSVHandler”和“OS_CPU_SysTickHandler”，這樣就相當(dāng)于將uCOS-ii的“神經(jīng)”跟你的項(xiàng)目的“神經(jīng)”搭在了一同。此時(shí)編譯，發(fā)現(xiàn)還有一個(gè)錯(cuò)誤：在uCOS-ii源碼中查找OS_TASK_TMR_PRIO定義，本來(lái)這個(gè)定義在源碼文件中，以下所示：比葫蘆畫(huà)瓢，復(fù)制到自己創(chuàng)立的那個(gè)空白中。而后編譯，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)還有的錯(cuò)誤就是在中，說(shuō)沒(méi)有包含一些的頭文件，這個(gè)把中對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤的那些包含頭文件代碼刪掉即可，這是由于我們沒(méi)有完整的使用官方事例中的全部文件。至此移植的改正工作告一段落，已經(jīng)達(dá)成。創(chuàng)立任務(wù)，考證移植成效。這個(gè)能夠參照源代碼中進(jìn)行創(chuàng)立任務(wù)，在中編寫(xiě)各個(gè)任務(wù)的配置文件，這里需要注意的是，我們以前創(chuàng)立的裸板中已經(jīng)有文件，其中已經(jīng)有函數(shù)，因此我們?cè)谥芯筒挥迷賱?chuàng)立main函數(shù)了，直接在main函數(shù)中初始化uCOS-ii，而后創(chuàng)立一個(gè)任務(wù)，或許調(diào)用一個(gè)函數(shù)，在這個(gè)任務(wù)或許函數(shù)中再創(chuàng)立需要的幾個(gè)任務(wù)即可。案比以下列圖所示：此中需要注意的是，在創(chuàng)立的第一個(gè)任務(wù)里，必定要先初始化嘀嗒定時(shí)器，這個(gè)是模仿官方事例中的代碼格式寫(xiě)的，直接使用OS_CPU_SysTickInit(),可能在編譯的時(shí)候，會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)嘀嗒準(zhǔn)時(shí)器初始化啟動(dòng)函數(shù)有報(bào)錯(cuò)，這個(gè)一般