移動機器人SLAM技術(shù)-教學日歷

教學日歷（20xx～20xx學年第x學期）開課學院開課專業(yè)講授學時32課程名稱移動機器人SLAM技術(shù)授課教師實踐/實驗學時32授課年級授課班級總學時64使用教材《移動機器人SLAM技術(shù)》參考書目《移動機器人SLAM技術(shù)》校歷周次授課內(nèi)容分章節(jié)題目第1周第一章緒論（4學時）1.1移動機器人的基本概念（1學時）1.2移動機器人的發(fā)展（1學時）1.3移動機器人的分類（2學時）第2周第一章緒論（4學時）1.4移動機器人的關(guān)鍵技術(shù)（2學時）1.5本章小結(jié)（2學時）第3周第二章移動機器人的結(jié)構(gòu)（4學時）2.1引言（1學時）2.2控制器（2學時）2.3驅(qū)動器（1學時）第4周第二章移動機器人的結(jié)構(gòu)（4學時）2.3驅(qū)動器（1學時）2.4傳感器（2學時）2.5本章小結(jié)（1學時）第5周第三章移動機器人的教學模型（4學時）3.1移動機器人的運動學模型（2學時）3.2移動機器人的動力學模型（1學時）3.3本章小結(jié)（1學時）第6周第四章移動機器人定位（4學時）4.1環(huán)境地圖構(gòu)建方法（2學時）4.2定位問題的分類（2學時）第7周第四章移動機器人定位（4學時）4.3定位的常用方法（3學時）4.4本章小結(jié)（1學時）第8周第五章移動機器人路徑規(guī)劃（4學時）5.1引言（1學時）5.2路徑規(guī)劃的傳統(tǒng)算法（1學時）5.3基于采樣的路徑規(guī)劃（1學時）5.4現(xiàn)代智能路徑規(guī)劃（1學時）第9周第五章移動機器人路徑規(guī)劃（4學時）5.4現(xiàn)代智能路徑規(guī)劃（1學時）5.5案例分析：煙花算法（2學時）5.6本章小結(jié)（1學時）第10周第六章激光SLAM（4學時）6.1SLAM的概念及分類（1學時）6.2SLAM的數(shù)學表述（1學時）6.3濾波激光SLAM（2學時）第11周第六章激光SLAM（4學時）6.4Gmapping算法（1學時）6.5圖優(yōu)化SLAM算法（1學時）6.6Cartographer算法（1學時）6.7激光SLAM的案例分析（1學時）第12周第六章激光SLAM（2學時）6.7激光SLAM的案例分析（1學時）6.8本章小結(jié)（1學時）第七章視覺SLAM（2學時）7.1視覺SLAM概述（1學時）7.2視覺前端——視覺里程計（1學時）第13周第七章視覺SLAM（4學時）7.3后端優(yōu)化（2學時）7.4回環(huán)檢測（1學時）7.5案例分析：ORB-SLAM2算法（1學時）第14周第七章視覺SLAM（3學時）7.5案例分析：ORB-SLAM2算法（1學時）7.6案例分析：動態(tài)視覺SLAM（1學時）7.7本章小結(jié)（1學時）第八章機器人操作系統(tǒng)（1學時）8.1ROS簡介（1學時）第15周第八章機器人操作系統(tǒng)（4學時）8.2catkin文件系統(tǒng)（1學時）8.3ROS通信機制（1學時）8.4ROS工具（1學時）8.5本章小結(jié)（1學時）第16周第九章移動機器人仿真開發(fā)（4學時）9.1搭建移動機器人模型（1學時）9.2搭建仿真物理環(huán)境模型（1學時）9.3