一種消防應(yīng)急預(yù)警處理滅火一體化控制系統(tǒng)的制作方法

一種消防預(yù)警理滅火一控制統(tǒng)的作方本發(fā)明涉及變電防火技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，本發(fā)涉及一種消防應(yīng)急警處理滅火一體化制系統(tǒng)。背技：變電站是指電力統(tǒng)中對電壓和電進行變換，接受能及分配電能的場，在發(fā)電廠內(nèi)的變站是升壓變電站其作用是將發(fā)電發(fā)出的電能升壓后送到高壓電網(wǎng)中，電站作為電力系不可或缺的部分與電力系統(tǒng)共同發(fā)了100多年，在這100多的發(fā)展歷程中，電站在建造場、電壓等級、設(shè)情況等方面都發(fā)了巨大的變化，變電站的建造場上，由原來的全部開式戶外變電站，步出現(xiàn)了戶內(nèi)變站和一些地下變站，變電站的占地積與原來的敞開式外變電站相比縮了很多；在電壓等級上，著電力技術(shù)的發(fā)，由原來以少量110kv和220kv變電站為樞紐變電站，35kv為端變電站的小電網(wǎng)送模式，逐步發(fā)成以特高壓1000kv變電站500kv變電站為樞紐變電站220kv、110kv變電站終端變電站的大電網(wǎng)輸送式，在電氣設(shè)備面，一次設(shè)備由來敞開式的戶外設(shè)為主，逐步發(fā)展到封閉氣體組合電(gis)和半封閉氣體組合器(hgis)，二次設(shè)備由早期的晶管和集成電路保發(fā)展到微機保護現(xiàn)有技術(shù)存在以不足：變電站作輸配電系統(tǒng)的中環(huán)節(jié)，出現(xiàn)事故將整個供電系統(tǒng)帶來重危害，近些年電站火災(zāi)事故頻，甚至發(fā)生爆炸，造成的損失動輒上，嚴重危害現(xiàn)場周邊人員人身安，同時由于其救援境的惡劣性和高危雜性，人員無法近，消防救援難大，消防人員要面人身安全威脅。技實要素：為了克服現(xiàn)有技的上述缺陷，本明的實施例提供種消防應(yīng)急預(yù)警處滅火一體化控制系，以解決上述背技術(shù)中的問題。為實現(xiàn)上述目的本發(fā)明提供如下術(shù)方案：一種消應(yīng)急預(yù)警處理滅火體化控制系統(tǒng)，一化控制系統(tǒng)包括檢機器人、消防器人、智能水帶自對接裝置和智能充裝置、5g組網(wǎng)通訊系統(tǒng)以智能調(diào)度監(jiān)控平臺巡檢機器人自主現(xiàn)路徑規(guī)劃，自運行，智能抄表智能識別火情；消防機器人在智調(diào)度監(jiān)控平臺的令監(jiān)督下，自主成水帶對接工作，速進入火場自主壓火情；智能調(diào)度監(jiān)控平統(tǒng)一管理調(diào)度巡消防機器人，實日常巡檢任務(wù)，警突發(fā)時實現(xiàn)，警情同處理，消防機人智能路徑優(yōu)化優(yōu)選的，所述智調(diào)度監(jiān)控平臺包實時監(jiān)控模塊、史查詢模塊、地圖理模塊、設(shè)備管理塊、巡檢管理模、消防管理模塊智能調(diào)度規(guī)劃模塊及嵌入軟件管理模，實時監(jiān)控模塊示機器人回傳的類傳感信息，集成理巡檢機器人以及防機器人的地圖息、位置和航向、電量、信號強弱運行速度、故障報以及視頻等現(xiàn)場息，歷史查詢模支持歷史數(shù)據(jù)查詢警情查詢，地圖管模塊用于地圖維，實現(xiàn)廠區(qū)地圖校正與更新，設(shè)備理模塊包含作業(yè)時時長、報警記錄及運行統(tǒng)計，巡管理模塊包括巡檢線的調(diào)整，巡檢任點的修改，巡檢隔的設(shè)計，巡檢過程察覺情的處置管控，多臺巡檢機人的調(diào)度，各機人巡檢結(jié)果的記等，自動生成巡檢錄，對巡檢數(shù)據(jù)表分析優(yōu)化，消管理模塊包括消路線的規(guī)劃，消防器人的運行過程監(jiān)，水帶對接過程控，噴水狀態(tài)監(jiān)管理，消防過程和果的記錄。優(yōu)選的，所述巡機器人包括移動臺、導(dǎo)航模塊、光紅外攝像模塊、災(zāi)壓制模塊、遠程控模塊以及充電塊，巡檢機器人智能調(diào)度監(jiān)控平臺有電站地圖信息，器人配置環(huán)境感傳感器，檢測地差異并同步更新，檢機器人接受平臺務(wù)指令，根據(jù)周場景實現(xiàn)自動規(guī)路徑、自動避障、動速度控制及轉(zhuǎn)向具備故障應(yīng)急響機制，電量報警動回充，通訊終端常處置，巡檢機器采用微光成像技，讀取晝夜巡檢像，智能識別儀表圖像，智能抄表。優(yōu)選的，所述消機器人包括移動臺、導(dǎo)航模塊、帶對接模塊、滅火制模塊、遠程遙控塊以及充電模塊消防機器人接收智能調(diào)度監(jiān)控平臺防指令后，自主連水帶，消防機器內(nèi)置功能控制算，指定消防機器人設(shè)定姿勢運行至目坐標(biāo)，在行走過中自動調(diào)整姿態(tài)迅速就位，消防機人確認就位后沿著計預(yù)定的軌跡運，即可完成自主接，對接精度為厘級，對接過程故報警。優(yōu)選的，所述智充電裝置包括視監(jiān)控模塊以及自充電對接模塊，所智能水帶自動對接置包括視頻監(jiān)控塊以及水帶對接置。優(yōu)選的，所述智調(diào)度監(jiān)控平臺通5g通訊連接巡檢機器人消防機器人、智能充電裝置、智水帶自動對接裝以及微型氣象站系統(tǒng)，智能調(diào)度監(jiān)平臺實時監(jiān)控系統(tǒng)態(tài)，并下達巡檢防等任務(wù)指令，巡檢機器人完成巡消防等任務(wù)，平臺責(zé)對任務(wù)的過程控，人工可隨時程干預(yù)，智能調(diào)度控平臺負責(zé)巡檢消機器人之間的協(xié)調(diào)度，在滅火過中實現(xiàn)多機聯(lián)動處，智能調(diào)度監(jiān)控平配備路徑規(guī)劃智算法軟件，實現(xiàn)防機器人的運動控、對接消防水帶、往火情目標(biāo)區(qū)域最優(yōu)路徑選擇，時預(yù)留后期多機巡多機消防的智能調(diào)。本發(fā)明的技術(shù)效和優(yōu)點：本發(fā)明用5g通訊技術(shù)能夠快速準(zhǔn)確實時傳輸大量的圖像、視頻后臺控制指令等據(jù)，充分展現(xiàn)多聯(lián)動協(xié)同作戰(zhàn)的優(yōu)，巡檢機器人具備打一體功能特點對突發(fā)初期火情以最快的處置打擊給后續(xù)消防系統(tǒng)的入爭取了寶貴的間，消防機器人過智能導(dǎo)航控制、能火點定位和水帶動對接系統(tǒng)，真達到了消防滅火能化和無人化，最程度的保護了消防援人員的生命安。具體實施方式下面對本發(fā)明實例中的技術(shù)方案行清楚、完整地述，顯然，所描述實施例僅僅是本發(fā)一部分實施例，不是全部的實施?；诒景l(fā)明中的施例，本領(lǐng)域普通術(shù)人員在沒有做創(chuàng)造性勞動前提所獲得的所有其他施例，都屬于本發(fā)保護的范圍。本發(fā)明提供了一消防應(yīng)急預(yù)警處滅火一體化控制統(tǒng)，一體化控制系包括巡檢機器人、防機器人、智能帶自動對接裝置智能充電裝置、5g組網(wǎng)通訊系統(tǒng)以及智調(diào)度監(jiān)控平臺；巡檢機器人自主現(xiàn)路徑規(guī)劃，自運行，智能抄表智能識別火情；消防機器人在智調(diào)度監(jiān)控平臺的令監(jiān)督下，自主成水帶對接工作，速進入火場自主壓火情；智能調(diào)度監(jiān)控平統(tǒng)一管理調(diào)度巡消防機器人，實日常巡檢任務(wù)，警突發(fā)時實現(xiàn)，警情同處理，消防機人智能路徑優(yōu)化進一步的，在上技術(shù)方案中，所智能調(diào)度監(jiān)控平包括實時監(jiān)控模塊歷史查詢模塊、地管理模塊、設(shè)備理模塊、巡檢管模塊、消防管理模、智能調(diào)度規(guī)劃模以及嵌入軟件管模塊，實時監(jiān)控塊顯示機器人回傳各類傳感信息，集管理巡檢機器人及消防機器人的圖信息、位置和航角、電量、信號弱、運行速度、障報警以及視頻現(xiàn)場信息，歷史查模塊支持歷史數(shù)據(jù)詢和警情查詢，圖管理模塊用于圖維護，實現(xiàn)廠區(qū)圖的校正與更新，備管理模塊包含業(yè)時間時長、報記錄以及運行統(tǒng)計巡檢管理模塊包括檢路線的調(diào)整，檢任務(wù)點的修改，巡檢間隔的設(shè)，巡檢過程察覺火情的置管控，多臺巡機器人的調(diào)度，機器人巡檢結(jié)果的錄等，自動生成巡記錄，對巡檢數(shù)報表分析優(yōu)化，防管理模塊包括消路線的規(guī)劃，消防器人的運行過程視，水帶對接過監(jiān)控，噴水狀態(tài)監(jiān)管理，消防過程和果的記錄。實施例1巡檢機器人以及防機器人在使用主要是通過兩種同方式進行接入5g專網(wǎng)，一種是通過國工業(yè)cpe(移動網(wǎng)絡(luò)信號入技術(shù)設(shè)備，將高4g或者5g信號轉(zhuǎn)換成wifi信號)工業(yè)網(wǎng)關(guān)接入5g專網(wǎng)另一種方式則是過巡檢機器人以及消防機器中內(nèi)置的5g模塊來進行連接同時，這些集成5g模塊更具有功耗更低、能強等優(yōu)勢，巡機器人以及消防器人設(shè)備內(nèi)部集成5gcpe模塊，5gcpe模塊可跟現(xiàn)場的5g的基站進行通訊，把信號傳到5g核心骨干網(wǎng)，把號傳到電站控制，值班人員通過控平臺就可以用5g機器人監(jiān)測所有的設(shè)運行情況。整個統(tǒng)里面包括基于5g的各種信號控制端一系列的設(shè)備，構(gòu)5g機器人智能巡檢系統(tǒng)進一步的，在上技術(shù)方案中，所巡檢機器人包括動平臺、導(dǎo)航模塊微光紅外攝像模塊火災(zāi)壓制模塊、程遙控模塊以及電模塊，巡檢機器和智能調(diào)度監(jiān)控平共有電站地圖信，機器人配置環(huán)感應(yīng)傳感器，檢測圖差異并同步更新巡檢機器人接受臺任務(wù)指令，根周邊場景實現(xiàn)自動劃路徑、自動避障自動速度控制及向，具備故障應(yīng)響應(yīng)機制，電量報自動回充，通訊終異常處置，巡檢器人采用微光成技術(shù)，讀取晝夜巡圖像，智能識別儀盤圖像，智能抄，巡檢機器人采六輪行走方式，通收集激光雷達、相、gnss組合慣導(dǎo)等多源傳器信息，獲取局部徑的障礙物信息、機器人當(dāng)?shù)奈恢煤蛙囁?、局?guī)劃路徑、可徑區(qū)域、周邊行人設(shè)備等障礙物信息規(guī)劃決策模塊根獲取的各類信息行局部路徑規(guī)劃，斷是否可通行，然車輛控制模塊下控制指令到轉(zhuǎn)向剎車、油門等，同也會根據(jù)實際巡檢況以及滅火處警令來判斷是否對臺和消防罐電機閥進行控制。實施例2工業(yè)模組核心采華為巴龍5000芯片，核心器包括主芯片、pmu、射等完全自主可控，支nsa/sa雙模，可以靈活接入同5g模式網(wǎng)絡(luò)，支持國5gsa網(wǎng)絡(luò)建設(shè)支持單芯全模，2g/3g/4g/5g全兼，下行速率高達2gbps，上行速率高達230mbps滿足應(yīng)用的高帶要求，工作溫范圍廣至-40℃～85℃，采用高靠性器件以及工獨特設(shè)計，適應(yīng)工環(huán)境的多樣化，內(nèi)核加持trustzone的重安全機制，讓用環(huán)境使用真正安可靠，自帶高性的應(yīng)用處理器，算力達14400dmpis，擁有界標(biāo)準(zhǔn)的多個硬件口，充分滿足工業(yè)設(shè)備接口求。進一步的，在上技術(shù)方案中，所消防機器人包括動平臺、導(dǎo)航模塊水帶對接模塊、滅控制模塊、遠程控模塊以及充電塊，消防機器人接到智能調(diào)度監(jiān)控平消防指令后，自連接水帶，消防器人內(nèi)置功能控制法，指定消防機人以設(shè)定姿勢運至目標(biāo)坐標(biāo)，在走過程中自動調(diào)整態(tài)，迅速就位，防機器人確認就后沿著設(shè)計預(yù)定軌跡運行，即可完自主對接，對接精為厘米級，對接程故障報警，巡機器人以及消防機人模塊獨立穩(wěn)定靠高精度兼容gps，支持維激光雷達定位，障在復(fù)雜環(huán)境下的定位魯棒與精度，重復(fù)運到點精度≤1cm，模塊獨立，不外界干擾，兼容gps與北設(shè)備，最短路徑智能繞障強適配性先進的導(dǎo)航算法優(yōu)選最短路徑到目標(biāo)點，當(dāng)路徑存在障礙物時，智能繞行，兼容各主流底盤，移動平在變電站內(nèi)沿著定的路線對廠區(qū)備進行巡邏，并執(zhí)例行的讀表和檢測工作，同時機器要具備較高的工效率和一定的越障力，因此選用六輪式底盤作為地移動平臺，消防器人在智能巡檢消一體化項目中發(fā)揮舉足輕重的作用代替消防救援人進入危險災(zāi)害事故場進行探測、搜救滅火，消防機器的應(yīng)用既能有效解決消防人員所面的人身安全威脅、據(jù)信息采集不足題，又能減輕變所運維人員的巡視度，提高巡檢質(zhì)，相比于常規(guī)消機器人，本項目對電站場景專門設(shè)的智能水帶自主對功能，可實現(xiàn)水自動對接，極大提高了火場處置效，降低了人員的危性。實施例3組合導(dǎo)航系統(tǒng)，用激光雷達、gnss/imu及程等傳感器進行組導(dǎo)航定位，首先利用里程計gnss/imu進行組合解算出機人的位姿或者根激光雷達與地圖的匹配算出器人的位姿，激在初始化位姿時到柵格的基礎(chǔ)上直與地圖進行匹配，采集的傳感器數(shù)進行卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合，充分發(fā)激光雷達以及gnss/imu組合慣導(dǎo)的各的優(yōu)點，取長補矯正導(dǎo)航誤差。進一步的，在上技術(shù)方案中，所智能充電裝置包視頻監(jiān)控模塊以及動充電對接模塊，述智能水帶自動接裝置包括視頻控模塊以及水帶對裝置，自主充電系放置于場站內(nèi)搭的充電房內(nèi)，系采用觸點式充電技，可以根據(jù)電量自前往充電點進行電，充電完成后續(xù)執(zhí)行任務(wù)，可以現(xiàn)機器人自主執(zhí)勤自主充電分為機人本體部分和充站部分，其中機器本體部分主要由充控制器和無線接端構(gòu)成。實施例4導(dǎo)行系統(tǒng)搭載衛(wèi)定位模塊或激光達，實現(xiàn)slam建圖、路徑規(guī)劃實時避障，機器人代替在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)復(fù)巡航，且可實多條路徑記憶和切，可在重點監(jiān)控點行精準(zhǔn)停位監(jiān)測在室內(nèi)外鋪裝路上，火源識別系統(tǒng)源識別分為異常熱的智能判斷和初火源的智能判斷并通過機器人本體無線通系統(tǒng)向后臺步發(fā)送告警信號異常熱點的智能斷通過搭載熱成像光譜網(wǎng)絡(luò)型紅外攝頭進行探測，火探測距離50米，吸煙檢測距離15米，溫度異常報警可檢溫度范圍-20℃～150℃，紅照射距離30米，并技方案28支持聲光報，初期火源探測用火焰探測器作基礎(chǔ)探測傳感單元根據(jù)道路寬度，暫定測距離為半徑15m，火焰測器安裝在機器左前和右前方各一個，上裝云及滅火系統(tǒng)機器搭載不小于50l水基滅火器，采電動伺服執(zhí)行機構(gòu)代替執(zhí)行滅活器的觸作業(yè)，滅火器的頭安裝于云臺上，行左右旋轉(zhuǎn)和俯仰動作，實現(xiàn)針對均勻滅火。進一步的，在上技術(shù)方案中，所智能調(diào)度監(jiān)控平通過5g通訊連接巡檢機器人、消防機器、智能充電裝置智能水帶自動對裝置以及微型氣象子系統(tǒng)，智能調(diào)度控平臺實時監(jiān)控統(tǒng)狀態(tài)，并下達檢消防等任務(wù)指令使巡檢機器人完成檢消防等任務(wù)，臺負責(zé)對任務(wù)的程監(jiān)控，人工可隨遠程干預(yù)，智能調(diào)監(jiān)控平臺負責(zé)巡消防機器人之間協(xié)同調(diào)度，在滅火程中實現(xiàn)多機聯(lián)動置，智能調(diào)度監(jiān)平臺配備路徑規(guī)智能算法軟件，實消防機器人的運動制、對接消防水、前往火情目標(biāo)域的最優(yōu)路徑選擇同時預(yù)留后期多機檢多機消防的智調(diào)度。實施例5收到火警后，智調(diào)度監(jiān)控平臺報并通知相關(guān)人員智能調(diào)度監(jiān)控平臺認對接前無故障，時消防機器人啟，按照最佳路線前往最近的供水點消防機器人即將到供水點的最后一倒車過程中，進車體姿態(tài)調(diào)整，保車體和智能水帶自對接裝置相對角在規(guī)定精度范圍，姿態(tài)調(diào)整到位后饋信號給消防機器，消防機器人確姿態(tài)調(diào)整到位，制車速，至規(guī)定停位置，自動對接裝收到信號后，電啟動，移動母頭自動對接裝置中，持快接接頭的母頭以進行左右±15cm和前后向±15cm的移動，當(dāng)防機器人就位后，通過攝頭輔助觀察，電操作移動快接接的母頭，水平方向正后向前進給，直水帶的母頭和公對接完成，將確對接完成的信號反給消防機器人，消機器人確認水帶接完成，沿最佳線拖著連接好的消水帶前往著火點，防機器人到達著點，反饋信號給控室，中控室確認誤后開啟消防機器所處供水點供水置水閥，消防機人開始噴水滅火作。實施例6巡檢機器人全天不間斷的進行站內(nèi)的日常巡檢任，任務(wù)內(nèi)容包含場主要儀表數(shù)據(jù)的讀和記錄并通過5g通訊網(wǎng)絡(luò)把據(jù)實時傳輸至系后臺，對場站內(nèi)重點設(shè)備的度異常、突發(fā)火預(yù)警等，在電量于設(shè)置預(yù)值時自動回充電房進行自主電，在巡檢機器發(fā)現(xiàn)設(shè)備溫度異和突發(fā)火情時立即異常點進行捕捉、位并同步把現(xiàn)場有相關(guān)信息，包異常點溫度曲線圖音視頻信息、空間置坐標(biāo)信息等傳系統(tǒng)監(jiān)控平臺預(yù)，后臺監(jiān)控人員在揮大屏幕根據(jù)傳回息進行處置判斷經(jīng)過確認后，對火區(qū)域設(shè)備斷電，后下達滅火處置指，該指令將同時達到巡檢機器人智能消防滅火機器，巡檢機器人搭載滅火劑通過車體裝噴射云臺對著點進行精準(zhǔn)打擊，時，智能消防機人根據(jù)系統(tǒng)計算出的最優(yōu)路徑，速行駛到最近的智水帶對接裝置，進水帶自動對接后拽消防水帶到達統(tǒng)指定滅火位置同對著火點進行目標(biāo)定，系統(tǒng)平臺在發(fā)應(yīng)急處置開關(guān)同時把場站火情信分別推送至轄區(qū)消隊和相關(guān)負責(zé)人行火情報警，智消防機器人到達指戰(zhàn)斗位置并調(diào)整好射姿態(tài)的同時系監(jiān)控平臺再次彈申請?zhí)幹么_認，后監(jiān)控人員根據(jù)現(xiàn)場情發(fā)展情況判斷下達指令，場站消防供水系統(tǒng)啟動通過消防水帶對防機器人持續(xù)供，消防機器人對著點進行滅火、冷降溫和控制火勢蔓延為消防隊到場撲火情爭取前期寶時間。最后應(yīng)說明的幾是：首先，在本請的描述中，需說明的是，除非另規(guī)定和限定，術(shù)“安裝”、“相連”、“接”應(yīng)做廣義理解，可是機械連接或電連接，也以是兩個元件內(nèi)的連通，可以是接相連，“上”、“下”、“左、“右”等僅用于表示相位置關(guān)系，當(dāng)被述對象的絕對位置改變，則相對置關(guān)系可能發(fā)生變；其次：涉及到與公開實施例涉及的結(jié)構(gòu)，其他結(jié)可參考通常設(shè)計，不沖突情況下，本明同一實施例及同實施例可以相組合；最后：以上所述為本發(fā)明的優(yōu)選施例而已，并不于限制本發(fā)明，凡本發(fā)明的精神和原之內(nèi)，所作的任修改、等同替換改進等，均應(yīng)包含本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。技特：1.一種消防應(yīng)預(yù)警處理滅火一化控制系統(tǒng)，其特在于：一體化控系統(tǒng)包括巡檢機器人消防機器人、智水帶自動對接裝和智能充電裝置、組網(wǎng)通訊系統(tǒng)以及能調(diào)度監(jiān)控平臺巡檢機器人自主現(xiàn)路徑規(guī)劃，自運行，智能抄表智能識別火情；消防機器人在智調(diào)度監(jiān)控平臺的令監(jiān)督下，自主成水帶對接工作，速進入火場自主壓火情；智能調(diào)度監(jiān)控平統(tǒng)一管理調(diào)度巡消防機器人，實日常巡檢任務(wù)，警突發(fā)時實現(xiàn)，警情同處理，消防機人智能路徑優(yōu)化2.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種消應(yīng)急預(yù)警處理滅火體化控制系統(tǒng)，特征在于：所述智能度監(jiān)控平臺包括時監(jiān)控模塊、歷查詢模塊、地圖管模塊、設(shè)備管理模、巡檢管理模塊消防管理模塊、能調(diào)度規(guī)劃模塊以嵌入軟件管理模塊實時監(jiān)控模塊顯機器人回傳的各傳感信息，集成管巡檢機器人以及消機器人的地圖信、位置和航向角電量、信號強弱、行速度、故障報警及視頻等現(xiàn)場信，歷史查詢模塊持歷史數(shù)據(jù)查詢和情查詢，地圖管理塊用于地圖維護實現(xiàn)廠區(qū)地圖的正與更新，設(shè)備管模塊包含作業(yè)時間長、報警記錄以運行統(tǒng)計，巡檢理模塊包括巡檢路線的調(diào)整，巡檢任務(wù)的修改，巡檢間的設(shè)計，巡檢過察覺火情的處置管，多臺巡檢機器人調(diào)度，各機器人檢結(jié)果的記錄等自動生成巡檢記錄對巡檢數(shù)據(jù)報表分優(yōu)化，消防管理塊包括消防路線規(guī)劃，消防機器人運行過程監(jiān)視，水對接過程監(jiān)控，水狀態(tài)監(jiān)控管理消防過程和結(jié)果的錄。3.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種消應(yīng)急預(yù)警處理滅火體化控制系統(tǒng)，特征在于：所述巡檢器人包括移動平、導(dǎo)航模塊、微紅外攝像模塊、火壓制模塊、遠程遙模塊以及充電模，巡檢機器人和能調(diào)度監(jiān)控平臺共電站地圖信息，機人配置環(huán)境感應(yīng)感器，檢測地圖異并同步更新，巡機器人接受平臺任指令，根據(jù)周邊景實現(xiàn)自動規(guī)劃徑、自動避障、自速度控制及轉(zhuǎn)向，備故障應(yīng)急響應(yīng)制，電量報警自回充，通訊終端異處置，巡檢機器人用微光成像技術(shù)讀取晝夜巡檢圖，智能識別儀表盤像，智能抄表。4.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種消應(yīng)急預(yù)警處理滅火體化控制系統(tǒng)，特征在于：所述消防器人包括移動平、導(dǎo)航模塊、水對接模