新時達(dá)調(diào)試資料

-.z.STEP串行調(diào)試考前須知串行系統(tǒng)調(diào)試說明〔以F板為例〕一．電梯調(diào)試考前須知所有進(jìn)展電梯安裝、調(diào)試必須注意平安，遵守平安操作規(guī)。二．電梯運行舒適感相關(guān)的因素主要有：1．機(jī)械因素；〔導(dǎo)軌垂直度、外表平整、連接處、導(dǎo)靴松緊，鋼絲繩力均勻等〕2．運行曲線相關(guān)參數(shù)設(shè)置；〔加速度，減速度，S曲線彎角時間，起動抱閘延時，停車抱閘延時等〕3．矢量控制相關(guān)PI參數(shù)設(shè)置?！脖壤鲆?，積分時間等〕如果機(jī)械系統(tǒng)方面存在著問題，主板參數(shù)和變頻器參數(shù)也只能是使舒適感更好一些，而無法根本改變機(jī)械缺陷。三．舒適感的性能指標(biāo)1．電梯起動舒適感起動是否平穩(wěn)，有無臺階感、振動等；2．電梯高速運行中舒適感高速運行是否平穩(wěn)，有無振動、晃動等；3．電梯停車舒適感平層停車是否平穩(wěn)可**有無制動感、振動等；以上三點舒適感須作重點考慮并調(diào)試。四、電梯調(diào)試流程概述及要點1．線路檢查，包括：通電前線路檢查，通電后線路檢查2．曳引機(jī)整定旋編安裝，參數(shù)設(shè)置，曳引機(jī)自整定3．慢車運行平安回路，門鎖回路，上、下限位，上、下強(qiáng)慢4．井道學(xué)習(xí)井道各開關(guān)，平層感應(yīng)器，井道學(xué)習(xí)，井道學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)保存5．快車運行單層、雙層、多層、頂層、底層運行，沖頂沉底試驗6．舒適感調(diào)試機(jī)械調(diào)整，運行曲線設(shè)定，速度環(huán)PI值，〔電流環(huán)PI值〕7．功能檢查按合同要求逐一測試各項標(biāo)準(zhǔn)功能和特殊功能，8．平層調(diào)整平層精度測量記錄，平層感應(yīng)器插板調(diào)整，相應(yīng)平層參數(shù)調(diào)整五．標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)在實踐中，我們總結(jié)出了一套標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，這就是下面我們所說的推薦參數(shù)，效果比擬理想。模擬量速度給定舒適感的調(diào)試一．SM-01主板相關(guān)參數(shù)的調(diào)整上圖所示電梯運行曲線可表述為：電梯準(zhǔn)備運行，先翻開抱閘，經(jīng)F16〔翻開抱閘機(jī)械延時時間〕后，開場按S曲線運行：起動起動過渡時間T0勻加速F0加速末過渡時間T1勻速運行初減速過渡時間T2勻減速F1平層信號檢測減速停車過渡時間T3消號停車，經(jīng)F17〔釋放抱閘機(jī)械延時時間〕后，抱閘、開門。參數(shù)號參數(shù)名稱推薦值及圍參數(shù)圍F16抱閘延時110〔5～12〕電梯起動時，先翻開抱閘，經(jīng)過此延時后才給出速度。一般不調(diào)，起動時有明顯延時即可。如果帶閘起動，則調(diào)大此延時；如果起動有倒溜，可適當(dāng)調(diào)小。

F17抱閘延時25〔5～12〕電梯停頓時，先降為零速，經(jīng)過此延時后才合上抱閘。一般不調(diào)，停車時有明顯延時即可。如果抱閘動作太快，停車太急，可適當(dāng)調(diào)大；如果抱閘太慢，停車回溜，可適當(dāng)調(diào)小，也可調(diào)抱閘機(jī)械構(gòu)造。

F0加速斜率a150〔40～65〕此值越小，加速越平穩(wěn)，太小則效率不高。越大加速越急：①太急則用戶感覺不太舒適，②太急易引起變頻器出現(xiàn)“OC〞過電流故障。一般1m/s為40；1.5～1.8m/s為50；2.0m/s為60較為適宜。

F1減速斜率a250〔40～65〕此值越小，減速越平穩(wěn)，太小則效率不高；越大減速越急：①太急則用戶感覺不太舒適，②太急易引起變頻器出現(xiàn)“OV〞過電壓故障。一般1m/s為40；1.5～1.8m/s為50；2.0m/s為60較為適宜。

F2S曲線T0130〔130～160〕T0：起動到加速段初的過渡時間曲線，調(diào)大起動更平穩(wěn)。此時段電梯速度很低，太長易出現(xiàn)電動機(jī)拖不動電梯的現(xiàn)象致使變頻器出現(xiàn)“PGO〞故障，或過電流“OC〞故障，尤其轎廂重載滿載時。

F3S曲線T1110〔100～120〕T1為加速段末到最高速度間的過渡時間曲線，T2為最高轉(zhuǎn)速到減速段初的過渡時間曲線。T1和T2對舒適感沒有明顯的影響，一般不調(diào)。T2調(diào)得太大易出現(xiàn)沖層現(xiàn)象。

F4S曲線T2110〔100～120〕F5S曲線T3110〔100～130〕T3為減速段末到停車間的過渡時間曲線，調(diào)大停車更平穩(wěn)。此時段電梯速度很低，太長易出現(xiàn)電動機(jī)拖不動致使變頻器出現(xiàn)“PGO〞故障，或過電流“OC〞故障，尤其轎廂重載、滿載時。F21平層調(diào)整73〔56～90〕因為光電開關(guān)和磁開關(guān)動作靈敏程度不一樣〔*注：同一臺電梯的平層插板必須長度一致。〕如果第一個平層開關(guān)插入平層插板時有臺階感，平臺狀F21調(diào)小；凹進(jìn)狀F21調(diào)大。二．變頻器相關(guān)參數(shù)的調(diào)整電梯運行時的振動或抖動可用變頻器相關(guān)參數(shù)調(diào)整，主要分為以C5-07為分界的高速區(qū)和低速區(qū)。1．低速區(qū)：包括0速

→

C5-07起動段和C5-07

→0速停車段。如有抖動〔或振動〕，則將C5-03調(diào)大↗，C5-04調(diào)小↘，效果更好一些。2．高速區(qū)：即從起動段C5-07

→

恒速

→

停車段C5-07如有抖動〔或振動〕，則將C5-02調(diào)大↗，C5-01調(diào)小↘，效果更好一些。參數(shù)名稱推薦值參考圍C5-011512～20C5-020.50.4～0.6C5-033020～55

C5-040.50.3～0.6C5-0783～154．層起動有倒溜，C5-03調(diào)大一點↗，可消除倒溜，但一般C5-03不宜大于55。5．在機(jī)械方面沒有問題的情況下，如果高速或低速時的抖動〔振動〕，調(diào)整相關(guān)比例和積分增益均無明顯變化，則有“電氣共振〞的可能?？蛇m當(dāng)調(diào)一下濾波時間H3-12和C5-06，然后再重新調(diào)整舒適感。參數(shù)名稱推薦值參考圍備注C5-060.0040.004～0.008一般不調(diào)H3-120.040.04～0.08一般不調(diào)6．如果C5－07＝5HZ，而抖動發(fā)生在8HZ或10HZ處，調(diào)試人員在轎廂中仍感覺是低速段發(fā)生的抖動〔振動〕，但是用C5－03和C5－04調(diào)節(jié)仍消除不了。此時可設(shè)C5－07為10HZ或12HZ，再重新用C5－03和C5－04來調(diào)，即可消除該點的抖動〔振動〕。三、機(jī)械相關(guān)因素的調(diào)整1．導(dǎo)軌：a.導(dǎo)軌外表平整度；b.導(dǎo)軌安裝垂直度；c.導(dǎo)軌之間連接頭處理。導(dǎo)軌垂直度和兩導(dǎo)軌平行度應(yīng)控制在國標(biāo)〔GB〕規(guī)定的圍以。如果誤差太大，則會影響高速運行時的電梯舒適感，會出現(xiàn)抖動或振動，或在*些位置處轎廂左右有晃動。導(dǎo)軌連接頭處理不好，會使電梯運行在*些固定位置處出現(xiàn)臺階感。2．導(dǎo)靴松緊程度導(dǎo)靴太緊起動易有臺階感，停車易有制動感；導(dǎo)靴太松運行時轎廂中易有晃動感。如果導(dǎo)靴是滑動式的，則導(dǎo)靴與導(dǎo)軌之間應(yīng)留有少量間隙。如果沒有間隙，甚至導(dǎo)靴緊蹭導(dǎo)軌面，會使電梯在起動和停車時出現(xiàn)振動或臺階感。調(diào)試時，可在轎頂上，用腳左右用力晃轎廂，如轎廂能明顯在左右方向可以少許位移即可。3．鋼絲繩緊均勻度鋼絲繩緊不均勻，會出現(xiàn)電梯運行時*幾根受力繃緊，*幾根很松受力而抖動或振動，對電梯起動、高速運行、停車都有影響。調(diào)試時，可將電梯停在中間樓層，在轎頂上用手以同樣的力，拉每一根鋼絲繩。如果拉開距離大致一樣，則說明該鋼絲繩緊均勻；如果拉開距離不一樣，則必須讓安裝人員調(diào)整鋼絲繩緊均勻度。另外，鋼絲繩在安裝以前盤旋捆扎，有回復(fù)扭應(yīng)力，直接安裝的話，電梯運行時容易產(chǎn)生振動。所以鋼絲繩安裝之前應(yīng)先充分釋放這種回復(fù)扭應(yīng)力。4．轎廂安裝緊固、密封電梯高速運行時，整個轎廂要受到很大的作用力。如果轎廂支架或轎廂壁等處*個部位沒有緊固好，則當(dāng)電梯高速運行時，該部位處很容易有相對錯動，使轎廂產(chǎn)生振動。高速運行中，轎廂有時會出現(xiàn)風(fēng)鳴共振聲，多與轎廂安裝緊固度、轎廂密封度及井道有關(guān)。5．是否有防機(jī)械共振裝置：a．曳引機(jī)擱置鋼梁下墊橡膠墊；b．可在轎廂鋼絲繩繩頭處用木頭夾頭或其他類似裝置也有利于振動的消除。c．目前，有些電梯為了追求裝潢效果，轎廂采用了新穎輕質(zhì)材料，使轎廂質(zhì)量較輕，易產(chǎn)生“機(jī)械共振〞，尤其是高層高速電梯。出現(xiàn)此種現(xiàn)象時，可在轎廂處適當(dāng)加一些負(fù)載改變轎廂的固有頻率，可消除機(jī)械共振。6．曳引機(jī)有時曳引機(jī)由于裝配不當(dāng)，渦輪蝸桿或齒輪之間嚙合不好；或使用時間長了，渦輪蝸桿或齒輪之間磨損較大，會出現(xiàn)電梯加速或減速時有軸向竄動，導(dǎo)致加速或減速時有臺階感。7．轎廂平衡問題有時由于設(shè)計或安裝等原因，導(dǎo)致轎廂質(zhì)量不平衡而向一側(cè)傾斜，電梯運行時，導(dǎo)靴緊蹭導(dǎo)軌面，在運行中有抖動或振動感。此時，可在轎廂質(zhì)量較輕的一側(cè)加重塊測試。8．其他曳引輪、導(dǎo)向輪平行度、運行時抱閘間隙調(diào)整等模擬量和數(shù)字量比擬1．摸擬量參數(shù)配置：主板：驅(qū)動模式F24=1參數(shù)名稱推薦值可調(diào)圍加速斜率F05040～65減速斜率F15040～65S曲線T0：F2130130～160T1：F3110100～120T2：F4110100～120T3：F5110100～130上平層精度調(diào)整F56=50下平層精度調(diào)整F57=50單層減速距離SS1雙層減速距離SS2不起作用多層減速距離SS3變頻器參數(shù)設(shè)置〔安川616G5或676GL5〕

C1-01=0

d1-04=0

C1-02=0

d1-05=0

C2-01=0

d1-06=0

C2-02=0

d1-07=0

C2-03=0

d1-08=0

C2-04=0

d1-09=0

H3-02＝100％H3-03＝0H3-12＝0.042.數(shù)字量參數(shù)配置：主板：驅(qū)動模式F24=0此時，加速斜率F0，減速斜率F1上平層調(diào)整F56，下平層調(diào)整F57沒有實際意義，保存出廠值即可S曲線T0，T1，T2，T3在速度給定為數(shù)字段速給定中，決定著加速時系統(tǒng)可以響應(yīng)的截車時間。

⑴

如果單層可運行到滿速：T030單層減速距F45=150T10雙層減速距F46=150T20多層減速距F47=150T30⑵

如果雙層可運行到滿速：T030單層減速距F45=170T140雙層減速距F46=300T20多層減速距F47=300T30⑶

如果雙層運行不到滿速：T030單層減速距F45=190T140雙層減速距F46=320T250多層減速距F47=480T30注：①

單層減速距F45，雙層減速距F46，多層減速距F47，這幾個參數(shù)的調(diào)整是根據(jù)相對應(yīng)速度時電梯平層停車前的爬行情況；如果爬行太長，則調(diào)??；如果沖過層，則說明相應(yīng)減速太小，調(diào)大一些使平層停車前有一點爬行即可。②

平層精度調(diào)整，數(shù)字量時如果上下平層都不到或都沖過層，可將爬行速度適當(dāng)加大或減??；其他情況則視平層開關(guān)和平層插板相對關(guān)系調(diào)整位置。也可根據(jù)C1-02、C2-03、C2-04參數(shù)值調(diào)整平層精度。變頻器參數(shù)設(shè)置：推薦值調(diào)整圍C1-012.52.0～3.0C1-022.52.0～3.0C2-011.21.0～1.5C2-020.80.8～1.0C2-030.80.8～1.0C2-041.01.0～1.5D1-04＝1.5〔爬行速度〕D1-05＝10〔檢修速度〕D1-06＝30〔單層速度〕D1-07＝40〔雙層速度〕D1-08＝50〔多層速度〕D1-09＝0〔不用〕H1-03＝3〔多段速1〕H1-04＝4〔多段速2〕H1-05＝5〔多段速3〕系統(tǒng)應(yīng)用考前須知1．請重視串行通訊回路的正確接線方法

&*61656;接線、換線等情況，均請注意記錄相關(guān)線號，以免錯接

&*61656;外呼板接線請注意插頭線號與進(jìn)柜端的線號對應(yīng)關(guān)系，正確接線。外呼板通訊電壓標(biāo)準(zhǔn)及順序參看SM-04外呼顯示板圖及現(xiàn)場應(yīng)用圖紙。

&*61656;操縱箱02轎廂板和04顯示板必須在使用之前先拔下通訊插頭，轎廂通訊線接好線，送上電以后，在轎用萬用表量通訊插頭電壓順序均正確無誤后〔兩個插頭都要量！切記！〕，方可插上該插頭。切不可未知接線是否正確就盲目插上該插頭。

&*61656;不正確的方法，接錯線都有可能損壞通訊板，或影響其使用壽命。

&*61656;02轎廂板和04顯示板插頭一樣，順序一樣。注意插頭括口朝上

&*61656;請重視所有通訊板的正確安裝方法和操作方法！

a.注意所有通訊板與周圍金屬部件絕緣隔離情況，防止通訊板與周圍金屬部件接觸而發(fā)生短路。

b.所有通訊板電路局部都不可用手直接接觸，以防電子元件氧化或靜電損壞。安裝召喚控制板〔04板〕之前先用手接觸一下旁邊接了地的金屬局部放掉靜電，安裝04顯示板或設(shè)置召喚地址時不要用手接觸電路板局部，尤其不要接觸芯片局部。

c.通訊插頭接線應(yīng)注意：①

看插針、卡簧片是否損壞；②

線不要拉得太緊，防止拉脫接觸不好；③

夾線時應(yīng)先將夾頭頂?shù)骄€的塑料皮處再夾緊，預(yù)防線頭相互碰接短路；

&*61656;除我司規(guī)定〔如光電開關(guān)〕外，嚴(yán)禁將T*V+-、T*V-、24V-、5V-、12V-0V，挪用其他電源用。

&*61656;通訊線如用屏蔽雙絞線，則屏蔽線必須單端接地，嚴(yán)禁將屏蔽線與通訊線中的任意一根線相連。

&*61656;通電之前必須先量一下開關(guān)電源24V、5V、，旋轉(zhuǎn)編碼器12V、0V、A、V，通訊線T*V+、T*V-、T*A+、T*A-與接地之間阻值大于10KΩ；否則，請仔細(xì)檢查一下相關(guān)回路。

&*61656;串行系統(tǒng)的所有電路板〔01、02、04板等〕和變頻器上絕不允許做任何改動和烙焊。變頻器上方接線時，要用紙蓋嚴(yán)在變上頻器上，以防金屬線頭等掉入變頻器中引起短路。2．兩塊平層插板之間高度不允許超過8m。

&*61656;一般不宜超過6m，如超過8m時，則必須加上平層插板作為虛擬樓層。

&*61656;平層開關(guān)和平層插板位置有所變動時，必須重新進(jìn)展井道自學(xué)習(xí)，電梯才能投入正常運行。

&*61656;*一樓層召喚控制器拿到其他樓層用時，必須重新設(shè)置對應(yīng)正確的層樓地址值方能投入使用。各樓層召喚控制器都必須設(shè)置相應(yīng)的正確層樓地址值；3．未經(jīng)允許不準(zhǔn)擅自修改控制柜部接線。4．平層開關(guān)、限位開關(guān)、極限開關(guān)、強(qiáng)慢開關(guān)的安裝a．看其是否有效動作；b．其動作距離按技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定；c．用電梯正常檢修速度進(jìn)展運行測試

&*61618;上、下強(qiáng)慢安裝距離可以簡單按照以下公式計算：〔但此距離要做錯層沖頂、沉底試驗并確認(rèn)正?！?/p>

S=V²/2a＋20〔cm〕其中S為強(qiáng)慢開關(guān)距離，V為電梯額定速度，a為減速斜率。

&*61618;平層開關(guān)安裝的標(biāo)準(zhǔn)為：轎廂地坎與廳門地坎保持絕對水平時，平層插板上面高出下平層開關(guān)，下面低出上平層開關(guān)的長度都是10mm左右，這樣便于調(diào)舒適感和平層精度。平層插板標(biāo)準(zhǔn)長度為220mm,并且要保證每塊都一樣長〔長度誤差不超過3mm〕。⑴

如平層開關(guān)用磁開關(guān)的，則須注意：①

平層插板插入平層開關(guān)的深度必須足夠深，以保證平層開關(guān)動作的有效和可靠；②

平層插板上下垂直要求，保證平層停車時不會出現(xiàn)一只平層開關(guān)動作有效，另一只平層開關(guān)卻已脫離有效動作圍，這樣易影響電梯正常運行。⑵

如果平層開關(guān)用光電開關(guān)的，系統(tǒng)輸入接口一般承受低電平有效信號，按以下幾點要求處理一下，效果更明顯：①

將安裝孔周圍陰影部位油漆全部括去，使光電開關(guān)金屬外殼通過螺栓、支架、轎頂良好接地；如果括去油漆后在安裝螺栓下面壓一根接地線，連到轎頂接線箱接地樁頭上，效果更好；〔如上頁圖2〕②

光電開關(guān)最好用屏蔽線纜連到轎頂接線箱，并且將屏蔽層接地；③

光電開關(guān)輸出用常開接點，可降低光電開關(guān)本身受干擾后對系統(tǒng)的影響程度。④如果運行時光電開關(guān)有閃爍現(xiàn)象而導(dǎo)致電梯運行或平層有所異常，這時可在光電開關(guān)的與PS〔或P*〕之間連接一個0.1μF、63V的電容。6．通訊線必須用雙絞線，絞距在2-3cm之間。7．旋轉(zhuǎn)編碼器必須用屏蔽線；如需加長，則加長的局部也必須用屏蔽線，兩者的屏蔽層必須可靠焊接。屏蔽層與控制柜的接地樁頭連接；連接頭局部須用金屬屏蔽紙及膠帶裹好。旋編多余的線頭〔如Z相〕都必須用膠帶單獨裹好，不能與屏蔽線等接觸。無論旋編線是否與動力線一起排布，都必須穿在金屬管中，金屬軟管須從旋編一直到控制柜，如有接頭，兩接頭金屬局部須可靠相連，且在進(jìn)控制柜的一端接地，另一端不能接地?！踩鐖D4〕8．通訊回路必須在最底層的外呼顯示板和轎顯示板各加一個終端電阻跳線。9．繼電器、接觸器、抱閘線圈、到站鐘等電感性負(fù)載必須在線圈一側(cè)加裝吸收回路。交流型用RC吸收，電阻為100Ω/4W，電容為0.1uf/630V,直流型用反向并聯(lián)二極管吸收。直流抱閘回路電流較大的可以用整流橋堆代替二極管。10．井道電纜和隨行電纜要注意強(qiáng)電線和弱電線分開，中間用地線隔開，如果沒有地線，至少用兩根0.75mm2的電線作地線，此處強(qiáng)電線主要指24V以上的，如〔36V、80V、110V、220V、380V等〕，弱電線主要指24V〔包括24V〕以下的控制回路的線。11．接地：

&*61656;以控制柜接地樁頭為基準(zhǔn)，其它與之相連的部位有：曳引機(jī)地線、市電地線，旋編用金屬軟管進(jìn)柜端和屏蔽線都要接地，變頻器接地，開關(guān)電源接地，井道接地線，轎廂隨行電纜的接地線〔抱閘接地〕〔通訊電纜的屏蔽線〕等；

&*61656;轎頂接線箱以接地樁頭為基準(zhǔn)；隨行電纜中的接地線，門機(jī)接地、門機(jī)變頻器接地、操縱箱外殼接地〔光幕接地〕和〔平層光電開關(guān)用的屏蔽線〕等；

&*61656;井道接地線：每個外呼盒均須用一根黃綠線接地，廳門接地，〔通訊線的屏蔽線〕等。12．通訊電壓：

&*61656;正常情況下，沒有接外圍通訊線時，在控制柜接線端子上可直接量出主板通訊電壓；

&*61656;接入外圍通訊線，并且在最底層外呼顯示板和轎廂顯示板各短接一個終端電阻跳線，這時，可量得電梯串行系統(tǒng)正常使用時通訊電壓：2.4DV〔2.2～2.5DV〕

T*V+

T*V-

T*A+

T*A-24DV2.6DV0.2DV〔0.2～0.3DV〕〔23.5～24.5DV〕〔2.5～2.8DV〕注：以上通訊線之間電壓值，未加括號的是正常標(biāo)準(zhǔn)值，括號為較理想的偏差圍值，所有電壓均為順方向的正值，請注意箭頭指向。通訊電壓如偏差太大，則說明通訊回路異常，一般請檢查：a.檢查通訊線路有無斷線、接觸不良或接錯線、及是否存在接地短路的現(xiàn)象。b.檢查SM-02-B轎廂板和SM-04顯示板有無損壞情況。查找壞板方法i.轎廂和井道兩路通訊線分別單獨接入系統(tǒng)測量通訊電壓，電壓異常時說明接入的線路有通訊板損環(huán)；ii.如果通訊回路電壓異常，將*一塊通訊板脫離通訊線時，通訊電壓立即恢復(fù)正常，則可能該板損壞，再進(jìn)一步用方法3確認(rèn)；iii.正常情況下，SM-02-B轎廂板或SM-04顯示板與通訊回路斷開時，用萬用表20KΩ檔量T*V-與T*A+，T*V-與T*A-間的阻值均為“1〞即無窮大，則可以認(rèn)為該板是正常的；而如果T*V-與T*A+，T*V-與T*A-間任一值不為“1〞，即有阻值顯示，則可以認(rèn)為該通訊板已損壞〔通訊回路故障〕iv.如外呼和顯示不接，主板空載通訊電壓應(yīng)是T*A+對T*V-為3.0V左右，T*A-對T*V-為2.0V左右，否則主板通訊口損壞。外圍通訊板〔SM-02-B和SM-04〕通訊回路故障表現(xiàn)為：電梯在大局部時間能正常運行，偶爾會指令或外召打不進(jìn)，或者影響開門、關(guān)門動作，可能造成主板“死機(jī)〞；有時故障出了幾分鐘后能自動復(fù)位，有時須人為斷一下電再送電后恢復(fù)正常。13．轎廂布線操縱盤部布線要盡可能使強(qiáng)電線遠(yuǎn)離轎廂板。14．到站鐘到站鐘建議用24V電子式，如果用強(qiáng)電線圈式則交流必須加阻容吸收，直流加反向二極管。15．關(guān)于電梯舒適感對于主板加減速斜率宜簡單按下表設(shè)置

AccelerationDecelerationS

Jerk

t0S

Jerk

t1S

Jerk

t2S

Jerk

t3

1m/s40~4540~45130~160110110100~130

1.5m/s50~5550~55130~160110110100~130

1.6m/s50~5550~55130~160110110100~130

1.75m/s55~6055~60130~160110110