中學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材精講

中學(xué)生氣器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材廣州市第四十七中學(xué)機(jī)器人興趣小組20233月機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材2\l“_TOC_250021“第一章機(jī)器人的歷史及定義 2\l“_TOC_250020“第一節(jié)機(jī)器人的歷史 2\l“_TOC_250019“其次節(jié)機(jī)器人的定義 2\l“_TOC_250018“第三節(jié)機(jī)器人的種類 3\l“_TOC_250017“第四節(jié)機(jī)器人的將來(lái) 3\l“_TOC_250016“第五節(jié)將來(lái)的機(jī)器人 4\l“_TOC_250015“其次章機(jī)器人的運(yùn)作原理 5\l“_TOC_250014“第一節(jié)機(jī)器人的根本機(jī)能 5\l“_TOC_250013“其次節(jié)機(jī)器人的根本特征 6\l“_TOC_250012“第三章教育機(jī)器人的組件 7\l“_TOC_250011“第一節(jié)機(jī)器人核心——微型電腦把握器 7\l“_TOC_250010“其次節(jié)感覺(jué)器官 8\l“_TOC_250009“第三節(jié)動(dòng)作器官 17\l“_TOC_250008“第四節(jié)程序根底學(xué)問(wèn) 27\l“_TOC_250007“第一節(jié)模塊的操作 27\l“_TOC_250006“其次節(jié)循環(huán)構(gòu)造 29\l“_TOC_250005“第三節(jié)分支構(gòu)造 31第四節(jié)變 33\l“_TOC_250004“第五節(jié)計(jì)算模塊 35\l“_TOC_250003“第五章機(jī)器人競(jìng)賽工程 37\l“_TOC_250002“第一節(jié)賽事介紹 37\l“_TOC_250001“其次節(jié)機(jī)器人競(jìng)賽工程——滅火方案 39\l“_TOC_250000“第三節(jié)機(jī)器人競(jìng)賽工程——足球競(jìng)賽 55第一章機(jī)器人的歷史及定義第一節(jié)機(jī)器人的歷史如古希臘詩(shī)人Homeros的長(zhǎng)篇敘事詩(shī)《伊利亞特》中的冶煉之神瘸腿海倍斯特司，就用黃金鑄造出一個(gè)秀麗聰穎的侍女；希臘神話《阿魯哥探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯〔Taloas)；猶太傳奇中的泥土巨人等等，這些秀麗的神話時(shí)刻鼓舞著人們確定要把秀麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)，早在兩千年前就開頭消滅了自動(dòng)木人和一些簡(jiǎn)潔的機(jī)械偶人。1920年捷克斯洛伐克作家雷爾.卡佩克發(fā)表了科幻劇《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人中，卡佩克把捷克語(yǔ)“Robot”寫成了“RoboRobot”是農(nóng)奴的意思。該劇預(yù)報(bào)了機(jī)情是：其仆人的命令靜靜地工作，沒(méi)有感覺(jué)和感情，以呆板的方式從事繁重的不公正的勞動(dòng)。在工廠和家務(wù)勞動(dòng)中，機(jī)器人成了必不行少的成員。機(jī)器人覺(jué)察人類格外的自私和不公正，最終造反了，開頭屠類。由于機(jī)器人的體能和智能都格外優(yōu)異，因此消滅的幸存者，但機(jī)器人進(jìn)化為人類，世界又起死回生了。1950阿西莫夫在他的科幻小Robo即“機(jī)器人學(xué)1、機(jī)器人不應(yīng)損害人類，且在人類受到損害時(shí)不行袖手旁觀；2、機(jī)器準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父1954年，美國(guó)人GeorgeC.Devol提出了第19561960年，Conder公司購(gòu)置專利并制造了樣1961Unimation〔通用機(jī)械公司即萬(wàn)能自動(dòng)之意。1962年，A.M.F.〔機(jī)械與鑄造〕公司，研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng)通用機(jī)，取ersatraIndustrialRobo”為商品廣告投入市場(chǎng)。也相繼消滅并且活潑在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進(jìn)入尋常百姓家。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。其次節(jié)機(jī)器人的定義人定義的模糊，才給了人們充分的想象和制造空間。美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)〔RIA)：一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過(guò)程序動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程力氣的多功能操作機(jī)Manipulato。的機(jī)械裝置。1987年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)把握的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。國(guó)：貌似人的自動(dòng)機(jī)，具有智力的和聽從于人的但不具有人格的機(jī)器。生物相像的智力量氣，如感知力氣、規(guī)劃力氣、動(dòng)作力氣和協(xié)同力氣，是一種具有高度靈敏性的自動(dòng)化機(jī)器。程序流程可變，即具有柔性(適應(yīng)性。第三節(jié)機(jī)器人的種類域之一。機(jī)器人的分類方法有很多，依據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用可以分成下面幾類：工業(yè)機(jī)器人?？梢苑殖砂徇\(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查等機(jī)器人，主要用于工廠內(nèi)，代替人類完成繁重、周密而重復(fù)的工作。、宇宙空間等進(jìn)展作業(yè)的機(jī)器人。也包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。消遣機(jī)器人。有彈奏樂(lè)器的機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、寵物機(jī)器人等，具有某種程度的通用性。也有適應(yīng)環(huán)境而轉(zhuǎn)變行動(dòng)寵物機(jī)器人。人多是由工業(yè)機(jī)器人改進(jìn)的。近來(lái)正在樂(lè)觀開展擬人〔類人〕機(jī)器人的爭(zhēng)論和制作。第四節(jié)機(jī)器人的將來(lái)在已經(jīng)過(guò)去的20世紀(jì)，機(jī)器人的家族漸漸進(jìn)展、壯大。在科學(xué)技術(shù)高度進(jìn)展的今日，你能推想一下21世紀(jì)中的機(jī)器人會(huì)是什么樣子呢，對(duì)于現(xiàn)有機(jī)器人的功能，這個(gè)人丁興盛的大家族又會(huì)對(duì)人類的文明和社會(huì)的進(jìn)步產(chǎn)生怎樣的影響呢？1、機(jī)器人會(huì)越來(lái)越小21世紀(jì)，微型機(jī)器人將廣泛消滅。由德國(guó)工程師萊納爾以像抽血那樣用針頭將它抽出來(lái)。21世紀(jì)，將會(huì)有可以進(jìn)入人體血液循環(huán)系統(tǒng)的功能齊全的醫(yī)用微型機(jī)器人，能進(jìn)入型機(jī)電產(chǎn)品，如掌上電視等。在軍事上，將有小如蝴蝶的飛行器，用于偵察敵情；裝有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，能在海底航行數(shù)年的微型潛艇……2、機(jī)器人會(huì)越來(lái)越聰明現(xiàn)在的智能機(jī)器人，它的智力最高也只相當(dāng)于兩三歲幼兒的智力水平。在21世紀(jì)，高甚至青年人的智力水平。20世紀(jì)90年月后期，為促進(jìn)智能機(jī)器人的進(jìn)展，日本、韓國(guó)等國(guó)家相繼發(fā)起進(jìn)展機(jī)器量。1996年世界國(guó)際象棋冠軍卡斯帕羅夫輸給了計(jì)算機(jī)“深藍(lán)”一樣，我們會(huì)看到世界頂尖級(jí)的球員組成的“超級(jí)聯(lián)隊(duì)”也應(yīng)付不了的機(jī)器人球隊(duì)，你信任嗎？第五節(jié)將來(lái)的機(jī)器人在21世紀(jì)，在人的把握下，在改造自然、進(jìn)展生產(chǎn)的事業(yè)和家庭生活中，將會(huì)消滅更多更好的機(jī)器人。會(huì)有滅火的機(jī)器人，它身行靈敏，不僅在熊熊烈火之中來(lái)去自如，而且不管哪里冒煙、起火，它都能準(zhǔn)時(shí)覺(jué)察，趕到現(xiàn)場(chǎng)，將火災(zāi)隱患消滅。病的部位和緣由，進(jìn)展修理，只需幾分鐘。會(huì)有邊防機(jī)器人，24小時(shí)連續(xù)值勤，萬(wàn)無(wú)一失。不管白天、黑夜、風(fēng)雨、冰雪天氣，一有敵情，它就能馬上實(shí)行措施，封鎖邊疆線。同時(shí)通知空中、地面報(bào)警系統(tǒng)，監(jiān)視敵人行動(dòng)，使任何人也不能越境一步。還會(huì)有海洋開發(fā)機(jī)器人，它們能潛入海中勘察、取樣、化驗(yàn)，很快制定出開發(fā)方案，有條不紊地下海作業(yè)，把海底的寶藏獻(xiàn)給人類。有科學(xué)家預(yù)言：生物機(jī)器人將在20年后問(wèn)世；而智能機(jī)器人的進(jìn)展使機(jī)器人具有自我學(xué)習(xí)的功能，它會(huì)自己作出推斷，發(fā)出指令……其次章機(jī)器人的運(yùn)作原理第一節(jié)機(jī)器人的根本機(jī)能機(jī)器人作為一種具備確定智能的自動(dòng)化機(jī)器，有如下幾個(gè)根本的機(jī)能：對(duì)外界產(chǎn)生作用：相當(dāng)于人的手和腳，可以稱之為動(dòng)作器官。獵取外界信息：相當(dāng)于人的眼、耳、舌頭和皮膚，可以稱之為感應(yīng)器官。規(guī)劃作業(yè)：相當(dāng)于人的大腦，可以稱之為思維器官。講就是傳感器將得到的信息送處處理器決策執(zhí)行驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作。思維力氣思維力氣學(xué)習(xí)收集信息把握動(dòng)作眼睛、耳朵等大腦手、腳等人的動(dòng)作感應(yīng)模塊核心把握器感應(yīng)模塊核心把握器動(dòng)作模塊下載程序

把握動(dòng)作機(jī)器人的動(dòng)作我們大多數(shù)人都看到過(guò)電影或書本里描繪的外形酷似人類的機(jī)器人表現(xiàn)形式。可機(jī)器人并不愿定非得是這樣的。事實(shí)上，機(jī)器人的外形各式各樣。實(shí)際意義上的機(jī)器人，應(yīng)當(dāng)是“能自開工作的機(jī)器是這樣。自動(dòng)溫控系統(tǒng)的元器件遍布于整座智能化大樓。其次節(jié)機(jī)器人的根本特征征：身體：是一種物理狀態(tài)，具有確定的形態(tài)。大腦：把握機(jī)器人的程序。動(dòng)作：任何機(jī)器人都有確定的動(dòng)作表現(xiàn)。統(tǒng)，如在白天灑水。它的動(dòng)作是成功執(zhí)行這一程序?！簿拖笠粋€(gè)盒子答和記錄信息。Sarcos是機(jī)器人，它的身體就象一個(gè)人，程序是與對(duì)手打乒乓球，它的動(dòng)作就是打球。前有人？還有我們玩的遙控汽車，我們是怎么讓它倒退、轉(zhuǎn)向、前進(jìn)、停頓的？人的把握呢？主要包括三項(xiàng)內(nèi)容：輸入：該信息來(lái)自機(jī)器人的傳感器。程序：你想讓機(jī)器人遵循的一種規(guī)章或指令。輸出：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，通常包括馬達(dá)〔運(yùn)轉(zhuǎn)、燈和聲音。器官，能夠“看到”或“感覺(jué)到”外界環(huán)境的變化。例如，全部用于開、關(guān)電器的開關(guān)和按鈕都是觸動(dòng)傳感器，你觸動(dòng)它們時(shí)，它們就能“感覺(jué)到”并作出反響。應(yīng)：關(guān)閉冰箱內(nèi)的燈。答錄機(jī)內(nèi)有一個(gè)電路，可以測(cè)量電壓變化并顯示為鈴響?？緺t或烤箱則是利用溫度傳感器來(lái)把握加熱線圈的加熱溫度。外樓道的燈，可能會(huì)使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器，當(dāng)人走近時(shí)，就開燈；而有的可能會(huì)用光電傳感器來(lái)感應(yīng)光線的強(qiáng)弱，天暗時(shí)，就開燈。列運(yùn)動(dòng)。例如：用微波爐加熱食品時(shí)，只需按下“加熱”按鈕——觸動(dòng)傳感器。有時(shí)程序也會(huì)很簡(jiǎn)潔，如美國(guó)宇航局太空探測(cè)器內(nèi)的全自動(dòng)照相機(jī)把握程序。一個(gè)機(jī)器人的把握程序主要取決于以下幾種因素：·使用的傳感器類型和數(shù)量?！鞲衅鞯陌惭b位置。·可能的外部鼓舞?！ば璧竭_(dá)的活動(dòng)效果。機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材第三章教育機(jī)器人的組件裝、爭(zhēng)論它了。但是，機(jī)器人科學(xué)技術(shù)又是當(dāng)今最先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)之一，了解這門技術(shù)也是搭建自己心目中的機(jī)器人。國(guó)內(nèi)有幾家有實(shí)力的機(jī)器人企業(yè),始終致力于研發(fā)、生產(chǎn)、銷售適合我們國(guó)情的教育機(jī)器人產(chǎn)品，并推動(dòng)機(jī)器人教育進(jìn)入學(xué)校與開展各式各樣的機(jī)器人活動(dòng)。使學(xué)生在組裝機(jī)器人的過(guò)程中動(dòng)手、動(dòng)腦，提高協(xié)作力氣和制造力氣，成為素養(yǎng)教育下全面進(jìn)展的一代?？梢岳蒙磉吽艿玫降牟牧献约簞?dòng)手制作所需的零件。解一下教育機(jī)器人的一些根本組件。思維器官：是整個(gè)機(jī)器人的核心模塊，也就是中心把握器，在教育機(jī)器人中也稱之為微型電腦把握器。動(dòng)作器官：可以讓機(jī)器人唱歌的發(fā)音模塊；可以裝飾和指示的發(fā)光模塊；速度可以調(diào)整的馬達(dá)模塊等。感覺(jué)器官：可以區(qū)分黑白甚至是不同顏色的灰度測(cè)量模塊；可以檢測(cè)碰撞的觸碰檢測(cè)模塊等。第一節(jié)機(jī)器人核心——微型電腦把握器77機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材13RCU或RCX，它是機(jī)器人系統(tǒng)的中樞，讓你能夠搭建一個(gè)機(jī)器人把握系統(tǒng)，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)各種功能都是靠它來(lái)指揮。構(gòu)和獨(dú)立的操作系統(tǒng)。微型電腦把握器通過(guò)外部傳感器〔包括：觸動(dòng)、光電、角度、溫度以RCX本身的紅外接收器〕pH照，執(zhí)行與環(huán)境信息相符合的子程序，把握相應(yīng)的馬達(dá)等動(dòng)作模塊做出相應(yīng)的動(dòng)作。微型電腦把握器可以將采集的數(shù)據(jù)保存到它自己的內(nèi)存，也可上傳數(shù)據(jù)到計(jì)算機(jī)上顯示，并進(jìn)展分析與處理。通過(guò)紅外線接口，微型電腦把握器還可以與其它紅外設(shè)備通信，它們之間也可以相互通信或遠(yuǎn)程把握，讓用戶制作大型的把握系統(tǒng)。以沿軌道運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人或會(huì)投籃的機(jī)器人。接口，多路輸出馬達(dá)、燈等信號(hào)的通信接口；能夠使用獨(dú)立的電池或者變壓器溝通供電；配者是將在計(jì)算機(jī)編寫的程序傳遞到微型電腦把握器的內(nèi)存儲(chǔ)器上具有更加靈敏的動(dòng)作，微型電腦把握器一般都能夠進(jìn)展多任務(wù)處理，具有模擬/數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)采樣和計(jì)數(shù)器的功能。其次節(jié)感覺(jué)器官在教育機(jī)器人套件中，該類模塊的種類是最多的，這些模塊是機(jī)器人與外界取得聯(lián)系，使之能夠依據(jù)環(huán)境的轉(zhuǎn)變而執(zhí)行不同動(dòng)作的不行或缺的重要組成能強(qiáng)大、高智能化的機(jī)器人。一、觸碰模塊的觸碰模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號(hào)線。觸碰模塊主要用于檢測(cè)外界觸碰狀況。例如：行進(jìn)時(shí)，用于檢測(cè)障礙物；走迷宮時(shí)，用于檢測(cè)墻壁，等等。10輸入/輸出端口。二、音量測(cè)量模塊模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號(hào)線?；蛲ｎD；通過(guò)識(shí)別有確定梯度的音量，機(jī)器人調(diào)整自己的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，等等。音量測(cè)量模塊是一種只有一條檢測(cè)信號(hào)線的模擬式的電子部件的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。三、溫度測(cè)量模塊模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號(hào)線。通過(guò)識(shí)別有確定梯度的外屆溫度，機(jī)器人漸漸從調(diào)整風(fēng)扇強(qiáng)弱，等等。溫度測(cè)量模塊是一種只有一條檢測(cè)信號(hào)線的模擬式的電子部件制器的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。四、火焰模塊焰模塊，有四條接口線：黑色線是地線；紅色線是電源線〔+5；黃色線是信號(hào)線，用于用于確定足球的方向，等等?；鹧婺K是一種只有兩條檢測(cè)信號(hào)線的模擬式的電子部件的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。五、環(huán)境光模塊有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號(hào)線。通過(guò)識(shí)別有確定梯度的環(huán)境光，機(jī)器人漸漸從暗處走到亮處，等等。環(huán)境光模塊是一種只有一條檢測(cè)信號(hào)線的模擬式的電子部件器的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。六、紅外檢測(cè)模塊紅外檢測(cè)模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5家具障礙物。七、紅外放射模塊紅外放射模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5紅外放射模塊與紅外接收模塊通常協(xié)作使用，用于檢測(cè)障礙物。八、灰度測(cè)量模塊灰度測(cè)量模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5線；沿著桌面邊沿行走，不掉到地上；足球競(jìng)賽時(shí)，識(shí)別場(chǎng)地中灰度不同的地面，以便于進(jìn)展定位，等等。灰度測(cè)量模塊是一種只有一條檢測(cè)信號(hào)線的模擬式的電子部件器的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。九、超聲測(cè)距模塊編號(hào)說(shuō)明①超聲波接收探頭②超聲波放射探頭編號(hào)說(shuō)明①超聲波接收探頭②超聲波放射探頭接線端口，由四條線組成黑色線：地線接線端口，由四條線組成黑色線：地線③ 紅色線：電源線〔+5V～+8V〕黃色線：信號(hào)線〔SCL)棕色線：信號(hào)線〔SDA)超聲測(cè)距模塊測(cè)定物位距離時(shí)不接觸被測(cè)物體，測(cè)量精度高；測(cè)量范圍3-100厘米。在。十、抗干擾光感模塊〔如地面而通過(guò)承受光載波技術(shù)和編碼技術(shù)的抗干擾光感〔Light-proofgreyscalesensor〕模塊，在測(cè)量點(diǎn)的環(huán)境光線變化時(shí)〔例如有窗戶的斜照日光，室內(nèi)照明光線變化等，仍能穩(wěn)定地讀出被測(cè)物體外表的灰度值，且其讀數(shù)與環(huán)境光照的強(qiáng)度無(wú)關(guān)。實(shí)物圖如下：編號(hào)說(shuō)明編號(hào)說(shuō)明①標(biāo)簽②發(fā)光管：通電時(shí)，該發(fā)光管將向物體外表放射光束。③光接收管：通過(guò)測(cè)量反射的光值確定被測(cè)物體的外表灰度。④接線端口：黑色線—地線；紅色線—電源線+5～+8；黃色線—信號(hào)線機(jī)器人軌跡賽、足球賽等的參賽者更留意于程序的規(guī)律思維而非繁瑣的光感閥值調(diào)整?？垢蓴_光感模塊使用時(shí)應(yīng)留意與被測(cè)物體的外表距離應(yīng)保持在1-1.5cm電子部件，應(yīng)將它接到微型電腦把握器的模擬信號(hào)輸入/輸出端口。十一、復(fù)眼模塊也叫紅外復(fù)眼〔ommateum,compoundeye〕模塊、飛眼，顧名思義是由假設(shè)干個(gè)紅外感光模塊。編號(hào)說(shuō)明編號(hào)說(shuō)明①綠色指示燈：測(cè)量值最大時(shí)該方位指示燈亮②接口線由四條線組成：黑色線—地線；紅色線—電源線〔+5V；黃色線—數(shù)據(jù)信號(hào)線；棕色線—時(shí)鐘信號(hào)線。③紅外光敏管：可以測(cè)量環(huán)境紅外光值。在滅火競(jìng)賽中用于測(cè)量火焰；在足球競(jìng)賽中用于確定足球的方向。復(fù)眼中由一個(gè)中心處理器和七個(gè)光敏二極管檢測(cè)到的光值返回給機(jī)器人把握器。把握命令返回值含義功能分類描述1第一個(gè)通道測(cè)量到的光值2能在180度范圍內(nèi)任意讀取7個(gè)方向中的任一個(gè)感光值。其次個(gè)通道測(cè)量到的光值把握命令返回值含義功能分類描述1第一個(gè)通道測(cè)量到的光值2能在180度范圍內(nèi)任意讀取7個(gè)方向中的任一個(gè)感光值。其次個(gè)通道測(cè)量到的光值3第三個(gè)通道測(cè)量到的光值4第四個(gè)通道測(cè)量到的光值5第五個(gè)通道測(cè)量到的光值6第六個(gè)通道測(cè)量到的光值7第七個(gè)通道測(cè)量到的光值8最大光值所在的通道號(hào)9能即時(shí)讀取7個(gè)方向中的最強(qiáng)的感光值及其方位。最大光值10最小光值所在的通道號(hào)能即時(shí)讀取7個(gè)方向中的最弱的感1111最小光值光值及其方位。127個(gè)通道測(cè)出的平均光值能即時(shí)讀取7個(gè)方向的平均感光值。B如以下圖，是中鳴機(jī)器人的指南針模塊，它各局部的名稱與功能如下：①接線端口：把接線埠直接連接到微型電腦把握器自由端口。時(shí)按?、?、④兩個(gè)按鍵無(wú)效。③指南針?lè)较颍罕硎井?dāng)前指南針?biāo)傅姆较?。不斷重?fù)消滅某個(gè)特定的值或者是角度偏差格外大等，慎用效。⑤硬鐵補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)示意：提示執(zhí)行硬鐵補(bǔ)償時(shí)，模塊必需水平旋轉(zhuǎn)一圈以上。指南針可以正常讀取數(shù)據(jù)；紅色表示執(zhí)行特定功能程序，讀取數(shù)據(jù)無(wú)效；紅、綠燈交替閃動(dòng)時(shí)表示模塊出錯(cuò)或者是模塊復(fù)位。⑦指南針模塊編號(hào)：指南針模塊的編號(hào)，便利查找應(yīng)用文檔以及疑難解答。⑧磁場(chǎng)方向指示：沒(méi)有使用“正北校正”功能前，指南針?lè)祷氐臄?shù)據(jù)是0或者360度，0〔或者是360〕度就表示您認(rèn)定的方向，此標(biāo)示就會(huì)以的北方為參考，不再表示自然的磁場(chǎng)方向。電子部件〔包括主控板、其它模塊、電池、馬達(dá)、液晶等等〕15厘米，避開磁場(chǎng)干擾。車》軟件里的“B型指南針模塊”=>“讀取角度數(shù)據(jù)圖標(biāo)”進(jìn)展讀取當(dāng)前數(shù)據(jù)即可。由于指除了編程上的麻煩。以以下圖的就是循環(huán)讀取指南針的角度，然后顯示在液晶屏上的例子：0～360正”功能，那正北方0〔或者是360〕度就表示您認(rèn)定的方向，其余角度就是指南針?lè)较蚺c這個(gè)北方的順時(shí)針夾角。正北方向數(shù)值上表示為0度〔360度。順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)模塊，角度增大；逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)模塊，角度減小。高級(jí)功能：1、正北校正：功能：將模塊當(dāng)前的方向設(shè)置為正北方向。的正北方，按下正北校正按鈕幷放開。留意：方向?yàn)榈恼狈?。完成后指示燈?huì)恢復(fù)綠色，可以正常讀取數(shù)據(jù)。地球磁場(chǎng)方向全都。所以在需要時(shí)，執(zhí)行了“硬鐵補(bǔ)償”或者“模塊復(fù)位”后要再次進(jìn)展正北校正。2、硬鐵補(bǔ)償：能會(huì)引起角度偏差。消退該偏差，使讀出的方向角更準(zhǔn)確，這就是硬鐵補(bǔ)償。10秒鐘，完成后紅燈會(huì)恢復(fù)為綠燈，完成硬鐵補(bǔ)償。留意：會(huì)恢復(fù)綠色后，才可以正常讀取數(shù)據(jù)。會(huì)取消上一次的補(bǔ)償結(jié)果，幷以最這次的結(jié)果取代息，使模塊指向恢復(fù)與地球磁場(chǎng)方向全都。所以在需要時(shí)，執(zhí)行了“硬鐵補(bǔ)償”后要再次進(jìn)展正北校正。以使用“硬鐵補(bǔ)償”功能或者“模塊復(fù)位”功能來(lái)訂正。3、模塊復(fù)位〔“硬鐵補(bǔ)償”等信息，主要是讓用戶在不能正確〔或時(shí)間缺乏夠〕使用硬鐵補(bǔ)償，或是期望取消原來(lái)的校正、補(bǔ)償信息等狀況下使用。紅燈的期間按住正北校正按鈕不放〔約2秒鐘復(fù)位。此時(shí)松開全部按鍵，指示燈恢復(fù)綠色，模塊恢復(fù)為出廠狀態(tài)，可以正常使用。留意：才可以正常讀取數(shù)據(jù)。在使用指南針模塊時(shí)可能遇到的問(wèn)題：1、讀取不到模塊的數(shù)據(jù)〔999〕檢查連接線是否完全插入插座里面機(jī)器人受到撞擊等影響接線的接觸，請(qǐng)做好機(jī)器人的防撞、防震驚措施。2、在讀取角度的過(guò)程中，無(wú)論當(dāng)前方向在哪里，都是不斷重復(fù)消滅某個(gè)特定的數(shù)值時(shí)〔例如18上面“硬鐵補(bǔ)償”的說(shuō)明，重進(jìn)展硬鐵補(bǔ)償；或者使用“模塊復(fù)位”來(lái)取消硬鐵補(bǔ)償。3、在讀取角度的過(guò)程中，在某個(gè)局部區(qū)域角度偏差大。這是由于模塊受到交大的磁場(chǎng)干擾所致〔例如緊貼著電池、馬達(dá)之類模塊安裝。請(qǐng)重安裝模塊，指南針要遠(yuǎn)離電子部件至少15厘米，并且是有按鍵的一面朝上，水平安裝。第三節(jié)動(dòng)作器官動(dòng)作器官也可以稱之為動(dòng)作模塊，動(dòng)作模塊使機(jī)器人能夠仿照人類或動(dòng)物的某些動(dòng)作，或者完成某些制定的動(dòng)作。一、發(fā)光模塊一個(gè)能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)光功能的電子部件，可亮可滅。如以下圖，是中鳴機(jī)器人的發(fā)光模塊。①是發(fā)光二極管；②是標(biāo)簽BE-1500BE：表示積木機(jī)器人的電子局部，15：表示發(fā)光0黃色線—信號(hào)線。模塊亮，否則滅；在滅火的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到火焰的時(shí)候，使發(fā)光模塊亮，否則滅，等等。二、發(fā)音模塊鳴機(jī)器人的發(fā)音模塊。①是標(biāo)簽，BE表示積木機(jī)器人的電子局部，22表示發(fā)音類型，00表示一般發(fā)音模塊；②是接口線，由三條線組成。黑色線—地線，紅色線—電源線〔+5，黃色線—信號(hào)線；況時(shí)，發(fā)出一種特定頻率的聲音，等等。三、馬達(dá)模塊擇，從靜止到最高速的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可調(diào)整速度。它零件緊固。四、伺服馬達(dá)把握套件在制作人型機(jī)器人或其它仿生氣器人時(shí)動(dòng)部件。中鳴機(jī)器人的24路微型伺服馬達(dá)把握套件〔JMC-CB-1302〕正是一套用于把握多24個(gè)伺服馬達(dá)協(xié)調(diào)動(dòng)作的軟件和硬件系統(tǒng)。JMP-CB-1302微型伺服馬達(dá)不但能實(shí)時(shí)地把握多達(dá)24個(gè)微型伺服電機(jī)，準(zhǔn)確定義伺服windows系24路伺服電機(jī)，設(shè)置把握板參數(shù)，下載把握數(shù)據(jù)表等。伺服馬達(dá)把握板是24路伺服馬達(dá)把握板。該板可依據(jù)通訊接口的指令進(jìn)展實(shí)時(shí)使用JMP-CB-1302PC或其它把握系統(tǒng)的RS232電平的串口相連接〔USB轉(zhuǎn)換線、無(wú)線模塊等等。用戶可通過(guò)簡(jiǎn)潔的串口編程，對(duì)微型伺服馬達(dá)進(jìn)展實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)把握、參數(shù)設(shè)置、運(yùn)動(dòng)表下載等等。線把握。板內(nèi)，然后脫機(jī)運(yùn)行。伺服馬達(dá)把握軟件MiniServoExplorer簡(jiǎn)介：JM-MiniServoExplorer是實(shí)現(xiàn)伺服馬達(dá)把握器通訊協(xié)議PC機(jī)上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件集合了可視化、易學(xué)易用、操作把握便利且靈敏于一身。操作靈敏、簡(jiǎn)潔易用是它最大的特點(diǎn)，其功能簡(jiǎn)介如下：1功能。23、可以讓馬達(dá)以最高的速度運(yùn)動(dòng)到指定的位置，或者通過(guò)設(shè)置運(yùn)動(dòng)因子來(lái)實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡。4、可以通過(guò)輸入馬達(dá)運(yùn)動(dòng)位置點(diǎn)，或者通過(guò)界面上的滾動(dòng)條的拖放，來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)馬達(dá)的把握。5、軟件操作簡(jiǎn)潔易學(xué)，界面一目了然，所供給各項(xiàng)操作功能格外豐富。6、可以一邊演示，一邊修改不滿足的動(dòng)作，也可以脫離伺服馬達(dá)把握器而直接編輯完動(dòng)作后再系統(tǒng)地執(zhí)行編輯好的動(dòng)作。7、修改動(dòng)作便利，可以把已經(jīng)編輯的動(dòng)作保存待以后再使用。也可以把多個(gè)編輯好的動(dòng)作串連起來(lái)，組合成一套完整的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。8、功能強(qiáng)大，有多種演示效果可以選擇，甚至和音樂(lè)同步把握，演示效果形象生動(dòng)。伺服馬達(dá)把握板的接口伺服馬達(dá)接插端口①正前方有124號(hào)的標(biāo)注，表示本列〔依據(jù)上頁(yè)標(biāo)示圖，縱向?yàn)椤傲小扯丝谑鞘苣囊粋€(gè)通道信號(hào)把握的伺服馬達(dá)。每一列可以接插一個(gè)伺服馬達(dá)。整行端口側(cè)面有G/V/X的標(biāo)注，表示本行〔〕的接插的是什么引線。其中“G”表示接插伺服馬達(dá)的地線〔一般為黑色V”表示接插伺服馬達(dá)的電源線〔一般為紅色X”表示接插伺服馬達(dá)的把握信號(hào)線〔一般為黃色〕電源端口②的地線0，下側(cè)應(yīng)當(dāng)連接電源的正極5～6。此電源接口可以接插中鳴標(biāo)準(zhǔn)接口的供給的的電源轉(zhuǎn)接線，接插符合下面表格指定的適宜外置電源適配器〔留意電源極性〕來(lái)使用。燒毀！注1：由于不同型號(hào)的伺服馬達(dá)的耗電不同，而且運(yùn)行狀態(tài)不同時(shí)，耗電也不同，所以請(qǐng)以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般上，伺服馬達(dá)啟動(dòng)和滿負(fù)載的時(shí)候耗電達(dá)1A～1.5A，而沒(méi)有負(fù)載時(shí)候只有約150mA耗電，所以請(qǐng)均衡考慮，設(shè)計(jì)里面有多少同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服馬達(dá)，來(lái)考慮源發(fā)熱、把握板燒毀！源后，或者是按下“復(fù)位按鈕⑦”后，首先執(zhí)行軟啟動(dòng)，使用用戶設(shè)定的時(shí)間間隔，逐個(gè)啟指令，把握板就會(huì)進(jìn)入實(shí)時(shí)把握狀態(tài)。假設(shè)沒(méi)有上位機(jī)發(fā)送正確的伺服馬達(dá)實(shí)時(shí)把握指令，而“運(yùn)行按鈕④”被按下，把握板則進(jìn)入脫機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，挨次執(zhí)行上一次下載到機(jī)器人中的服馬達(dá)實(shí)時(shí)把握協(xié)議，就會(huì)馬上切換到實(shí)時(shí)把握模式，等待上位機(jī)的把握。五、微型伺服馬達(dá)微型的伺服馬達(dá)在無(wú)線電業(yè)余愛好者的航?；顒?dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史為廣泛，國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)令，它就會(huì)運(yùn)動(dòng)到指定的位置。因此，個(gè)人機(jī)器人模型中也常用到它作為可控的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，裝配靈敏、相對(duì)經(jīng)濟(jì)，但它亦有著先天的缺乏：首先它是一個(gè)精細(xì)的機(jī)械部件，超出它承受因此，很有必要在使用前先了解伺服馬達(dá)的工作原理，以免造成不必要的損失。輪組；一個(gè)反響可調(diào)電位器；及一塊電子把握板。其中，高速轉(zhuǎn)動(dòng)的直流馬達(dá)供給了原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速〔減速〕齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大，也就是說(shuō)越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動(dòng)的速度也愈低。表示：〔輸出端〕電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反響給把握線路板0，從而到達(dá)使伺服馬達(dá)準(zhǔn)確定位的目的。伺服馬達(dá)工作電源線，一般工作電源是5V；黑色線是地線。4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離〔由于伺服馬達(dá)會(huì)產(chǎn)生噪音。甚至小伺服馬達(dá)在大負(fù)載時(shí)也會(huì)拉低放大器的電壓，所以整個(gè)系統(tǒng)的電源供給的比例必需合理。輸入一1-2ms間應(yīng)在5-20ms20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系：方式來(lái)轉(zhuǎn)變，例如，我們可把動(dòng)作幅度為90o的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128個(gè)停頓點(diǎn)，通過(guò)把握每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn)0o—90o數(shù)/秒”來(lái)打算。是使用同一品牌型號(hào)的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品，他們之間的差異也是格外大的，在同一脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)，不同的伺服馬達(dá)存在±5o的偏差也是可能的。要特別留意，絕不行加載讓伺服馬達(dá)輸出位置超過(guò)0o-180o的脈沖信號(hào)，否則會(huì)損壞伺服馬達(dá)的輸出限位機(jī)構(gòu)或齒輪組等機(jī)械部件。由于伺服馬達(dá)的輸出位置角度與把握信號(hào)脈沖寬度沒(méi)有明顯統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而且其行程的總量對(duì)于不同的廠家來(lái)說(shuō)也有很大差異單獨(dú)設(shè)置的功能。第一節(jié)模塊的操作C語(yǔ)言環(huán)境下的圖形界C松完成編程，快速把握如何把握機(jī)器人。一、程序界面下面以中鳴機(jī)器人的編程軟件——機(jī)器人快車為例，了解一下這類軟件的根本操作。上圖便是機(jī)器人快車的應(yīng)用程序編輯界面。拖放圖標(biāo)是機(jī)器人快車可視化編程的根底，置。我們可以從模塊庫(kù)中拖動(dòng)各類圖標(biāo)到編程區(qū)挨次連起來(lái)，以此實(shí)現(xiàn)自己的編程思想。代碼區(qū)將顯示與編程區(qū)中已連線圖標(biāo)對(duì)應(yīng)的C語(yǔ)言代碼，如以以下圖所示：二、模塊的操作包括拖放模塊圖標(biāo)，移動(dòng)模塊圖標(biāo)，復(fù)制模塊圖標(biāo)，刪除模塊圖標(biāo)，模塊的調(diào)用，添加模塊說(shuō)明。1、拖放模塊圖標(biāo)放，把其拖到編程區(qū)后再放開鼠標(biāo)左鍵，即完成圖標(biāo)的拖放操作。2、移動(dòng)模塊圖標(biāo)在編程區(qū)中的圖標(biāo)，可以隨便轉(zhuǎn)變其位置。在編程區(qū)中移動(dòng)模塊圖標(biāo)的方法如下：它位置后放開鼠標(biāo)左鍵。也會(huì)跟隨移動(dòng)。3、復(fù)制模塊圖標(biāo)可以通過(guò)該功能來(lái)快捷地添加一樣設(shè)置的圖標(biāo)。在機(jī)器人快車中，復(fù)制圖標(biāo)的步驟如下：選定一個(gè)或多個(gè)圖標(biāo)。選定方法與在Windows操作系統(tǒng)中選定文件的方法一樣。用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊其中一個(gè)被選定的圖標(biāo)，然后在彈出的右鍵菜單中點(diǎn)擊“復(fù)制”菜單。用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊編程區(qū)的空白區(qū)域，然后在彈出的右鍵菜單中點(diǎn)擊“粘貼”菜單。這樣，一樣的圖標(biāo)就會(huì)被添加到編程區(qū)中了。4、刪除模塊圖標(biāo)標(biāo)的步驟如下：選定一個(gè)或多個(gè)圖標(biāo)。選定方法與在Windows操作系統(tǒng)中選定文件的方法一樣。用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊其中一個(gè)被選定的圖標(biāo)，然后在彈出的右鍵菜單中點(diǎn)擊“刪除”菜單。這樣，選中的圖標(biāo)就會(huì)被刪除掉。5、模塊的調(diào)用實(shí)就是模塊的使用。在這一節(jié)中所說(shuō)的模塊，不包括流程把握模塊。用。6、添加模塊說(shuō)明標(biāo)添加說(shuō)明的方法如下：在編程區(qū)中，用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊任一圖標(biāo)，然后在彈出的菜單中點(diǎn)擊“說(shuō)明”菜單。在彈出的“說(shuō)明”對(duì)話框中輸入模塊圖標(biāo)的說(shuō)明文字。假設(shè)想讓模塊圖標(biāo)的說(shuō)明文字顯示在編程區(qū)中，請(qǐng)?jiān)凇帮@示說(shuō)明文字”前打勾。其次節(jié)循環(huán)構(gòu)造一、循環(huán)構(gòu)造簡(jiǎn)述在日常生活中，我們常常要周期性反復(fù)地做著同樣的事情。例如：張三早上8:00吃早12:00吃午餐；晚上7:00吃晚餐，他幾乎每天都如此，我們可以把他的三餐時(shí)間安1所示： 圖1 圖28:30才吃早餐，這樣，張三的三餐安排便變?yōu)閹l件推斷的循環(huán)構(gòu)造，如圖2同樣，在程序設(shè)計(jì)中，很多時(shí)候我們也需要程序做某些周期性重復(fù)的工作。因此，大多構(gòu)造之一。C語(yǔ)言程序的循環(huán)構(gòu)造有兩種形式1首先推斷循環(huán)把握表達(dá)式是否為“真YN表示。如以以下圖所示。在Cwhilefor 2循環(huán)把握表達(dá)式為“假”時(shí)完畢循環(huán)。如上圖所示。在C語(yǔ)言中，do-while語(yǔ)句可以實(shí)現(xiàn)“直到型”循環(huán)。二、循環(huán)構(gòu)造的嵌套1所示，錯(cuò)誤的嵌套方式如圖2閱其它書籍。圖1 圖2三、While機(jī)器人快車的While模塊具有循環(huán)功能，它能夠?qū)崿F(xiàn)循環(huán)構(gòu)造中的“當(dāng)型”循環(huán)，它被While機(jī)器人反復(fù)執(zhí)行我們所規(guī)定的動(dòng)作。例如：要讓機(jī)器人不斷檢測(cè)轉(zhuǎn)輪觸碰檢測(cè)模塊的狀態(tài)，就要用到While在機(jī)器人快車中，把While模塊從模塊庫(kù)拖動(dòng)到編程區(qū)，編程區(qū)中就會(huì)自動(dòng)添加一個(gè)While圖標(biāo)和一個(gè)EndWhile第三節(jié)分支構(gòu)造一、分支構(gòu)造簡(jiǎn)述7回家，否則他就走公主路回家，如以下圖。三種根本構(gòu)造之一。二、分支構(gòu)造首先推斷程序流入到PABCIfElse構(gòu)造。三、IfElseIfElseIfelseIfelse中文中是“否則”的意思。機(jī)器人快車的IfElse模塊具有推斷功能，它被用來(lái)實(shí)現(xiàn)“假設(shè)推斷條件成立，則做某事；否則做其它事IfElse模塊來(lái)推斷IfElseIfElse動(dòng)添加一個(gè)IfEndIfIfElseIf圖標(biāo)右邊與EndIf件成立時(shí)所要做的事情；If圖標(biāo)下邊與EndIf圖標(biāo)下邊之間的連線所通過(guò)的圖標(biāo)，就是條件不成立時(shí)所要做的事情。如以下圖。在以以下圖中，IfElse模塊的推斷條件成立時(shí)就執(zhí)行發(fā)光模塊圖標(biāo)，IfElse模塊的推斷條件不成立時(shí)就執(zhí)行馬達(dá)模塊圖標(biāo)。四、IfElse當(dāng)沒(méi)有定義IfElseIfElse模塊的推斷條件，只需雙擊IfIfElse模塊的推斷條件將顯示在表達(dá)式編輯框中。在上圖對(duì)話框中，比較選擇框中有六個(gè)項(xiàng)：小于<、小于或等于<=、大于或等于>=、大于>、等于==、不等于!=，規(guī)律選擇框中有兩個(gè)項(xiàng)：規(guī)律與&&、規(guī)律或||。詳情下表所示：假設(shè)你具有確定的C語(yǔ)言編程根底，可以直接在表達(dá)式編輯框中輸入IfElse模塊的推斷條件。假設(shè)你沒(méi)有編程根底的話，可以按下述方法編輯IfElse〔框，或括號(hào)選擇框〕中的某個(gè)項(xiàng)，這樣就能在推斷條件中插入符號(hào)了。先在表達(dá)式編輯框中點(diǎn)擊插入位置，然后在操作數(shù)輸入框中輸入數(shù)字并按回車鍵Ente先在表達(dá)式編輯框選中一串符號(hào)，然后點(diǎn)擊“刪除所選”按鈕，這樣就能從推斷條件中刪除選中的符號(hào)了。第四節(jié)變量大家確定問(wèn)變量是什么呢？機(jī)器人的大腦中存貯空間是有限的么要用書包呢？書包是用來(lái)存取書的，同樣道理，變量是用來(lái)存取數(shù)據(jù)的。二、數(shù)據(jù)類型類型charintlong類型charintlongunsignedcharunsignedintunsignedlongdouble名稱字符型整型長(zhǎng)整型無(wú)符號(hào)字符型無(wú)符號(hào)整型無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型實(shí)數(shù)型數(shù)值范圍-128～127-32768～32767-2147483648～21474836470～2550～655350～42949672965.0*10^-324～1.7*10^308三、變量的命名可以了。下面是機(jī)器人快車變量的命名規(guī)章：全部變量名必需由一個(gè)字母(a~z,A~Z)或下劃線(_)開頭；變量名的其它局部可以用字母、下劃線或數(shù)字(0~9)組成；變量名不能以雙下劃線開頭，也不能以單下劃線開頭并且結(jié)尾，如 aa,_aa_是不正確的；大小寫字母表示不同意義,即代表不同的變量；32機(jī)器人快車中的每個(gè)模塊內(nèi)及每個(gè)應(yīng)用程序中的變量不能存在同名。四、變量的定義選中當(dāng)前正在編輯中的應(yīng)用程序或子程序，然后點(diǎn)擊菜單欄中“編輯”主菜單下的“定彈出的變量設(shè)置窗體界面，如以以下圖所示。輸入框中；最終，點(diǎn)擊“添加變量”按鍵。這樣就成功定義了一個(gè)變量。五、變量的刪除能夠刪除選中的變量。留意：假設(shè)某個(gè)模塊正在使用所選的變量，那么該變量是無(wú)法被刪除的。六、變量的修改彈出的變量設(shè)置對(duì)話框。在對(duì)話框的變量列表中選中某個(gè)變量，點(diǎn)擊“修改初始值”按鈕，然后在彈出的對(duì)話框中輸入的初始值，這樣就能夠修改該變量的初始值。夠修改該變量的說(shuō)明。第五節(jié)計(jì)算模塊一、算術(shù)表達(dá)式與賦值表達(dá)式求值次序也一樣：先計(jì)算括號(hào)內(nèi)的表達(dá)式，再計(jì)算括號(hào)外的表達(dá)式；先乘除、后加減；從左到右進(jìn)行計(jì)算。例如：variable45a*(b+11)都是合法的算術(shù)表達(dá)式。狀況叫運(yùn)算特別。這種特別的產(chǎn)生，可能是由于算術(shù)運(yùn)算本身〔如除零算器的構(gòu)造〔如數(shù)據(jù)溢出?！苍贑“=”〕variable=45variable=a*(b+11)都是合法的賦值表達(dá)式。其中variable=a*(b+11a*(b+11)的運(yùn)算variable。二、算術(shù)運(yùn)算符C語(yǔ)言供給的算術(shù)運(yùn)算符有加、減、乘*、除、取模。詳情見下表：加減運(yùn)算符+-使用a+ba-b明計(jì)算a加上b的和計(jì)算a減去b的差乘乘除取模*/%a*ba/ba%ba乘以ba除以b的商a除以bC語(yǔ)言算術(shù)運(yùn)算符的使用與通常數(shù)學(xué)意義下的使用是一樣的。假設(shè)兩個(gè)數(shù)都是整數(shù)，那么“/”表示的是整除的意思，即只保留運(yùn)算結(jié)果的整數(shù)局部21/63.53。取模運(yùn)算符“%”用于計(jì)算兩個(gè)數(shù)相除后得到的余數(shù)21%63，21%70。三、Calculate模塊的使用在機(jī)器人快車中，我們使用Calculate模塊來(lái)給變量賦值或者是數(shù)值運(yùn)算。CalculateCalculate跟其它圖標(biāo)連接起來(lái)四、Calculate模塊的設(shè)置在設(shè)置Calculate模塊之前，Calculate模塊的算術(shù)表達(dá)式是空的，它對(duì)程序沒(méi)有任何影響。只需雙擊Calculate〔該框是不能直接編輯的〕Ente后點(diǎn)擊“刪除所選”按鈕，那么選中的字符就會(huì)被刪除。要完成Calculate模塊的設(shè)置，你還得在返回變量選擇框中選擇一個(gè)要被賦值的變量。才會(huì)消滅在變量選擇框中。第五章機(jī)器人競(jìng)賽工程第一節(jié)賽事介紹一、國(guó)內(nèi)競(jìng)賽介紹1、機(jī)器人尋跡競(jìng)賽人必需要通過(guò)隧道，越過(guò)斜坡，躲避障礙圓柱，還要區(qū)分紅、白等干擾色，始終保持機(jī)器人能夠按著黑跡行走。關(guān)鍵：用模擬黑標(biāo)把握馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)2、機(jī)器人上下樓梯競(jìng)賽越過(guò)的黑線，然后在裁判指定的黑線處停下。關(guān)鍵：機(jī)器人的構(gòu)造搭建是這項(xiàng)競(jìng)賽的關(guān)鍵3、機(jī)器人滅火競(jìng)賽燃起的火災(zāi)，機(jī)器人必需盡快找到并撲滅火源。扇將其吹滅。4、機(jī)器人足球競(jìng)賽賽，把球射進(jìn)對(duì)方球門就可以得分。焰模塊查找足球，再將球射進(jìn)對(duì)方球門。5、機(jī)器人創(chuàng)意競(jìng)賽何搭建和設(shè)計(jì)自己的機(jī)器人。6、虛擬機(jī)器人競(jìng)賽學(xué)生需要通過(guò)機(jī)器人語(yǔ)言編程軟件設(shè)計(jì)出一個(gè)程序?qū)剐缘奶摂M競(jìng)賽。二、國(guó)際機(jī)器人奧林匹克競(jìng)賽1、IROC：國(guó)際機(jī)器人奧林匹克委員會(huì)(IROC)于1998年，總部設(shè)在韓國(guó)。組織的連續(xù)性賽事“國(guó)際機(jī)器人奧林匹克競(jìng)賽”是一項(xiàng)科技與技溝通活動(dòng)，呈現(xiàn)自己的才華和力氣，激發(fā)他們對(duì)科技和機(jī)器人世界的不懈探究。2、ROBOCUP，機(jī)器人世界杯：該賽事是科學(xué)家和爭(zhēng)論人員溝通技術(shù)、信息的好時(shí)機(jī)。同時(shí)，高消遣性的競(jìng)賽會(huì)為學(xué)生和寬闊觀眾傳遞科技學(xué)問(wèn)激發(fā)他們對(duì)科學(xué)的興趣。ROBOCUP工智能等方面，都必需有質(zhì)的突破和創(chuàng)。其次節(jié)機(jī)器人競(jìng)賽工程——滅火方案本方案以中鳴機(jī)器人為藍(lán)本進(jìn)展介紹一、競(jìng)賽規(guī)章機(jī)器人滅火是模擬現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程盡快將它撲滅。機(jī)器人滅火競(jìng)賽的場(chǎng)地平面構(gòu)造如以以下圖(單位:cm)：模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木板。墻壁為白色。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制外表。地板允許有接口，但接合處平坦并同樣的黑色。圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為場(chǎng)地沒(méi)有搜救標(biāo)識(shí)。每個(gè)房間都將保存標(biāo)識(shí)火源的白線。12cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱30cm、3.0Kg?，F(xiàn)場(chǎng)實(shí)地?cái)[放的模擬家具完全有可能會(huì)擋住機(jī)器人觀看蠟燭的視線或者機(jī)器人要繞過(guò)模擬家具才能接近蠟燭，這也是競(jìng)賽的趣味性、真實(shí)感和挑戰(zhàn)性組成局部之一。擬家具的后邊，機(jī)器人要能夠確定接近蠟燭的最正確路徑。機(jī)器人將被要求從競(jìng)賽場(chǎng)地中代表起始位置的白色正方形開頭器人必需是由計(jì)算機(jī)程序把握，而非人工現(xiàn)場(chǎng)把握。機(jī)器人使用的電源輸出電壓不得超過(guò)12.5V，馬達(dá)輸入電壓不得超過(guò)12V。對(duì)機(jī)器人的尺寸〔包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物〕沒(méi)有嚴(yán)格限制，對(duì)機(jī)器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號(hào)等不作限制。賽場(chǎng)地時(shí)不能把任何東西留在后面，并且不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。15cm2.5cm寬的白線，作，撿起膠卷盒并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中假設(shè)搜救對(duì)象沒(méi)有被攜帶或中途喪失，回家模式失敗。機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危急的方法來(lái)?yè)錅缦灎T。它可以運(yùn)用類似水、空氣、CO2等，或者使用機(jī)械方式，但是制止使用任何危急的或可能破壞競(jìng)賽場(chǎng)地的方法或物質(zhì)。比方，不能通過(guò)燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來(lái)使蠟燭熄滅，也不能通過(guò)碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅?！布矗簷C(jī)器人在地面的垂直投影全部越過(guò)房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上，并且機(jī)器人必需有局部或全部到達(dá)距離火焰30cm圈以內(nèi)。蠟燭在燃燒時(shí)不允許被撞倒。假設(shè)機(jī)器人在進(jìn)展滅火動(dòng)作的過(guò)程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績(jī)照舊有效。假設(shè)蠟燭被撞倒，按未完成滅火任務(wù)處理。二、方案解決思路首先我們把機(jī)器人要完成的任務(wù)拆分為以下幾個(gè)局部：1機(jī)器人搜尋房間挨次為2－1－3－4，在各個(gè)房間門口搜尋房間是否有火，2。2、滅火：檢測(cè)到房間有火，利用復(fù)眼的準(zhǔn)確定位，直接朝火焰前進(jìn)，到達(dá)火焰所在的白線圈，停下，啟動(dòng)風(fēng)扇滅火。3、回家：機(jī)器人滅火后，以最近路線返回起點(diǎn)。4、重搜尋模式：假設(shè)在四個(gè)房間都檢測(cè)不到火焰，為了連續(xù)完成任務(wù)，機(jī)器人重開頭：聲音啟動(dòng)初始化各項(xiàng)參數(shù)開頭：聲音啟動(dòng)初始化各項(xiàng)參數(shù)間是否有火搜尋4號(hào)房間是否有火是滅火回家完畢否從四搜尋1號(hào)房間是否有火是滅火回家完畢號(hào)房間否回到起搜尋2號(hào)房是滅火回家完畢點(diǎn)，間是否有火降低否火焰值，重搜尋3號(hào)房是滅火回家完畢搜否索個(gè)主程序。三、構(gòu)造搭建及器材〔一〕下層組合裝配依據(jù)圖示，把“鋁直角板”用螺栓螺母固定在下球板，然后把馬達(dá)固定在“鋁直角板”上，留意比照?qǐng)D紙區(qū)分上、下球板，它們是不一樣的，然后再安裝萬(wàn)向輪。M2.5x23M2.5x23螺栓M2.5x1413格梁13格梁〔二〕上層組合裝配〔1〕安裝RCU：〔三〕綜合裝配M4x70大螺栓把上下組合連接起來(lái)，M4螺母鎖緊。安裝“灰度傳感器”先用螺栓固定一個(gè)9格梁在球板上，然后再用轉(zhuǎn)軸吊起。2x8排板M2.5x48螺栓2x8排板M2.5x48螺栓安裝前黑標(biāo)：安裝后黑標(biāo)：安裝馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板：安裝電池包：安裝棍子以及超級(jí)風(fēng)扇：安裝梁：13格梁13格梁9格梁安裝復(fù)眼和指南針：

復(fù)眼2x8排板M2.5X14螺栓指南針2x8排板棍子M2.5x31螺栓安裝麥克風(fēng)：最終樣式：〔四〕端口接插FirFire.rc“硬運(yùn)動(dòng)方向相反了，可以把插在端口的把握線反向插上，但確保黑色線對(duì)G端口。四、程序說(shuō)明〔一〕主程序局部變量的說(shuō)明vol——聲音傳感器數(shù)值counterdegreegray——灰度檢測(cè)數(shù)值findFire——是否檢測(cè)到火焰，1為檢測(cè)到〔二〕全局變量的說(shuō)明g_Speed——馬達(dá)正常運(yùn)行速度g_ModifySpee——馬達(dá)作調(diào)整時(shí)的運(yùn)行速度g_Speed=100與g_ModifySpeed=30所走的直線最直g_BrakeTime——轉(zhuǎn)彎后轉(zhuǎn)彎剎車時(shí)間g_Fire——火焰的閥值g_BackHome1滅火后回家g_Small——走直線時(shí)，小偏差角度；處于小范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要小g_Big——走直線時(shí)，大偏差角度；處于大范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要大g_DistTurn——左右紅外測(cè)距區(qū)分檢測(cè)到與沒(méi)有檢測(cè)到墻壁的距離數(shù)值g_MiddleTurn——中間紅外測(cè)距在轉(zhuǎn)彎時(shí)候離開墻壁的距離數(shù)值g_DistMax——左右紅外測(cè)距允許離開墻壁的最小距離數(shù)值，防止碰墻g_TurnSubAngle——由于有慣性，在轉(zhuǎn)向某個(gè)角度時(shí)，提前停頓轉(zhuǎn)彎動(dòng)作的角度差g_Gray1——前灰度傳感器的閥值g_Gray2——后灰度傳感器的閥值【留意：在子程序中要先引用主程序中定義的全局變量才能使用該全局變量〔三〕模塊說(shuō)明1、SelfTest模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：檢查機(jī)器人的傳感器。說(shuō)明：把車體反方向擺放在起始點(diǎn)，啟動(dòng)機(jī)器人后，指南針讀數(shù)范圍在90－270度時(shí)，1位，后面灰度檢測(cè)數(shù)值顯示在第5位，復(fù)眼傳感器最大值顯示在第9位，角度傳感器數(shù)值顯示在第13位。此時(shí)可以校正指南針，分別檢測(cè)前后灰度傳感器的閥值和火焰的閥值。假設(shè)需要對(duì)三個(gè)紅外測(cè)距進(jìn)展檢測(cè)，可以翻開該子函數(shù)，把開頭圖標(biāo)和其次排的圖標(biāo)連接上，重編譯下載。2、GetNewAngle模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：依據(jù)要比較的角度獵取的角度。參數(shù)：1)middleAngle360-7202)oldAngle0-360返回值：范圍在(middleAngle-180)到(middleAngle+180)說(shuō)明：讀取指南針數(shù)值后進(jìn)展角度比較時(shí)使用。3、GoAngle模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個(gè)角度調(diào)整機(jī)器人的方向。參數(shù)：angle0-360同時(shí)防止碰撞到左右的墻壁。機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材模塊圖標(biāo)為：48模塊圖標(biāo)為：484、BackAngle模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個(gè)角度，后退調(diào)整機(jī)器人的方向。參數(shù)：angle：要調(diào)整的車頭角度度，范圍0-360同時(shí)防止碰撞到左右的墻壁。5、GoAngleTime模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個(gè)角度走確定時(shí)間。參數(shù)：1)angle0-3602)time：要走的時(shí)間，單位百分之一秒，范圍0-255說(shuō)明：在確定的時(shí)間內(nèi)，不斷調(diào)用GoAngle調(diào)整機(jī)器人。6、Go模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個(gè)角度走，直到三個(gè)條件符合為止。參數(shù)：1)angle0-360left：左紅外測(cè)距成立條件；0為沒(méi)有檢測(cè)到墻壁，1為有檢測(cè)到墻壁，2為無(wú)視檢測(cè)到的數(shù)據(jù)middle0為沒(méi)有檢測(cè)到墻壁，12為無(wú)視檢測(cè)到的數(shù)據(jù)right：右紅外測(cè)距成立條件；0為沒(méi)有檢測(cè)到墻壁，1為有檢測(cè)到墻壁，2為無(wú)視檢測(cè)到的數(shù)據(jù)g_DistTurn〔左右紅外測(cè)距區(qū)分檢測(cè)到與沒(méi)有檢測(cè)到墻壁的距離數(shù)值〕和g_MiddleTurn〔中間紅外測(cè)距在轉(zhuǎn)彎時(shí)候離開墻壁的距離數(shù)值〕來(lái)推斷三個(gè)紅外測(cè)距是否檢測(cè)到墻壁。7、TurnLeft模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：左轉(zhuǎn)到angle+g_TurnSubAngle的角度，并反向剎車g_BrakeTime時(shí)間,單位百分之一秒。參數(shù)：angle：要轉(zhuǎn)向的角度，范圍0-360說(shuō)明：左右輪子正反轉(zhuǎn)彎，慣性較大，所以當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)到提前g_TurnSubAngle的角度g_BrakeTime差較大，或者機(jī)器人轉(zhuǎn)彎后連接向前走的動(dòng)作抖動(dòng)較大，可以相應(yīng)調(diào)整g_BrakeTime時(shí)間。8、TurnRight模塊的說(shuō)明功能：右轉(zhuǎn)到angle-g_TurnSubAngle的角度，并反向剎車g_BrakeTime時(shí)間,單位百分之一秒。參數(shù)：angle：要轉(zhuǎn)向的角度，范圍0-360說(shuō)明：左右輪子正反轉(zhuǎn)彎，慣性較大，所以當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)到提前g_TurnSubAngle的角度g_BrakeTime差較大，或者機(jī)器人轉(zhuǎn)彎后連接向前走的動(dòng)作抖動(dòng)較大，可以相應(yīng)調(diào)整g_BrakeTime時(shí)間。9、PassLine模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：依據(jù)角度向前經(jīng)過(guò)一條白線。參數(shù)：angle0-360grayFlag：1〕表示僅前面灰度傳感器起作用而無(wú)視后面的灰度傳感器2〕表示僅后面灰度傳感器起作用而無(wú)視前面的灰度傳感器3〕表示前后灰度傳感器都起作用用，也可以是在從房間門口白線里面要出來(lái)檢測(cè)經(jīng)過(guò)白線時(shí)候使用。10、OutDoor模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個(gè)角度倒退向后走，直到前面灰度傳感器經(jīng)過(guò)白線。參數(shù)：angle：車頭的角度，范圍0-360器人向后直接退出房間。11、CheckFire模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：檢測(cè)是否有火焰。返回值：1表示檢測(cè)到火焰；0表示沒(méi)有檢測(cè)到火焰說(shuō)明：檢測(cè)復(fù)眼最大值是否大于g_Fire〔火焰的閥值。12、GoFire模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：功能：朝火焰走去，并滅火。參數(shù)：room0-4，0表示吹滅火時(shí)候不轉(zhuǎn)動(dòng)說(shuō)明：讀取復(fù)眼最大值編號(hào)，假設(shè)是在左邊，讓機(jī)器人往左邊走；假設(shè)是在右邊，讓機(jī)機(jī)器人滅火。依據(jù)不同的房間號(hào)，滅火過(guò)程中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人，確保把火撲滅。13、GoHome1模塊的說(shuō)明機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材機(jī)器人競(jìng)賽培訓(xùn)教材501號(hào)房間回家過(guò)增加或者削減該處的行程時(shí)間來(lái)避開出錯(cuò)。14、GoHome2模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：2號(hào)房間回家過(guò)增加或者削減該處的行程時(shí)間來(lái)避開出錯(cuò)。15、GoHome3模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：3號(hào)房間回家過(guò)增加或者削減該處的行程時(shí)間來(lái)避開出錯(cuò)。16、GoHome4模塊的說(shuō)明模塊圖標(biāo)為：4號(hào)房間回家過(guò)增加或者削減該處的行程時(shí)間來(lái)避開出錯(cuò)。五、程序調(diào)試1、滅火視頻：觀看機(jī)器人滅火視頻，進(jìn)一步了解機(jī)器人完成任務(wù)的整個(gè)過(guò)程。2、整理場(chǎng)地：整理好滅火場(chǎng)地，使你的場(chǎng)地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實(shí)際的競(jìng)賽場(chǎng)地，假設(shè)可能，應(yīng)盡量避開環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。3、檢測(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)向：在主程序里，單獨(dú)把握左、右兩個(gè)馬達(dá)，兩個(gè)馬達(dá)的“state”值都填2spee”值都填10器人前進(jìn)的方向，假設(shè)不是，可以通過(guò)更改馬達(dá)的插接方式來(lái)校正。4、用戶可以修改的全局變量：g_Speed：馬達(dá)正常運(yùn)行速度，默認(rèn)都設(shè)置為全速100。g_ModifySpeed：馬達(dá)作調(diào)整時(shí)的運(yùn)行速度。g_Speed=100g_ModifySpeed=30時(shí)候，所走的直線最直，但速度變慢，g_Speed=100與g_ModifySpeed=80時(shí)候，所走的直線速度較快，但方向修正速度較慢。g_ModifySpeed70，可以依據(jù)狀況進(jìn)展修改。g_BrakeTime：轉(zhuǎn)彎后轉(zhuǎn)彎剎車時(shí)間。不同的輪胎〔舊程度不同，和地面的摩擦力不同〔利越穩(wěn)定狀況適當(dāng)修改g_BrakeTimeg_BrakeTime據(jù)默認(rèn)10。g_Fire：火焰的閥值。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)去房間后，假設(shè)該房間沒(méi)有火焰，該值要比復(fù)眼最大到火焰，表示該數(shù)值設(shè)置得較大，應(yīng)適當(dāng)減小該數(shù)值。大局部狀況都是在50－80的范圍。留意：假設(shè)機(jī)器人四個(gè)房間都搜尋完沒(méi)有找到火焰回到起點(diǎn)，該數(shù)值會(huì)自動(dòng)減去5，進(jìn)行下一輪搜尋。g_BackHome1表示滅火后回家，用于區(qū)分是否使用回家模式。g_Small：走直線時(shí)，小偏差角度；處于小范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要小。g_Big：走直線時(shí)，大偏差角度；處于大范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要大。g_DistTurn：左右紅外測(cè)距區(qū)分檢測(cè)到與沒(méi)有檢測(cè)到墻壁的距離數(shù)值分界點(diǎn)。紅外測(cè)距g_DistTurn大，表示檢測(cè)到墻壁，否則表示沒(méi)有檢測(cè)到墻壁。把機(jī)器人放在滅火走道正中間，左紅外測(cè)距到左邊墻壁的距離加上30cm20cm+30cm=50cm的距離，對(duì)應(yīng)紅外測(cè)距的距離數(shù)值比照表可以查到對(duì)應(yīng)的數(shù)值是30。30就是g_DistTurn的初始值。由于左右紅外測(cè)距傳感器的安裝是對(duì)稱的，所以只需要使用同一個(gè)數(shù)值就可以了。遠(yuǎn)。建議保證全部紅外測(cè)距的到墻壁的最近距離不少于88厘米，所檢測(cè)到的數(shù)據(jù)會(huì)削減。g_MiddleTurn：中間紅外測(cè)距區(qū)分檢測(cè)到與沒(méi)有檢測(cè)到墻壁的距離數(shù)值分界點(diǎn)。數(shù)值的計(jì)算和獵取方法請(qǐng)參考g_DistTurn。要轉(zhuǎn)彎，可以適當(dāng)把此數(shù)值調(diào)小，讓機(jī)器人提前檢測(cè)到前面的墻壁。g_DistMax：左右紅外測(cè)距允許離開墻壁的最小距離數(shù)值，防止碰墻。在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)墻壁。此數(shù)值一般是把機(jī)器人放在墻壁的右邊，平行放置，機(jī)器人最左邊緣與墻壁相距10cm，此時(shí)左紅外傳感器的讀數(shù)數(shù)值。g_TurnSubAngle：由于有慣性，在轉(zhuǎn)向某個(gè)角度時(shí)，提前停頓轉(zhuǎn)彎動(dòng)作的角度差。g_Gray1：前灰度傳感器的閥值g_Gray2：后灰度傳感器的閥值【留意：用戶需要修改的一般都是全局變量的初始值，局部變量是不用修改的裝好機(jī)器人，下載程序后，需要先運(yùn)用自檢程序檢測(cè)g_Gray1〔前灰度傳感器閥值、g_Gray2〔后灰度傳感器閥值〕和g_Fire〔火焰閥值〕的數(shù)值，并校正角度傳感器。5、如何讓機(jī)器人運(yùn)行自檢程序90－270〔靜止〔不要關(guān)閉電源，按指南針上的正北校正按鈕，然后關(guān)掉電源，把車體反方向擺放在起始點(diǎn)，重開頭操作。假設(shè)程序已經(jīng)參與聲控啟動(dòng)，此時(shí)需要聲控才能啟動(dòng)。15913位。此時(shí)可以校該子函數(shù)，把開頭圖標(biāo)和其次排的圖標(biāo)連接上。6、矯正角度傳感器的角度請(qǐng)參考角度傳感器的使用說(shuō)明，請(qǐng)參考角度傳感器的使用說(shuō)明，90、180、270四個(gè)角度都正常，就說(shuō)明角度傳感器已經(jīng)矯正好了。較大，請(qǐng)重校正。達(dá)，削減干擾。7、程序的調(diào)試以協(xié)作視頻先把機(jī)器人行進(jìn)的路線在打印好的滅火地圖上畫出了序，這樣的方法比較便利和清楚。在主程序或者某些子程序中常消滅 和三各圖標(biāo)的組合使用狀況，目的是為了讓機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎后削減不穩(wěn)定的狀況消滅讓機(jī)器人朝該角度走確定時(shí)間GoAngleTime機(jī)器人平穩(wěn)后再進(jìn)展Go動(dòng)作。人在某處轉(zhuǎn)彎后往前走時(shí)常常遇到同一處的墻壁避開出錯(cuò)，通常就是修改轉(zhuǎn)彎前的GoAngleTime的時(shí)間。2－1－3－41－2－3－4不同的目的是為了避開在進(jìn)入第一個(gè)房間要靠把握行走的時(shí)間來(lái)轉(zhuǎn)入11－2－3－44－3－2－1等，測(cè)試相應(yīng)的效果，假設(shè)效果更抱負(fù)可以承受該路線。文檔。在主程序里單擊要修改的子程序模塊圖標(biāo)，再單擊工具欄上的 ，會(huì)彈出的子程序窗口，在此可以編輯子程序。編輯完成后，點(diǎn) 保存，再進(jìn)入主程序，重編譯，剛剛修改正的子程序就已經(jīng)被運(yùn)用在重編譯過(guò)的主程序里了。五、使用技巧及優(yōu)化1、電池的使用〔可以從中鳴數(shù)碼科技訂購(gòu)可以使你在調(diào)試程序的過(guò)程中，不會(huì)由于單份電池沒(méi)電而被迫停頓調(diào)試。在主把握器電源指示燈不斷閃耀的狀況下2、風(fēng)扇滅火程序的優(yōu)化GoFire假設(shè)覺(jué)得自己的機(jī)器人在進(jìn)入房間進(jìn)展滅火所走的路線或者執(zhí)行動(dòng)作不抱負(fù)，可以翻開該子函數(shù)進(jìn)展修改。值得留意的是，機(jī)器人在房間門口檢測(cè)到有火焰后，在主程序那里是先調(diào)用GoAngeTime

讓機(jī)器人朝火焰方向走一段時(shí)間后再調(diào)用GoFire GoA