第五章 GPS衛(wèi)星定位基本原理

第五章GPS衛(wèi)星定位基本原理5.1概述5.2偽距測量5.3載波相位測量5.4整周跳變的修復(fù)5.5GPS絕對定位與相對定位5.6美國的GPS政策5.7差分GPS定位原理5.8GNSS測量誤差影響及對策5.1概述一、測量中定位基本原理1.測角交會(huì)法1)前方交會(huì)

2)側(cè)方交會(huì)

3)后方交會(huì)

測角交會(huì)法ABP側(cè)方交會(huì)前方交會(huì)ABPA、B和C點(diǎn)坐標(biāo)已知，P點(diǎn)坐標(biāo)未知后方交會(huì)PCAB5.1概述PCABd1d2d3飛機(jī)輪船仍舊使用的一種導(dǎo)航定位方法如只有兩個(gè)無線電發(fā)射臺，可根據(jù)用戶接收機(jī)的概略位置交會(huì)出接收機(jī)的平面位置2.測邊交會(huì)法(距離交會(huì))（1）無線電接收機(jī)或衛(wèi)星1)ABC為三個(gè)無線電信號發(fā)射臺,坐標(biāo)已知2)P為用戶接收機(jī)3)采用無線電測距方法測得PAPBPC4)以ABC為球心,以三個(gè)長為半徑作出三個(gè)定位球面,即可交出接收機(jī)的平面位置5.1概述5.1概述PCABd1d2d31)P點(diǎn)為激光測距衛(wèi)星2)ABC為固定于地面上三個(gè)的衛(wèi)星激光測距儀(坐標(biāo)已知)3)確定出P點(diǎn)位置4)利用三個(gè)衛(wèi)星位置,在地面上有第四個(gè)位置,利用所測定的三個(gè)空間距離交會(huì)出該地面點(diǎn)的位置（2）近代衛(wèi)星大地測量(衛(wèi)星激光測距）二、GPS衛(wèi)星定位的基本原理觀測方程P點(diǎn)的三維坐標(biāo)（X，Y，Z）1)內(nèi)容:應(yīng)用測距交會(huì)原理,利用三顆以上衛(wèi)星的已知空間位置交會(huì)出地面未知點(diǎn)的位置2).5.1概述3)GPS衛(wèi)星定位方法a.依據(jù)測距的原理劃分：

1）偽距法定位（測碼）

2）載波相位測量定位（測相）

3）差分GPS定位b.根據(jù)待定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)劃分：

1）靜態(tài)定位(絕對)2）動(dòng)態(tài)定位(相對)

c.獲得定位結(jié)果的時(shí)效(補(bǔ)充）

1)事后定位(靜態(tài))2)實(shí)時(shí)定位(RTK)二、GPS衛(wèi)星定位的基本原理5.1概述5.2偽距測量1.偽距：由衛(wèi)星發(fā)射的測距碼信號到達(dá)GPS接收機(jī)的傳播時(shí)間乘以光速所得出的量測距離。由于各種誤差的存在，與衛(wèi)星到測站的實(shí)際幾何距離有一定差值。2.兩種測量值：-C／A碼偽距

誤差20---30米

-P碼偽距

誤差10米3.偽距定位法:由GPS接收機(jī)在某一時(shí)刻測出到達(dá)四顆以上GPS衛(wèi)星的偽距以及已知的衛(wèi)星位置，采用測距交會(huì)的方法求定接收機(jī)天線所在點(diǎn)的三維坐標(biāo)。4.特點(diǎn)1)適用于導(dǎo)航和低精度測量

2)定位速度快；

3)可作為載波相位測量中解決整波數(shù)不確定問題（模糊度）的輔助資料。5.2.1偽距測量利用測距碼進(jìn)行測距的原理基本思路:

=

·c=t

·

c之間有差異，這種含有鐘差影響的距離被稱為“偽距”偽距的測定方法5.2.1偽距測量1.衛(wèi)星發(fā)出一個(gè)測距碼，該測距碼經(jīng)過τ時(shí)間后到達(dá)接收機(jī)；2.接收機(jī)產(chǎn)生一組結(jié)構(gòu)完全相同的測距碼—復(fù)制碼，并通過時(shí)延器使其延遲時(shí)間τ’；5.2偽距測量5.2.1.1偽距測量的方法3.將兩組測距碼進(jìn)行相關(guān)處理，直到兩組測距碼的自相關(guān)系數(shù)R(τ’)=1為止，此時(shí)，復(fù)制碼已和測距碼對齊，復(fù)制碼的延遲時(shí)間τ’就等于衛(wèi)星信號的傳播時(shí)間τ；4.將τ’乘上光速c后即可求得衛(wèi)星至接收機(jī)的偽距。5.2.1.1偽距測量的方法(續(xù))5.2.1偽距測量5.2.1.2為什么利用碼相關(guān)法測定偽距？為什么不利用碼的標(biāo)志來推算時(shí)延值？1.隨機(jī)誤差的存在：

每個(gè)測距碼在產(chǎn)生時(shí)都帶有隨機(jī)誤差；測距碼在傳播過程中由于外界干擾產(chǎn)生變形。2.僅根據(jù)測距碼中的某一標(biāo)志來進(jìn)行量測會(huì)帶來較大誤差。利用碼相關(guān)技術(shù)在自相關(guān)系數(shù)R(τ’)=max的情況下來確定信號的傳播時(shí)間τ，實(shí)質(zhì)上是采用了多個(gè)碼特征來確定τ

，排除了隨機(jī)誤差的影響。5.2.1偽距測量5.2.1.3偽距測量的原理(1)1.三種時(shí)間系統(tǒng)：1)各顆GPS衛(wèi)星的時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)2)各臺GPS信號接收機(jī)的時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)3)統(tǒng)一上述時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)的GPS時(shí)間系統(tǒng)5.2.1偽距測量自相關(guān)系數(shù)的測定方法

由接收機(jī)鎖相環(huán)路中的相關(guān)器和積分器來完成о衛(wèi)星接收機(jī)α(t-τ)相關(guān)器

⊕

積分器

時(shí)鐘

cp碼發(fā)生器α(t+

t)碼移位控制α(t+

t-τ′)α(t)R(τ′)τ′接收機(jī)時(shí)鐘與衛(wèi)星鐘時(shí)鐘的鐘差本地碼移位（延遲）碼相關(guān)(對齊)精度：碼元寬度的1%，5.2.1.3偽距測量的原理（3）調(diào)整本地碼延遲τ'，可使相關(guān)輸出達(dá)到最大值：

R(T)=Rmax(t)t-τ=t+Δt-τ'τ'=τ+Δt+nTρ'=ρ+cΔt+nλ其中，ρ'為偽距測量值；ρ為衛(wèi)星至接收機(jī)的幾何距離；T為測距碼的周期；λ=cT為測距碼的波長;n為整數(shù)；c為信號傳播速度；nλ稱為測距模糊度。5.2.1偽距測量---------（偽距測量的基本方程）-------------------（1）5.2.1.3偽距測量的原理（3）如果已知待測距離小于測距碼的波長，則n=0，且有：

ρ'=ρ+cΔt稱為無模糊度測距?？芍?，偽距觀測值是待測距離與鐘差等效距離之和。鐘差Δt包含衛(wèi)星鐘差δtk和接收機(jī)鐘差δtj

，即Δt=δtj-δtk再考慮電離層和大氣對流層延遲，則ρ=ρ'+δρ1+δρ2+cδtk-cδtj5.2.1偽距測量5.2.2偽距定位觀測方程

是衛(wèi)星在軌位置和用戶位置的函數(shù)，即：—第j顆衛(wèi)星在時(shí)元t

的三維坐標(biāo)，可從導(dǎo)航電文中求得—用戶接收天線在時(shí)元t

的三維坐標(biāo)，為待求的未知數(shù)上式中有4個(gè)未知數(shù)（用戶三維坐標(biāo)和接收機(jī)的鐘差dT）。這樣在任何一個(gè)觀測瞬間，用戶至少需要同時(shí)觀測4顆衛(wèi)星，以便解算4個(gè)未知數(shù)。5.2.2偽距測量的基本方程（續(xù)）5.3載波相位測量5.3.1載波相位測量原理5.3.2載波相位測量的觀測方程5.3.3整周未知數(shù)N0的確定5.3.1載波相位測量原理1.偽距測量的不足：測距碼的碼元長度較長，因此量測精度較低。（對C/A碼而言精度3m左右，P碼約為30cm）2.如果把載波作為量測信號，載波的波長要短得多（

L1=19cm，

L2=24cm），比P碼碼元的長度小兩個(gè)數(shù)量級。對載波進(jìn)行相位測量，可以達(dá)到很高的精度。3.載波信號是一種周期性正弦信號，相位測量只能測定其不足一個(gè)波長的部分，因而存在著整周數(shù)不確定性的問題，使解算過程變得比較復(fù)雜。5.3.1載波相位測量原理4.重建載波：1)概念:將調(diào)制在載波上的測距碼和導(dǎo)航電文去掉，重新獲得載波。2)方法：碼相關(guān)法、平方法、互相關(guān)法、Z跟蹤技術(shù)①碼相關(guān)法：(1)方法:將所接收到的調(diào)制信號(衛(wèi)星信號)與接收機(jī)產(chǎn)生的復(fù)制碼相乘(2)特點(diǎn):局限制需了解碼的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn):可獲得導(dǎo)航電文,

可獲得全波長的載波,

信號質(zhì)量好5.3.1載波相位測量原理

②平方法:(1)方法:將所接收到的調(diào)制信號(衛(wèi)星信號)自乘

(2)優(yōu)點(diǎn)無需了解碼的結(jié)構(gòu)缺點(diǎn)無法獲得導(dǎo)航電文,所獲載波波長為原來波長的一半,信號質(zhì)量較差（信噪比降低30dB）③互相關(guān)法、Z跟蹤技術(shù)5.3.1載波相位測量原理k接收機(jī)在接收機(jī)鐘面時(shí)刻tk

時(shí)觀測j

衛(wèi)星所取得的相位觀測量k接收機(jī)在接收機(jī)鐘面時(shí)刻tk

時(shí)所產(chǎn)生的本地參考信號的相位值k接收機(jī)在接收機(jī)鐘面時(shí)刻tk

時(shí)所接收到的j

衛(wèi)星載波信號的相位值1.載波相位測量的觀測量

GPS接收機(jī)所接收的衛(wèi)星載波信號與接收機(jī)本振參考信號的相位差。2.初始t0時(shí)刻，小于一周的相位差為

0，其整周數(shù)為，則此時(shí)的相位觀測值為：3.

任一時(shí)刻ti衛(wèi)星Sj到k接收機(jī)的相位差：整周數(shù)變化量整周模糊度（常數(shù)）三差法5.3.1載波相位測量原理5.3載波相位測量5.3.1載波相位測量原理5.3.2載波相位測量的觀測方程5.3.3整周未知數(shù)N0的確定5.3.2載波相位測量的觀測方程(1)

1.載波相位測量是接收機(jī)（天線）和衛(wèi)星位置的函數(shù)。只有得到了它們之間的函數(shù)關(guān)系，才能從觀測量中求解接收機(jī)（或衛(wèi)星）的位置。2.1)設(shè)在GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)刻Ta（衛(wèi)星鐘時(shí)刻ta）衛(wèi)星Sj發(fā)射的載波信號相位為

（ta），經(jīng)傳播延遲

后，在GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)刻Tb（接收機(jī)鐘時(shí)刻tb）到達(dá)接收機(jī)。

2)根據(jù)電磁波傳播原理，Tb時(shí)接收到的和Ta時(shí)發(fā)射時(shí)的相位不變，即j（Tb）

=j（ta）

3)在Tb時(shí)，載波相位觀測量為：

=

（tb）-j（Tb）

=

（tb）-j（ta）5.3.2載波相位測量的觀測方程(2)

4)考慮衛(wèi)星鐘差和接收機(jī)鐘差，有Ta=ta+

ta,Tb=tb+

tb,則：

=

（Tb-tb）-j（Ta-ta）(1)5)載波信號的相位與頻率的關(guān)系為:

（t+t）=

（t）+f

t（2）6)將(2)代入(1)得=

（Tb）-fi

tb-j（Ta）+fj

ta（3）

fi=fj=f7)Tb=Ta+，由公式（2），得：

Nkj+

（Tb）=j（Ta）+f

8)公式（3）可改寫為：

=j（Ta）+f-f

tb-j（Ta）+f

ta-Nkj=f-f

tb+f

ta-

Nkj

（4）5.3.2載波相位測量的觀測方程(3)

3.傳播延遲

中考慮電離層和對流層的影響

1和

2

，則：

代入公式（4），得：5.3.2載波相位測量的觀測方程(3)

f：接收機(jī)產(chǎn)生的固定參考頻率c:光速ρ：衛(wèi)星至接收機(jī)之間的距離（未知數(shù)）δρ1：電離層影響δρ2：對流層影響δta：衛(wèi)星鐘差δtb：接收機(jī)鐘差（未知數(shù)）4.1)接收機(jī)k對衛(wèi)星j的載波相位測量的觀測方程：5.3.2載波相位測量的觀測方程(4)由于=c/f，則上式為：兩邊同乘λ,得:2)偽距測量與載波相位測量的觀測方程的聯(lián)系5.3載波相位測量5.3.1載波相位測量原理5.3.2載波相位測量的觀測方程5.3.3整周未知數(shù)N0的確定5.3.3整周未知數(shù)N0的確定

靜態(tài)方法動(dòng)態(tài)方法偽距法經(jīng)典方法多普勒法快速測定整周未知數(shù)法(FARA)Fastambiguityresolutionapproach5.3.3.1靜態(tài)方法一偽距法2.將偽距觀測值減去載波相位測量的實(shí)際觀測值(化為以距離為單位)后即可得到λ·No。3.由于偽距測量的精度較低，所以要有較多的λ·No取平均值后才能獲得正確的整波段數(shù)。所以，得5.3.3.1靜態(tài)方法1.二經(jīng)典方法

將整周未知數(shù)N0當(dāng)做待定參數(shù)估算5.3.3.1靜態(tài)方法

此時(shí)，方程增加一個(gè)未知參數(shù)N0，需要觀測五顆衛(wèi)星定位。一)整數(shù)解二)實(shí)數(shù)解二經(jīng)典方法—整數(shù)解1.短基線定位時(shí)一般采用這種方法。2具體步驟：

1)首先根據(jù)衛(wèi)星位置和修復(fù)了周跳后的相位觀測值進(jìn)行平差計(jì)算，求得基線向量和整周未知數(shù)。

2)解得的整周未知數(shù)是一個(gè)實(shí)數(shù)，將其固定為整數(shù)(四舍五入法)，并重新進(jìn)行平差計(jì)算。

3)在計(jì)算中整周未知數(shù)采用整周值并視為已知數(shù)，以求得基線向量的最后值。5.3.3.1靜態(tài)方法二經(jīng)典方法—實(shí)數(shù)解1.基線較長時(shí)采用這種方法。2.具體步驟類似整數(shù)解方法，區(qū)別在于解得的整周未知數(shù)是一個(gè)實(shí)數(shù)。注:采用經(jīng)典方法時(shí)，需要較長的觀測時(shí)間，影響了作業(yè)效率，所以只有在高精度定位領(lǐng)域中才應(yīng)用5.3.3.1靜態(tài)方法三多普勒法（三差法）1.由于連續(xù)跟蹤的所有載波相位觀測值中均含有相同的整周未知數(shù)N0，所以將相鄰兩個(gè)觀測歷元的載波相位相減，就可消去N0，從而解出坐標(biāo)。然后再根據(jù)坐標(biāo)值求解N0

。5.3.3.1靜態(tài)方法2.1)tm時(shí)刻衛(wèi)星Sj到k接收機(jī)的相位差：(1)2)tn時(shí)刻衛(wèi)星Sj到k接收機(jī)的相位差：(2)公式（1）-（2），即可消除N03.兩個(gè)歷元間的載波相位觀測值之差受接收機(jī)鐘及衛(wèi)星鐘的隨機(jī)誤差影響，所以精度不太好，往往用來求整周數(shù)的初始值。1.1990年E．Frei和G．Beutler提出2.基本思路：

1)利用初始平差的解向量及其精度信息，以參數(shù)估計(jì)和統(tǒng)計(jì)假設(shè)檢驗(yàn)為基礎(chǔ)，確定在某一置信區(qū)間內(nèi)N0的可能的整數(shù)解的組合；

2)依次將N0的每一組合作為已知值，重復(fù)進(jìn)行平差計(jì)算。使估值的驗(yàn)后平差或方差和為最小的一組N0

，即為最佳估值。

3)利用這種方法進(jìn)行短基線定位時(shí)，利用雙頻接收機(jī)只須觀測一分鐘即可確定整周未知數(shù)

此方法已在快速靜態(tài)定位中得到了廣泛應(yīng)用四快速確定整周未知數(shù)法(FARA)Fastambiguityresolutionapproach5.3.3.2動(dòng)態(tài)方法一、動(dòng)態(tài)初始化法AROFAmbiguityresolutiononthefly1993年徠卡公司開發(fā)成功基本思想：

根據(jù)接收機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中對載波信號的短時(shí)間觀測值，與參考站的同步觀測值一起，利用快速解算法確定N0。然后利用逆向求解方法來確定載體在上述短時(shí)間內(nèi)的瞬時(shí)位置。動(dòng)態(tài)初始化法的特點(diǎn)：在載體的運(yùn)動(dòng)過程中，所觀測的衛(wèi)星一旦失鎖，為確定整周未知數(shù)，運(yùn)動(dòng)載體不需停下來重新進(jìn)行初始化工作。已在短距離（<10km）的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對定位中，得到了成功應(yīng)用，定位精度可達(dá)厘米級。二、實(shí)時(shí)解算模糊度的方法作業(yè)GPS衛(wèi)星定位的基本原理是什么？2.什么叫偽距？偽距測量的特點(diǎn)有哪些？3.解釋重建載波，主要方法有哪些？各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？

5.4整周跳變的修復(fù)5.4.1屏幕掃描法5.4.2用高次差或多項(xiàng)式擬合法5.4.3在衛(wèi)星間求差法5.4.4用雙頻觀測值修復(fù)周跳5.5.5根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)整周跳變5.4.1整周跳變的修復(fù)任一時(shí)刻ti衛(wèi)星Sj到k接收機(jī)的相位差不足一周的相位差ti

時(shí)刻的整周數(shù)周跳的含義

在跟蹤衛(wèi)星過程中，由于某種原因，使得計(jì)數(shù)器無法連續(xù)計(jì)數(shù)。當(dāng)信號重新被跟蹤后，整周計(jì)數(shù)就不正確，但是不到一個(gè)整周的相位觀測值仍是正確的。這種現(xiàn)象稱為整周跳變，簡稱周跳。周跳的含義（續(xù)）1.如果是因?yàn)殡娫吹墓收匣蛘袷幤鞅旧淼墓收鲜剐盘枙簳r(shí)中斷，那么中斷前后信號本身失去了連續(xù)性。恢復(fù)正常工作后的觀測值中不但整周計(jì)數(shù)不正確，不足整周的部分也不對。這時(shí)，修復(fù)周跳沒有什么意義。2.必須將資料分為兩個(gè)時(shí)段，各設(shè)一個(gè)整周未知數(shù)單獨(dú)進(jìn)行處理。整周跳變的修復(fù)方法

1.屏幕掃描法2.用高次差或多項(xiàng)式擬合法3.在衛(wèi)星間求差法4.用雙頻觀測值修復(fù)周跳5.根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)整周跳變5.4.1屏幕掃描法

作業(yè)員在計(jì)算機(jī)屏幕前依次對每個(gè)站、每個(gè)時(shí)段、每顆衛(wèi)星的相位觀測值的變化率的圖像進(jìn)行逐段檢查，觀測其是否連續(xù)。如果出現(xiàn)不規(guī)則的突然變化，說明出現(xiàn)了周跳現(xiàn)象。手工編輯修復(fù)。5.4.2用高次差或多項(xiàng)式擬合法5.4.2.1.高次差法：1.依據(jù)：該方法是根據(jù)有周跳現(xiàn)象的發(fā)生將會(huì)破壞載波相位測量的觀測值Int（Φ）+△Φ隨時(shí)間而有規(guī)律變化的特性來探測的

2.方法：在相鄰的觀測值間依次求差（一次差、二次差、…、五次差），檢查是否出現(xiàn)異常。3.缺點(diǎn)：用求差法一般難于探測出只有幾周的小周跳，可用曲線擬合方法即可5.4.2用高次差或多項(xiàng)式擬合法（續(xù)）5.4.2.2多項(xiàng)式擬合法：根據(jù)幾個(gè)相位觀測量擬合一個(gè)n階多項(xiàng)式，據(jù)此預(yù)估下一個(gè)觀測值，并與實(shí)測值比較，從而來發(fā)現(xiàn)周跳并修正整周計(jì)數(shù)。5.4.2用高次差或多項(xiàng)式擬合法（續(xù)）用高次差檢查周跳高次差具有隨機(jī)特性，無周跳現(xiàn)象存在。5.4.2用高次差或多項(xiàng)式擬合法（續(xù)）歷元t5觀測值有周跳，使四次差產(chǎn)生異常。用高次差檢查周跳（續(xù)）5.4.3在衛(wèi)星間求差法

由于每顆衛(wèi)星的載波相位觀測值受到接收機(jī)振蕩器的隨機(jī)誤差的影響相同，所以在衛(wèi)星間求差即可消除接收機(jī)振蕩器的隨機(jī)誤差引起的周跳誤差5.4.4用雙頻觀測值修復(fù)周跳1.又稱電離層殘差法2.對雙頻載波相位觀測值進(jìn)行組合運(yùn)算，同時(shí)考慮電離層折射改正，結(jié)果中只剩下整周數(shù)之差和電離層折射的殘差項(xiàng)。利用此結(jié)果即可探測周跳。5.4.4用雙頻觀測值修復(fù)周跳（續(xù)）雙頻接收機(jī)的兩個(gè)載波頻率的相位觀測量：考慮到電離層折射改正則有：已消去距離項(xiàng)和鐘差項(xiàng)，以及對流層改正項(xiàng)。只剩整周數(shù)之差與電離層折射的殘差項(xiàng)（值很?。?.4.4用雙頻觀測值修復(fù)周跳（續(xù)）優(yōu)點(diǎn)：

-中只涉及頻率，取決于電離層殘差影響，無須預(yù)先知道測站和衛(wèi)星坐標(biāo)。缺點(diǎn)：

1.如果兩個(gè)載波相位觀測值中都出現(xiàn)周跳，則無法采用此方法。

2.不能顧及多路徑效應(yīng)和測量噪聲的影響。5.4.5根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)周跳1.經(jīng)過上述處理的觀測值中還可能存在一些小周跳,修復(fù)后的周跳可能會(huì)引入1~2周的偏差。2.對修復(fù)后的觀測值進(jìn)行平差計(jì)算，求得各觀測值的殘差。有周跳的觀測值會(huì)出現(xiàn)很大的殘差。5.5GPS絕對定位與相對定位

一、絕對定位1.GPS絕對定位也叫單點(diǎn)定位，即直接確定用戶接收機(jī)天線在WGS-84坐標(biāo)系中相對于坐標(biāo)系原點(diǎn)——地球質(zhì)心的絕對位置。5.5GPS絕對定位與相對定位2.絕對定位實(shí)質(zhì)：應(yīng)用測距交會(huì)的原理，利用三顆以上衛(wèi)星的已知空間位置交會(huì)出地面未知點(diǎn)（用戶接收機(jī)）的在WGS-84坐標(biāo)系中的位置。5.5GPS絕對定位與相對定位

靜態(tài)動(dòng)態(tài)：偽距法3、絕對定位分類

偽距法（測碼）載波相位測量（測相）載波相位測量較難應(yīng)用于動(dòng)態(tài)絕對定位中的原因：載體在運(yùn)動(dòng)過程中，要保持對所測相同衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，技術(shù)上有一定困難動(dòng)態(tài)解算整周未知數(shù)的方法，其應(yīng)用尚有一定的局限5.5GPS絕對定位與相對定位4.受衛(wèi)星軌道誤差、鐘差以及信號傳播誤差等影響，定位精度較低

-靜態(tài)絕對定位精度約為米級

-動(dòng)態(tài)絕對定位精度為10~40m5.5GPS絕對定位與相對定位二、

相對定位1.定義：是至少用兩臺GPS接收機(jī)，同步觀測相同的GPS衛(wèi)星，確定兩臺接收機(jī)天線之間的相對位置（坐標(biāo)差）2.它是目前GPS定位中精度最高的一種定位方法3.應(yīng)用范圍：精密導(dǎo)航、大地測量、精密工程測量、地球動(dòng)力學(xué)研究等5.5GPS絕對定位與相對定位5.5.1靜態(tài)絕對定位5.5.2靜態(tài)相對定位5.5.1靜態(tài)絕對定位5.5.1.1偽距法絕對定位5.5.1.2偽距法絕對定位的解算5.5.1.3應(yīng)用載波相位觀測值進(jìn)行靜態(tài)絕對定位5.5.1.4絕對定位精度評價(jià)5.5.1靜態(tài)絕對定位注：上式中有4個(gè)未知數(shù)（用戶三維坐標(biāo)和接收機(jī)的鐘差dT）。在任何一個(gè)觀測瞬間，用戶至少需要同時(shí)觀測4顆衛(wèi)星，以便解算4個(gè)未知數(shù)。1.觀測方程：5.5.1.1偽距法絕對定位5.5.1.1偽距法絕對定位令(X0

Y0

Z0)T，(xyz)T分別為測站坐標(biāo)的近似值與改正數(shù)。令其中：偽距觀測方程的線性化形式：2.觀測方程的線性化：5.5.1靜態(tài)絕對定位5.5.1.2偽距法絕對定位的解法1利用最小二乘原理（通過最小化誤差的平方和找到一組數(shù)據(jù)的最佳函數(shù)匹配）求解測站坐標(biāo)的改正數(shù)(xyz)。

2是一個(gè)迭代的過程。將每次計(jì)算出的坐標(biāo)和鐘差作為初始值，重新代入進(jìn)行解算。直到結(jié)果符合一定閾值。注：具體解算看書5.5.1靜態(tài)絕對定位5.5.1.3應(yīng)用載波相位觀測值進(jìn)行靜態(tài)絕對定位f：接收機(jī)產(chǎn)生的固定參考頻率c:光速ρ：衛(wèi)星至接收機(jī)之間的距離（未知數(shù)）

:整周未知數(shù)（未知數(shù)）δρ1：電離層影響δρ2：對流層影響δta：衛(wèi)星鐘差δtb：接收機(jī)鐘差（未知數(shù)）1.接收機(jī)k對衛(wèi)星j的載波相位測量的觀測方程：5.5.1靜態(tài)絕對定位5.5.1.3應(yīng)用載波相位觀測值進(jìn)行靜態(tài)絕對定位2.將觀測方程線性化3.利用最小二乘原理求解測站坐標(biāo)、接收機(jī)鐘差、整周未知數(shù)4.由于存在整周未知數(shù)問題，在觀測4顆衛(wèi)星的情況下，至少必須3個(gè)歷元，對相同的衛(wèi)星進(jìn)行同步觀測5.精度高于偽距法靜態(tài)絕對定位整周未知數(shù)－＞固定解/實(shí)數(shù)解6.解算結(jié)果可為相對定位的參考站提供較為精密的起始坐標(biāo)5.5.1.4絕對定位精度評價(jià)1.DOP值的性質(zhì)

a用于單點(diǎn)定位時(shí)，所觀測衛(wèi)星的數(shù)量與分布有關(guān)，它表示的是定位的幾何條件

b它的值越小，定位的幾何條件越好。2.GPS絕對定位精度主要取決于

1）衛(wèi)星分布的幾何條件

2）觀測量的精度

3.精度因子看書

4.精度因子的數(shù)值與所觀測衛(wèi)星的幾何分布有關(guān)5.5.1.4絕對定位精度評價(jià)一般地，六面體體積越大，GDOP值越小精度高接收機(jī)GDOP較小接收機(jī)GDOP較大利用GPS進(jìn)行絕對定位時(shí)，定位精度受衛(wèi)星軌道誤差、鐘差及信號傳播誤差等因素影響，盡管其中的一些系統(tǒng)誤差，可以通過模型加以消除，但殘差仍不可忽視。實(shí)踐表明，目前靜態(tài)絕對定位精度為米級，動(dòng)態(tài)絕對定位精度僅為10-40m。

GPS相對定位也叫差分GPS定位，是目前GPS定位中精度最高的一種，廣泛用于大地測量、精密工程測量、地球動(dòng)力學(xué)研究和精密導(dǎo)航。5.5.2靜態(tài)相對定位.實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對定位——RTK相對定位是利用兩臺GPS接收機(jī)，分別安置在基線的兩端，同步觀測相同的GPS衛(wèi)星，以確定基線端點(diǎn)在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的相對位置或基線向量。相對定位方法一般可推廣到多臺接收機(jī)安置在若干條基線的端點(diǎn)，通過同步觀測GPS衛(wèi)星，以確定多條基線向量。一、相對定位方法概述在兩個(gè)觀測站或多個(gè)觀測站，同步觀測相同衛(wèi)星的情況下，衛(wèi)星的軌道誤差、衛(wèi)星鐘差、接收機(jī)鐘差以及電離層的折射誤差等，對觀測量的影響具有一定的相關(guān)性，所以利用這些觀測量的不同組合，進(jìn)行相對定位，便可以有效地消除或減弱上述誤差的影響，從而提高相對定位的精度。相對定位可分為靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種模式。一、相對定位方法概述二、靜態(tài)相對定位安置在基線端點(diǎn)的接收機(jī)固定不動(dòng)，通過連續(xù)觀測，取得充分的多余觀測數(shù)據(jù)，改善定位精度。解算基線向量，稱為靜態(tài)相對定位。在載波相位觀測的數(shù)據(jù)處理中，為可靠地確定載波相位整周未知數(shù)，靜態(tài)相對定位一般需要較長的觀測時(shí)間（1.0-1.5小時(shí)），如何縮短觀測時(shí)間，是研究和關(guān)心的熱點(diǎn)?？s短靜態(tài)相對定位的觀測時(shí)間關(guān)鍵在于快速而可靠地確定整周未知數(shù)。二、靜態(tài)相對定位理論和實(shí)踐表明，在載波相位觀測中，如果整周未知數(shù)已經(jīng)確定，則相對定位精度不會(huì)隨觀測時(shí)間的延長而明顯提高。1985年美國的里蒙迪（Remondi,B.W.）發(fā)展了一種快速相對定位模式，基本思想是：利用起始基線向量確定初始整周未知數(shù)或稱初始化，之后，一臺接收機(jī)在參考點(diǎn)（基準(zhǔn)站）上固定不動(dòng)，并對所有可見衛(wèi)星進(jìn)行連續(xù)觀測；而另一臺接收機(jī)在其周圍的觀測站上流動(dòng)，并在每一流動(dòng)站上靜止進(jìn)行觀測，確定流動(dòng)站與基準(zhǔn)站之間的相對位置。通常稱為準(zhǔn)動(dòng)態(tài)相對定位，在一些文獻(xiàn)中稱走走停停（StopandGo）定位法。準(zhǔn)動(dòng)態(tài)相對定位的主要缺點(diǎn)：接收機(jī)在移動(dòng)過程中必須保持對觀測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤。假設(shè)測站(接收機(jī))1和2分別在t1和t2時(shí)刻(歷元)對衛(wèi)星p和q進(jìn)行了同步觀測。在靜態(tài)相對定位中，利用這些觀測量的不同組合求差進(jìn)行相對定位，可以有效的消除這些觀測量中包含的相關(guān)誤差，提高相對定位精度。目前的求差方式有三種：單差、雙差、三差。1、單差：測站間單差后誤差影響分析：（1）衛(wèi)星鐘差影響已消除；（2）當(dāng)兩測站相距不太遠(yuǎn)(例如在20km以內(nèi))，由于對流層和電離層折射的影響具有很強(qiáng)的相關(guān)性，故在測站間求一次差可幾乎消除大氣折射誤差；（3）星歷誤差對測距的影響只有原來的千分之一。2、雙差：對測站間或衛(wèi)星間或歷元間求過一次差后的虛擬觀測方程，仍可再次求差，獲得雙差模型。由于求差與先后順序無關(guān)，因此，GPS觀測量之間的雙差模型仍可有如下3種構(gòu)成方法：(1)在測站間求單差，衛(wèi)星間求雙差。(2)在衛(wèi)星間求單差，歷元間求雙差。(3)在歷元間求單差，測站間求雙差。在建立GPS載波相位觀測量之間的雙差模型后，還可進(jìn)一步建立觀測量之間的三差模型。由于求差與求差(相減)次序無關(guān)，所以建立三差模型只有一種方法，即在測站、衛(wèi)星和觀測歷元之間求三次差。3、三差：三差模型進(jìn)一步消除了整周未知數(shù)的影響，但其觀測方程數(shù)量比雙差模型減少更多。所以三差模型求得的基線結(jié)果精度不夠高，在數(shù)據(jù)處理中，只作為出解，用于協(xié)助求解整周未知數(shù)和周跳等問題。三、差分定位原理

GNSS差分定位，簡寫為DGNSS，也稱為動(dòng)態(tài)相對定位，是將一臺接收機(jī)設(shè)置在一個(gè)固定的參考站或基準(zhǔn)站（坐標(biāo)已知或假定已知），另一臺接收機(jī)安裝在運(yùn)動(dòng)載體上，載體在運(yùn)動(dòng)過程中，其上的GNSS接收機(jī)與基準(zhǔn)站接收機(jī)同步觀測GNSS衛(wèi)星，以實(shí)時(shí)確定載體在每個(gè)觀測歷元的瞬時(shí)位置。作業(yè)1.什么是周跳？它是如何產(chǎn)生的？修復(fù)的方法有哪些？2.如何評價(jià)絕對定位的精度？3.一次差、二次差、三次差分別能消除什么誤差？5.6美國的GPS政策5.6.1美國的SA和AS政策5.6.2針對SA和AS政策的政策5.6.3GPS現(xiàn)代化計(jì)劃5.6.1SA和AS政策1.GPS衛(wèi)星發(fā)射的測距碼：

1）P碼精密定位服務(wù)（PPS）精度10米軍用、得到特許的部門

2）C/A碼標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)（SPS）精度20—30米民用AS政策后100米1989.11~1990.9：“SA”和“AS”實(shí)驗(yàn)1991.7：實(shí)施SA技術(shù)5.6.1.1SA（SelectiveAvailability）技術(shù)1.SA技術(shù)稱有選擇可用性技術(shù)2.目的：降低非特許用戶GPS實(shí)時(shí)定位精度水平定位精度100米高程定位精度140米定時(shí)精度340納秒3.主要內(nèi)容：

1）廣播星歷：對衛(wèi)星基準(zhǔn)頻率使用δ技術(shù)，降低星歷精度；

2）在衛(wèi)星鐘的鐘頻信號中加高頻抖動(dòng)（ε技術(shù)）5.6.1.2AS（Anti-Spoofing）技術(shù)1.反電子欺騙技術(shù)2.將P碼與保密的W碼相加成Y碼，Y碼嚴(yán)格保密。3.目的：防止敵方使用P碼進(jìn)行精密導(dǎo)航定位。5.6.1.3SA和AS技術(shù)對定位的影響1.降低單點(diǎn)定位精度2.降低長距離相對定位精度3.AS技術(shù)給確定整周未知數(shù)帶來不便是否實(shí)施SA政策，可以從導(dǎo)航電文中的測距精度（URA）中判別5.6.1.2針對SA和AS的政策1.應(yīng)用P-W技術(shù)和L1與L2交叉相關(guān)技術(shù)2研制能同時(shí)接收GPS和GLONASS信號的接收機(jī)3發(fā)展DGPS和WADGPS差分GPS系統(tǒng)4建立獨(dú)立的GPS衛(wèi)星測軌系統(tǒng)5建立獨(dú)立的衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)差分定位靜態(tài)定位中：相對定位動(dòng)態(tài)定位中：差分定位講授內(nèi)容5.7差分GPS定位原理兩臺GPS接收機(jī)分別安置在基線的兩端，同步觀測相同的GPS衛(wèi)星，以確定兩臺接收機(jī)天線之間的相對位置（坐標(biāo)差）。GPS相對定位

一個(gè)測站上對兩個(gè)目標(biāo)的觀測值；兩個(gè)測站上對同一目標(biāo)的觀測值；一個(gè)測站上對一個(gè)目標(biāo)的兩次觀測值；

…利用求差后的觀測值解算兩觀測站間的基線向量。差分技術(shù)在相對定位中的運(yùn)用“(DGPS)DifferentialGPS”至少需兩臺接收機(jī)，分別在運(yùn)動(dòng)載體和基準(zhǔn)站上。兩臺接收機(jī)同步觀測一組衛(wèi)星，基準(zhǔn)接收機(jī)為動(dòng)態(tài)接收機(jī)提供差分改正數(shù)（DGPS數(shù)據(jù)），動(dòng)態(tài)接收機(jī)根據(jù)自己的觀測值和差分改正數(shù)，精確解算用戶的三維坐標(biāo)。基準(zhǔn)接收機(jī)動(dòng)態(tài)接收機(jī)DGPS數(shù)據(jù)鏈基準(zhǔn)接收機(jī)的DGPS數(shù)據(jù)無線電發(fā)送機(jī)，與動(dòng)態(tài)接收機(jī)的DGPS數(shù)據(jù)無線電接收機(jī)，構(gòu)成了DGPS數(shù)據(jù)鏈差分改正數(shù)DGPS數(shù)據(jù)鏈的組成調(diào)制解調(diào)器無線電電臺通過RS-232-C接口與信號接收機(jī)相連GPS信號接收機(jī)RS-232-C接口調(diào)制解調(diào)器無線電發(fā)射機(jī)基準(zhǔn)站上的DGPS數(shù)據(jù)鏈RS-232-C接口數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)通信設(shè)備間的串行二進(jìn)制數(shù)據(jù)交換的接口在基準(zhǔn)站上：將DGPS數(shù)據(jù)送到調(diào)制解調(diào)器在動(dòng)態(tài)站上：從調(diào)制解調(diào)器取得DGPS數(shù)據(jù)，并送到信號接收機(jī)調(diào)制解調(diào)器在基準(zhǔn)站上：將DGPS數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，進(jìn)而將其調(diào)制在載波上，送到無線電發(fā)射機(jī)在動(dòng)態(tài)站上：從已調(diào)波中解調(diào)出DGPS數(shù)據(jù)，通過RS-232-C接口送到信號接收機(jī)GPS信號接收機(jī)RS-232-C接口調(diào)制解調(diào)器無線電發(fā)射機(jī)無線電收發(fā)機(jī)在基準(zhǔn)站上：無線電發(fā)射機(jī)以電磁波的形式將DGPS數(shù)據(jù)發(fā)送給用戶在動(dòng)態(tài)站上：接收DGPS數(shù)據(jù)

基準(zhǔn)站基準(zhǔn)站坐標(biāo)(X0,Y0,Z0)L1、L2(P’、INT、Frd（φ）)流動(dòng)站差分GPS技術(shù)可以消除的誤差1.多臺接收機(jī)公有的誤差（可完全消除）

-衛(wèi)星鐘誤差、星歷誤差2.傳播延遲誤差（大部分消除）

-電離層誤差、對流層誤差3.接收機(jī)固有的誤差

-內(nèi)部噪聲、通道延遲誤差、多路徑效應(yīng)差分GPS分類（一）按數(shù)據(jù)處理方式：實(shí)時(shí)DGPS測量：在接收機(jī)接受信號的同時(shí)計(jì)算出當(dāng)前接收機(jī)所處的位置。后處理DGPS測量：把衛(wèi)星信號記錄在一定介質(zhì)（主機(jī)或電腦）上，回到室內(nèi)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，獲取用戶接收機(jī)在每個(gè)瞬時(shí)所處理的位置、速度、時(shí)間等信息。如：GPS航空攝影測量技術(shù)差分GPS分類（二）5.7.1單基準(zhǔn)站GPS差分5.7.2局部區(qū)域差分5.7.3廣域差分

位置差分偽距差分載波相位差分5.7.1.單站GPS的差分5.7.1.1位置差分5.7.1.2偽距差分5.7.1.3載波相位差分1.原理1)計(jì)算基準(zhǔn)站的精密坐標(biāo)與觀測坐標(biāo)的改正數(shù)；2)基準(zhǔn)站發(fā)送坐標(biāo)改正數(shù)，用戶接收機(jī)接收其并對自身觀測值進(jìn)行修正。5.7.1.1位置差分5.7.1.1位置差分2.計(jì)算步驟

1）基準(zhǔn)站的精密坐標(biāo)已知（X0，Y0，Z0），在基準(zhǔn)站上的接收機(jī)測得的坐標(biāo)為（X，Y，Z）（包含各種誤差），所以，坐標(biāo)改正數(shù)為：2）基準(zhǔn)站用數(shù)據(jù)鏈將改正數(shù)發(fā)送出去，用戶接收機(jī)在解算時(shí)加上改正數(shù)：經(jīng)過改正后的坐標(biāo)：3位置差分的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：

-消去了基準(zhǔn)站和用戶站共同的誤差

-基準(zhǔn)接收機(jī)只需向動(dòng)態(tài)用戶發(fā)送三個(gè)DGPS數(shù)據(jù)，易于實(shí)施數(shù)據(jù)傳輸

-計(jì)算簡單，適用于各種型號接收機(jī)。缺點(diǎn)：

-基準(zhǔn)站與用戶須觀測同一組衛(wèi)星，距離較長時(shí)難以滿足。

-隨著站間距離的加長，動(dòng)態(tài)用戶的位置測量精度逐漸降低5.7.1.1位置差分5.7.1.2偽距差分1.原理根據(jù)基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)和測出的衛(wèi)星地心坐標(biāo)，求出衛(wèi)星至基準(zhǔn)站的真正距離，計(jì)算偽距改正數(shù)及其變化率；用戶根據(jù)偽距改正數(shù)及其變化率求出改正后的偽距，計(jì)算用戶接收機(jī)坐標(biāo)。2.計(jì)算步驟1）根據(jù)基準(zhǔn)站已知坐標(biāo)（X0,Y0,Z0）和觀測到的衛(wèi)星星歷,計(jì)算每顆衛(wèi)星每一時(shí)刻到基準(zhǔn)站的真實(shí)距離，如下：偽距改正數(shù)為：其變化率為：偽距5.7.1.2偽距差分5.7.1.2偽距差分2）基準(zhǔn)站將

j和d

j發(fā)送給用戶，用戶在測出的偽距

j上加上改正，求出經(jīng)改正后的偽距：然后按下式計(jì)算坐標(biāo)：用戶接收機(jī)鐘差接收機(jī)噪聲3C/A碼偽距的單點(diǎn)定位和DGPS測量的精度估值比較4.偽距差分定位精度高的原因消除了GPS衛(wèi)星時(shí)鐘偏差的精度損失（用戶接收機(jī)計(jì)算出的偽距同偽距改正數(shù)中的鐘差相互抵消）能夠顯著減小甚至消除電離層/對流層效應(yīng)和星歷誤差的精度損失5.7.1.2偽距差分優(yōu)點(diǎn)：

基準(zhǔn)接收機(jī)發(fā)送的DGPS數(shù)據(jù)，是所有在視衛(wèi)星的偽距改正數(shù)，動(dòng)態(tài)接收機(jī)只需選用其中4顆以上的偽距改正值。缺點(diǎn)：

精度隨基準(zhǔn)站到用戶的距離增加而降低。5.偽距差分的特性5.7.1.2偽距差分1RTK（RealTimeKinematic）技術(shù)2實(shí)時(shí)處理兩個(gè)觀測站載波相位觀測量的差分方法。3分類修正法（準(zhǔn)RTK）：將基準(zhǔn)接收機(jī)的載波相位修正值發(fā)送給用戶，改正用戶接收到的載波相位，再解求坐標(biāo)差分法（真RTK）：將基準(zhǔn)接收機(jī)的載波相位發(fā)送給用戶，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)5.7.1.3載波相位差分4載波相位差分觀測量方程RTK的工作原理5.7.1.3載波相位差分誤差來源對距離測量影響（m）衛(wèi)星部分①衛(wèi)星星歷誤差；②衛(wèi)星鐘誤差；③相對論效應(yīng)1.5～15信號傳播①電離層折射誤差；②對流層折射誤差；③多路徑效應(yīng)1.5～15信號接收①接收機(jī)鐘誤差；②接收機(jī)位置誤差；③天線相位中心變化1.5～15其他影響①地球潮汐；②負(fù)荷潮1.0GPS測量主要誤差分類5.8GNSS測量誤差影響及對策與信號傳播有關(guān)的誤差1電離層折射對流層折射2多路徑誤差3地球大氣層結(jié)構(gòu)：

電離層折射

電離層：-

地球上空距地面高度50~1000km之間的大氣層。-電離層中的氣體分子由于受到太陽等天體各種射線輻射，產(chǎn)生強(qiáng)烈的電離形成大量的自由電子和正離子當(dāng)GPS信號通過電離層時(shí)，信號的路徑會(huì)發(fā)生彎曲，傳播速度也會(huì)發(fā)生變化。減弱電離層影響的有效措施

３１雙頻觀測：如分別用兩個(gè)已知頻率f1和f2發(fā)射衛(wèi)星信號，則兩個(gè)不同頻率的信號就會(huì)沿同一路徑到達(dá)接收機(jī)。精度為cm。２利用電離層改正模型修正：沿著信號傳播路徑來進(jìn)行積分，精度優(yōu)于2mm。２相對定位：利用兩臺或多臺接收機(jī)對同一組衛(wèi)星的同步觀測值求差時(shí)可以有效地減弱電離層折射的影響。34選擇有利觀測時(shí)段：電離層電子含量，白天是晚上的5倍，地方時(shí)11時(shí)最大；夏天是冬天的4倍。對流層折射

對流層：-

離地面高度40km以下的大氣層，是一種非電離大氣層。-由于離地面更近，其大氣密度比電離層更大，大氣狀態(tài)也更復(fù)雜。對流層與地面接觸并從地面得到輻射熱能，其溫度隨高度的上升而降低，GPS信號通過對流層時(shí)，也使傳播路徑發(fā)生彎曲，從而使測量距離產(chǎn)生偏差。電磁波在對流層中的傳播速度與頻率無關(guān)，與大氣折射率有關(guān)，也與電磁波傳播方向有關(guān)。對流層折射誤差

對流層折射誤差干分量濕分量壓力大氣濕度高度衛(wèi)星處于天頂方向時(shí)，占對流層折射影響的90%可利用大氣資料計(jì)算影響值可達(dá)20m影響值較小無法精確測定是高精度基線測量的主要誤差源減弱對流層影響的有效措施

1利用對流層模型改正霍普菲爾德（Hopfield)公式：薩斯塔莫寧(Saastamoinen)公式：勃蘭克(Black)公式：2引入描述對流層影響的附加待估參數(shù)3利用同步觀測量求差4利用水汽輻射計(jì)直接測定信號傳播影響減弱對流層影響的有效措施

——利用電磁波傳播路程上大氣狀況的相似特性，在基線兩端同步觀測相同衛(wèi)星并求差，可削弱對流層折射誤差?！m用于＜20km的情形，當(dāng)＞100km時(shí)，該誤差是制約GPS定位精度的重要因素?！朔ㄇ蟮玫膶α鲗诱凵錆穹至康木瓤蓛?yōu)于1cm，但較昂貴多路徑誤差

多路徑（Multipath）誤差在GPS測量中，被測站附近的物體所反射的衛(wèi)星信號（反射波）被接收機(jī)天線所接收，與直接來自衛(wèi)星的信號（直接波）產(chǎn)生干涉，從而使觀測值偏離真值產(chǎn)生所謂的“多路徑誤差”。多路徑效應(yīng)由于多路徑的信號傳播所引起的干涉時(shí)延效應(yīng)稱為多路徑效應(yīng)。反射波：-

強(qiáng)弱取決于地面或地物的反射系數(shù)-為影響多路徑誤差的主要因素減弱多路徑誤差的有效措施

選擇合適的站址：-

測站應(yīng)遠(yuǎn)離大面積平靜的水面-測站不宜選擇在山坡、山谷和盆地中-測站應(yīng)離開高層建筑物采用抗多路徑誤差的儀器設(shè)備：-抗多路徑的天線，帶抑徑板或抑徑圈的天線，極化天線與衛(wèi)星有關(guān)的誤差1衛(wèi)星星歷誤差衛(wèi)星鐘的誤差2相對論效應(yīng)3衛(wèi)星星歷誤差

概念：由星歷給出的衛(wèi)星位置與實(shí)際位置之差。產(chǎn)生原因：衛(wèi)星在運(yùn)動(dòng)時(shí)受到多種攝動(dòng)力的