無人駕駛車輛智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下北京理工大學(xué)VIP

無人駕駛車輛智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下北京理工大學(xué)北京理工大學(xué)

第一章測試

2020年2月，國家11部委聯(lián)合印發(fā)了《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，對(duì)智能汽車進(jìn)行了定義：通過搭載先進(jìn)傳感器等裝置，運(yùn)用（）等新技術(shù)，具有自動(dòng)駕駛功能，逐步成為智能移動(dòng)空間和應(yīng)用終端的新一代汽車。

A:工控機(jī)B:高精度地圖C:人工智能D:車聯(lián)網(wǎng)

答案:人工智能

2004年DARPA舉辦了越野環(huán)境下的大挑戰(zhàn)賽，雖然沒有一輛參賽車完成比賽。但該屆賽事仍具有里程碑的意義。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

SAE將自動(dòng)駕駛分為駕駛輔助、部分自動(dòng)駕駛、有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛以及完全自動(dòng)駕駛五個(gè)級(jí)別。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

從人的參與來看，L1是逐步釋放手腳；L2全部釋放手腳，但不釋放注意力。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

視頻中介紹的第二種體系結(jié)構(gòu)，把無人駕駛系統(tǒng)分為感知層、決策層和執(zhí)行層三個(gè)部分。在決策層引入（）。

A:車聯(lián)網(wǎng)B:大數(shù)據(jù)C:3D高精度地圖D:深度學(xué)習(xí)

答案:車聯(lián)網(wǎng);3D高精度地圖

下面4輛自動(dòng)駕駛試驗(yàn)車中，與其他三輛技術(shù)路線不同的是(

)

A:B:C:D:

答案:

第二章測試

在無人駕駛車輛研究早期階段，主要采用外加機(jī)構(gòu)改造的方式來將有人駕駛車輛改造成無人駕駛車輛，主要是在（）方面外加執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)無人化。

A:油門操縱B:變速操縱C:制動(dòng)操縱D:轉(zhuǎn)向操縱

答案:油門操縱;變速操縱;制動(dòng)操縱;轉(zhuǎn)向操縱

無人駕駛汽車的一體化設(shè)計(jì)是指綜合考慮無人駕駛汽車對(duì)行駛環(huán)境的感知和決策以及車輛的動(dòng)力學(xué)特性之間的相互聯(lián)系和影響，將汽車動(dòng)力學(xué)特性與環(huán)境感知決策進(jìn)行有機(jī)的結(jié)合。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了純機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)幾個(gè)階段。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

電控液壓助力轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)是助力大小能夠根據(jù)方向盤輸入轉(zhuǎn)矩和車速實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，降低了能量消耗且增強(qiáng)了路感。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

相較于傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)有（）

A:增強(qiáng)汽車舒適性。B:.提高汽車安全性能。C:改善駕駛員路感。D:操縱穩(wěn)定性好。

答案:增強(qiáng)汽車舒適性。;.提高汽車安全性能。;改善駕駛員路感。;操縱穩(wěn)定性好。

與電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)和傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)相比，電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)勢在于（）

A:取消了液壓回路，減少了制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，B:不用額外裝置就能夠?qū)崿F(xiàn)電子駐車制動(dòng)。C:其他三條都對(duì)D:取消了制動(dòng)主缸和真空助力器，占用空間小，便于發(fā)動(dòng)機(jī)艙的布置；

答案:其他三條都對(duì)

第三章測試

由于激光雷達(dá)檢測更精準(zhǔn)，即便在大霧、煙塵天氣，其檢測性能也不會(huì)受到影響。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

即使使用多線激光雷達(dá)，仍然存在檢測盲區(qū)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

激光雷達(dá)同毫米波雷達(dá)一樣，可以直接檢測出物體的速度。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

泊車輔助系統(tǒng)主要依靠（）來實(shí)現(xiàn)。

A:環(huán)視相機(jī)B:雙目相機(jī)C:紅外相機(jī)D:單目相機(jī)

答案:環(huán)視相機(jī)

以下通信方式傳輸速率最快的是（）

A:以太網(wǎng)B:串口C:CAN總線D:并口

答案:以太網(wǎng)

無人駕駛計(jì)算平臺(tái)分類包括（）

A:基于GPUB:基于FPGAC:基于DSPD:基于ASIC

答案:基于GPU;基于FPGA;基于DSP;基于ASIC

第四章測試

單目相機(jī)模型中包含以下哪些坐標(biāo)系？（）

A:世界坐標(biāo)系B:圖像像素坐標(biāo)系C:圖像物理坐標(biāo)系D:相機(jī)坐標(biāo)系

答案:圖像像素坐標(biāo)系;圖像物理坐標(biāo)系;相機(jī)坐標(biāo)系

車體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，可以通過一個(gè)3X3的旋轉(zhuǎn)矩陣和一個(gè)4X1的平移向量來表示。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

在相機(jī)的組裝過程中由于安裝誤差，透鏡和成像面不嚴(yán)格平行，也會(huì)引入畸變，稱作徑向畸變。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

用標(biāo)定板標(biāo)定得到的相機(jī)外參，不是相機(jī)相對(duì)于車體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移，而是相機(jī)相對(duì)于標(biāo)定板坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和平移。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

根據(jù)雙目相機(jī)的基線，焦距、以及同一個(gè)物體在兩個(gè)相機(jī)圖像中的視差，就能得到距離。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

假如激光雷達(dá)坐標(biāo)系到車體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為[0.83,-0.26,0.49;0.36,0.93,-0.11;-0.42,0.27,0.87;]，平移向量為[-0.1,-0.6,0.6]，激光雷達(dá)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為[1.6,-1.5,1.5]的點(diǎn)，在車體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是（）

A:[2.35,1.58,0.83]B:[-2.35,1.58,0.83]C:[2.35,-1.58,0.83]D:[-2.35,-1.58,0.83]

答案:[2.35,-1.58,0.83]

第五章測試

以下有關(guān)激光雷達(dá)回波強(qiáng)度的說法，正確的是（）

A:通過激光雷達(dá)回波強(qiáng)度檢測車道線是利用了車道線通常是白色或者黃色的。B:利用激光雷達(dá)回波強(qiáng)度無法區(qū)分道路和道路兩旁的非道路區(qū)域。C:激光雷達(dá)回波強(qiáng)度指的是激光雷達(dá)探測的距離遠(yuǎn)近。D:激光雷達(dá)回波強(qiáng)度與物體表面材質(zhì)有關(guān)。

答案:激光雷達(dá)回波強(qiáng)度與物體表面材質(zhì)有關(guān)。

車道線模型的擬合，可以采用以下哪些傳統(tǒng)方法（）

A:滑動(dòng)窗口搜索法B:霍夫變換C:最小二乘法D:深度學(xué)習(xí)

答案:滑動(dòng)窗口搜索法;霍夫變換;最小二乘法

均值濾波既能減少椒鹽噪聲，還能避免讓圖像模糊。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

邊緣增強(qiáng)是指突出圖像的邊緣，邊緣以外的圖像區(qū)域被削弱或者被完全去掉。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

根據(jù)人的視覺對(duì)顏色的敏感度程度，等量的紅、藍(lán)、綠混合可以得到對(duì)應(yīng)亮度相同的灰度值。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

各個(gè)弱分類器的訓(xùn)練過程結(jié)束后，分類誤差率小的弱分類器的權(quán)重較大，其在最終的分類器中起著較大的決定作用。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

深度學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)的機(jī)器學(xué)習(xí)一樣，都需要人工設(shè)計(jì)或選取特征。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

單層感知機(jī)無法解決異或問題，這是因?yàn)楫惢騿栴}是一個(gè)非線性問題，而單層感知機(jī)屬于一種線性分類器。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

激活函數(shù)決定了神經(jīng)元是活躍狀態(tài)還是抑制狀態(tài)，它的作用是為了在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中引入非線性的學(xué)習(xí)和處理能力。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

增益K越大，對(duì)前方車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)越接近視覺傳感器和毫米波雷達(dá)的測量值，K越小最優(yōu)估計(jì)越接近預(yù)測值。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第六章測試

下列描述錯(cuò)誤的是（）

A:MonoSLAM是單目視覺SLAM以擴(kuò)展卡爾曼濾波為后端，追蹤前端非常稀疏的特征點(diǎn)B:PTAM實(shí)現(xiàn)了跟蹤與建圖過程的雙線程并行化C:ORB-SLAM支持單目、雙目、RGB-D等模式，使用多線程完成SLAMD:LSD-SLAM，將特征點(diǎn)法應(yīng)用到了半稠密的單目SLAM中

答案:LSD-SLAM，將特征點(diǎn)法應(yīng)用到了半稠密的單目SLAM中

視覺SLAM根據(jù)相機(jī)的類型和數(shù)目分為（）

A:其他三條都對(duì)B:RGB-DSLAM。C:單目SLAM、D:雙目SLAM、

答案:其他三條都對(duì)

下面哪個(gè)激光雷達(dá)SLAM方案能提供三維建圖（）。

A:hector-slamB:gmappingC:LOAMD:karto-slam

答案:LOAM

下列描述錯(cuò)誤的是（）

A:Harris角點(diǎn),對(duì)亮度和對(duì)比度的變化不敏感，有旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性。B:SIFT特征在計(jì)算時(shí)充分考慮了在圖像變換過程中出現(xiàn)的光照、尺度、旋轉(zhuǎn)等變化，魯棒性好C:ORB特征由關(guān)鍵點(diǎn)與描述子組成。其關(guān)鍵點(diǎn)稱為OrientedFAST，是一種改進(jìn)的FAST角點(diǎn)。D:FAST關(guān)鍵點(diǎn)犧牲了一些精度和魯棒性，以提高其計(jì)算的速度，但是本身不具有方向性。

答案:Harris角點(diǎn),對(duì)亮度和對(duì)比度的變化不敏感，有旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性。

SLAM包括下面哪些步驟（）

A:建圖B:前端C:后端D:回環(huán)檢測

答案:建圖;前端;后端;回環(huán)檢測

基于切換式的GPS/DR組合定位方法沒有將GPS和DR兩種系統(tǒng)的信息融合在一起，兩者的優(yōu)點(diǎn)不能得到充分發(fā)揮。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

松耦合，利用GPS接收機(jī)輸出的原始信息(如偽距、偽距率等)和DR輸出的信息(如速度變化和航向角變化)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。這種方式組合精度高，可提高GPS的接收精度和動(dòng)態(tài)性能。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

在無人駕駛車輛定位時(shí)，如果地圖已知，即使沒有GPS信息，那么也可以根據(jù)現(xiàn)有的地圖，由傳感器獲取周圍環(huán)境信息，通過相應(yīng)的特征匹配，來定位自身的位置。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

G2O是一個(gè)用于優(yōu)化基于圖形的非線性誤差函數(shù)的開源的C++框架。它具有高效性、通用性和可擴(kuò)展性。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

真實(shí)情況下，僅通過三顆衛(wèi)星來實(shí)現(xiàn)定位是不現(xiàn)實(shí)的，這是因?yàn)椋?/p>

）

A:其他三條都對(duì)B:衛(wèi)星時(shí)鐘與GPS時(shí)鐘存在偏差C:電磁波在傳播過程中經(jīng)歷了電離層和對(duì)流層以及外部干擾，導(dǎo)致信號(hào)的傳播速度是不均勻的D:接收機(jī)時(shí)鐘與GPS時(shí)鐘存在偏差

答案:其他三條都對(duì)

第七章測試

在縱向定距離跟馳場景中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Q學(xué)習(xí)算法的函數(shù)逼近器類型為（）

A:深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)B:徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)C:卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)D:前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

答案:前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

超車行為一般包括（）階段。

A:并行超越B:向右換道C:向左換道D:超車意圖產(chǎn)生

答案:并行超越;向右換道;向左換道;超車意圖產(chǎn)生

拓?fù)涞貓D模型選用節(jié)點(diǎn)來表示道路上的特定位置，用節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)間的關(guān)系來表示道路間聯(lián)系。這種地圖表示方法結(jié)構(gòu)簡單、存儲(chǔ)方便、全局連貫性好，適合于大規(guī)模環(huán)境下的路徑規(guī)劃。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

Dijkstra算法只能求出起點(diǎn)到終點(diǎn)的最短路徑，不能得到起點(diǎn)到其它各節(jié)點(diǎn)的最短路徑。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

A*算法一定能搜索到最優(yōu)路徑的前提條件是，啟發(fā)值要大于等于當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的真實(shí)距離。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

LPA*算法是一種實(shí)時(shí)、增量式的規(guī)劃算法。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

只要存在連接起止位姿的無碰撞路徑，那么就存在以Dubins曲線為組成單元的無碰撞的路徑。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

下圖所示，S為起點(diǎn)，G為終點(diǎn)，求從S到G的最短路徑長度（）

A:9B:6C:8D:5

答案:6

第八章測試

輪式車中幾種比較典型的轉(zhuǎn)向方式有（）。

A:阿克曼轉(zhuǎn)向B:差速轉(zhuǎn)向C:鉸接轉(zhuǎn)向D:獨(dú)立轉(zhuǎn)向

答案:阿克曼轉(zhuǎn)向;差速轉(zhuǎn)向;鉸接轉(zhuǎn)向;獨(dú)立轉(zhuǎn)向

關(guān)于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以下敘述正確的是（）

A:車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型考慮車輛速度、加速度、以及車輛縱向和側(cè)向特性。B:車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型考慮車輛速度、加速度、以及車輛懸架特性。C:車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型只考慮車輛速度和加速度。D:車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型考慮車輛速度、加速度、車輛縱向和側(cè)向特性以及車輛懸架特性。

答案:車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型只考慮車輛速度和加速度。

前輪轉(zhuǎn)向的阿克曼轉(zhuǎn)向車輛，會(huì)受到最大前輪轉(zhuǎn)角（對(duì)應(yīng)車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑）等約束。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

純跟蹤算法通過控制前輪偏角使車輛前輪可以沿著一條半徑為且連接當(dāng)前位置和預(yù)瞄點(diǎn)的圓弧行駛。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

Stanley算法既考慮了距離偏差，也考慮了角度偏差。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

積分控制作用的引入雖然可以消除靜差，但是降低了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，特別是對(duì)于具有較大慣性的被控對(duì)象，用比例積分控制器很難得到好的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)品質(zhì)，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)和振蕩，這時(shí)可以引入（）.

A:其他三個(gè)都可以B:微分環(huán)節(jié)C:比例環(huán)節(jié)D:積分環(huán)節(jié)

答案:微分環(huán)節(jié)

第九章測試

車載激光雷達(dá)能探測到100多米的范圍，沒必要引入V2X。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的作用有（）

A:減少交通事故B:促進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)C:降低油耗和排放D:顯著提高交通效率

答案:減少交通事故;促進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí);降低油耗和排放;顯著提高交通效率

V2X通信場景大致可以分為V2V即車輛之間的通信,V2P即車與行人的通信以及（）

A:V2C即車與云之間的通信B:V2R即車輛與道路的通信C:V2N即車與網(wǎng)絡(luò)的通信D:V2I即車輛與基礎(chǔ)設(shè)施的通信

答案:V2C即車與云之間的通信;V2R即車輛與道路的通信;V2N即車與網(wǎng)絡(luò)的通信;V2I即車輛與基礎(chǔ)設(shè)施的通信

C-V2X包含基于LTE及5G的V2X系統(tǒng)，可以直接利用蜂窩網(wǎng)絡(luò)，以及現(xiàn)有的基站和頻段。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

即使是在連續(xù)轉(zhuǎn)彎場景中，僅用毫米波雷達(dá)也可以實(shí)現(xiàn)車輛編隊(duì)行駛。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)

第十章測試

結(jié)構(gòu)化道路可以分為（）

A:城市快速路B:鄉(xiāng)村道路C:高速公路D:城市道路

答案:城市快速路;高速公路;城市道路

以城市環(huán)境為例，功能模塊分析一般包括（）

A:基本導(dǎo)航能力