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第一節(jié) 常用的位置檢測裝置第二節(jié) 數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)概述第三節(jié) 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置第四節(jié) 交流伺服系統(tǒng)9/30/20231第四章 數(shù)控機(jī)床的位置檢測與伺服控制作用:檢測位移和速度,并發(fā)出反饋信號,構(gòu)成閉環(huán)或半閉環(huán)控制。要求:工作可靠,抗干擾能力強(qiáng);滿足精度和速度的要求;易安裝、維護(hù),適應(yīng)機(jī)床工作環(huán)境;成本低。9/30/20232第一節(jié)常用的位置檢測裝置第一節(jié)常用的位置檢測裝置分類:9/30/20233一、旋轉(zhuǎn)變壓器1.
結(jié)構(gòu)第一節(jié)常用的位置檢測裝置利用互感原理工作在結(jié)構(gòu)上與二相線繞式異步電動機(jī)相似,由定子和轉(zhuǎn)子組成。間接測量角位移9/30/202342.基本工作原理第一節(jié)常用的位置檢測裝置Usmsin
U
ωtωtKUUmBsinsin
θsinθ
KUsUsS1S2B1B2Zθ按工作方式分為鑒相式和鑒幅式9/30/20235第一節(jié)常用的位置檢測裝置K為定子和轉(zhuǎn)子線圈匝數(shù)之比,即變壓比.只需要測出轉(zhuǎn)子感應(yīng)電壓的相位,就知道轉(zhuǎn)軸的角度。3.應(yīng)用i).鑒相式根據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)電勢的相位來確定被測位移大小的檢測方式。勵(lì)磁電壓:感應(yīng)電勢:感應(yīng)電勢:9/30/20236第一節(jié)常用的位置檢測裝置ii).鑒幅式通過對旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)電勢幅值的檢測來實(shí)現(xiàn)位移檢測的。勵(lì)磁電壓:感應(yīng)電勢:感應(yīng)電勢:當(dāng)改變α
,使U=0,則θ=α9/30/202371.
結(jié)構(gòu)由定尺和滑尺組成,定尺不動,滑尺移動。工作原理與旋轉(zhuǎn)變壓器基本相同第一節(jié)常用的位置檢測裝置二、感應(yīng)同步器利用互感原理工作將位移或轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘柕奈恢脵z測元件。定尺和滑尺繞組結(jié)構(gòu)示意圖間接測量直線位移或角位移。P9/30/20238第一節(jié)常用的位置檢測裝置感應(yīng)同步器的工作原理圖2.
工作原理設(shè)US
是加在滑尺任一繞組上的激磁交變電壓:定尺繞組上的感應(yīng)電動勢為:K
—電磁耦合系數(shù)θ—與位移x相對應(yīng)的角度。當(dāng)滑尺相對定尺移動的距離為x時(shí),則對應(yīng)于感應(yīng)電勢呈余弦函數(shù)變化,θ角為:9/30/20239第一節(jié)常用的位置檢測裝置9/30/2023103.
應(yīng)用i).
鑒相式勵(lì)磁電壓:感應(yīng)電勢:第一節(jié)常用的位置檢測裝置ii).
鑒幅式勵(lì)磁電壓:感應(yīng)電勢:當(dāng)改變α
,使U=0,則θ=α,而α為已知量,同旋轉(zhuǎn)變壓器有:9/30/202311第一節(jié)常用的位置檢測裝置三、增量式脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器;增量式測量角位移或者速度1.
結(jié)構(gòu)及工作原理光電脈沖編碼器結(jié)構(gòu)示意圖通過記錄脈沖的數(shù)目,就可以測出轉(zhuǎn)角。測出脈沖的變化率,即單位時(shí)間脈沖的數(shù)目,就可以求出速度。9/30/2023122**.
鑒向電路9/30/202313第一節(jié)常用的位置檢測裝置光電脈沖編碼器鑒向線路(上升沿微分,異或門)1.特點(diǎn)及分類直接把被測轉(zhuǎn)角用數(shù)字代碼表示出來,即每一個(gè)角度位置均有其對應(yīng)的測量代碼;它能表示絕對位置,沒有累積誤差;電源切除后,位置信息不丟失。分光電式、接觸式和電磁式三種。9/30/202314四、絕對值編碼器第一節(jié)常用的位置檢測裝置第一節(jié)常用的位置檢測裝置2.結(jié)構(gòu)與工作原理9/30/202315用二進(jìn)制代碼做的碼盤,如果電刷安裝不準(zhǔn),會使得個(gè)別電刷錯(cuò)位,而出現(xiàn)很大的數(shù)值誤差。例如當(dāng)電刷由位置
0111向1000過渡時(shí),可能會出現(xiàn)從8(1000)到15(1111)之間的讀數(shù)誤差,一般稱這種誤差為非單值性誤差。為消除這種誤差,可采用葛萊碼盤。特點(diǎn):任何兩個(gè)相鄰數(shù)碼間只有一位是變化的,每次只切換一位數(shù),把誤差控制在最小范圍內(nèi)。例如,二進(jìn)制碼1101對應(yīng)的葛萊碼為1011,其演算過程如下:1101 (二進(jìn)制碼)1101(不進(jìn)位相加,舍去末位)1011 (葛萊碼)9/30/202316第一節(jié)常用的位置檢測裝置第一節(jié)常用的位置檢測裝置光柵讀數(shù)頭示意圖五、光柵位置檢測裝置.將機(jī)械位移或者模擬量轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字脈沖,反饋給數(shù)控裝置,實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制.1.結(jié)構(gòu)和種類包括:標(biāo)尺光柵固定在機(jī)床活動部件上指示光柵安裝在讀數(shù)頭內(nèi)9/30/202317莫爾條紋第一節(jié)常用的位置檢測裝置2.原理光電轉(zhuǎn)換P—柵距W—莫爾條紋寬度9/30/202318ii).放大作用第一節(jié)常用的位置檢測裝置3.莫爾條紋性質(zhì)i).平行光照射光柵時(shí),莫爾條紋由亮帶到暗帶,再由暗帶到亮帶透過的光強(qiáng)度分布近似于余弦函數(shù)。(W=P/sinθ)光柵線紋iii).均化誤差作用莫爾條紋是由若干條線紋共同干涉形成的,對個(gè)別光柵線紋之間的誤差具有平均效應(yīng),能消除柵距不均勻所造成的影響;iv).莫爾條紋的移動與柵距的移動成比例當(dāng)光柵移動一個(gè)柵距時(shí),莫爾條紋也相應(yīng)移動一個(gè)莫爾條紋寬度W;若光柵移動方向相反,則莫爾條紋移動方向也相反。9/30/202319第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述9/30/202320一、伺服系統(tǒng)的組成1.概述伺服系統(tǒng)是指以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。在數(shù)控機(jī)床中,伺服系統(tǒng)主要指各坐標(biāo)軸進(jìn)給驅(qū)動的位置控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)接受來自CNC裝置的進(jìn)給脈沖,經(jīng)變換和放大,再驅(qū)動各加工坐標(biāo)軸按指令脈沖運(yùn)動。這些軸有的帶動工作臺,有的帶動刀架,通過幾個(gè)坐標(biāo)軸的綜合聯(lián)動,使刀具相對于工件產(chǎn)生各種復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動,加工出所要求的復(fù)雜形狀工件。第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述9/30/2023212.數(shù)控伺服系統(tǒng)分類:按其功能可分為主軸伺服系統(tǒng)和進(jìn)給伺服系統(tǒng)。1)主軸伺服系統(tǒng)用于控制機(jī)床主軸的轉(zhuǎn)動。2
)
進(jìn)給伺服系統(tǒng)是以機(jī)床移動部件(如工作臺)的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng),通常由伺服驅(qū)動裝置、伺服電機(jī)、機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件組成。3.閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4-1所示的雙閉環(huán)系統(tǒng)。速度控制單元:用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速,是速度控制系統(tǒng)的核心。速度檢測裝置:測速發(fā)電機(jī)、脈沖編碼器等。速度環(huán)控制在進(jìn)給驅(qū)動裝置內(nèi)完成,位置環(huán)由數(shù)控裝置來完成。特點(diǎn):外部看:以位置指令輸入和位置控制為輸出的位置閉環(huán)控制系統(tǒng)。從內(nèi)部的實(shí)際工作來看,它是先把位置控制指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度信號后,通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機(jī),實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移的。9/30/202322第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述位置控制模塊速度控制單元伺服電機(jī)工作臺位置檢測位置檢測位置指令9/30/202323伺服驅(qū)動裝置速度環(huán)速度反饋位置環(huán)圖4-1數(shù)控機(jī)床閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述9/30/202324二、對伺服系統(tǒng)的基本要求9/30/202325快速響應(yīng)
即動態(tài)性能好,跟蹤精度高。調(diào)速范圍寬低速大扭矩第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述精度高穩(wěn)定性好即輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程度好。即抗干擾能力強(qiáng)。三、數(shù)控伺服系統(tǒng)的分類1
).按控制原理和有無位置反饋裝置分:開環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng);2).按用途和功能分:進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)和主軸驅(qū)動系統(tǒng);3).按驅(qū)動執(zhí)行元件的動作原理分:電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)和電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)。電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)又分為步進(jìn)電動機(jī)伺服系統(tǒng)、直流伺服系統(tǒng)及交流伺服系統(tǒng)。9/30/202326第二節(jié)數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述a.步進(jìn)電動機(jī)伺服系統(tǒng):由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動,步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器主要由環(huán)形分配器、功率放大器及其他控制電路組成,數(shù)控裝置發(fā)出脈沖信號通過環(huán)形分配器形成按一定順序的脈沖,經(jīng)功率放大后加到步進(jìn)電動機(jī)的各相繞組上,數(shù)控裝置每輸出一個(gè)脈沖步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)動一個(gè)步距角。9/30/202327b.直流伺服系統(tǒng):采用直流伺服驅(qū)動器將交流電轉(zhuǎn)變?yōu)榭煽刂频闹绷麟婒?qū)動直流伺服電動機(jī)。速度控制單元接受轉(zhuǎn)速指令信號,改變相應(yīng)的直流伺服電動機(jī)電樞電壓,達(dá)到調(diào)速的目的。直流伺服驅(qū)動器較多的采用晶閘管調(diào)速系統(tǒng)和晶體管脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)。c.交流伺服系統(tǒng):采用改變交流伺服電動機(jī)的供電頻率的方法來達(dá)到電動機(jī)調(diào)速的目的一、步進(jìn)電機(jī)工作原理典型的開環(huán)控制系統(tǒng),它機(jī)將進(jìn)給脈沖序列轉(zhuǎn)換成為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移,并通過齒輪和
絲杠等機(jī)械傳動部件帶動工作臺移動。特點(diǎn):無反饋檢測環(huán)節(jié),其精度主要由步進(jìn)電機(jī)來決定,速度也受到步進(jìn)電機(jī)性能的限制。9/30/202328第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置永磁式步進(jìn)電動機(jī)(PM)結(jié)構(gòu):分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分工作原理:按電磁感應(yīng)的原理進(jìn)行工作的。當(dāng)定子繞組按順序輪流通電時(shí),三對磁極就依次產(chǎn)生磁場,每次僅對轉(zhuǎn)子的某一對齒產(chǎn)生電磁引力,將其吸引過來,而使轉(zhuǎn)子一步步轉(zhuǎn)動。圖4-4三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置9/30/202329工作過程:1.
三相單三拍:轉(zhuǎn)子每次轉(zhuǎn)動30o。缺點(diǎn):1)容易失步;2)易在平衡位置發(fā)生振蕩第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置圖4-5步進(jìn)電機(jī)工作原理三相單三拍得電時(shí)序圖A→B→C→A
或A→C→B→A9/30/202330三相雙三拍:每次有二相繞組通電,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動300,且切換時(shí)總保持一相繞組通電,工作比較穩(wěn)定。AB→BC→CA→AB 或AC→CB→BA→AC三相六拍:轉(zhuǎn)子每次轉(zhuǎn)動150,比三相三拍控制方式步距角小一半,因而精度更高,且轉(zhuǎn)換過程中始終保證有一個(gè)繞組通電,工作穩(wěn)定,因此這種方式被大量采用。A→AB→B→BC→C→CA→A或A→AC→C→CB→B→BA→A9/30/202331第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置“單”——每次只有一相繞組通電;
“雙”——每次有兩相繞組通電;“拍”——一個(gè)通電循環(huán)內(nèi)通電次數(shù)(即從一種通電狀態(tài)轉(zhuǎn)到另一種通電狀態(tài))。二、步進(jìn)電機(jī)的主要性能指標(biāo)1.
步距角和步距誤差步距角:
α=3600/KmZ9/30/202332(6-1)K—系數(shù),三相三拍,K=1;三相六拍,K=2。m-定子相數(shù);Z-轉(zhuǎn)子齒數(shù)同一相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)可有兩種步距角
,通常為1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度等。步距誤差:轉(zhuǎn)子每一步實(shí)際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。連續(xù)走若干步時(shí),上述步距誤差的累積值稱為步距的累積誤
差。第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置2.
靜態(tài)矩角特性靜態(tài)轉(zhuǎn)矩:矩角特性:圖4-6靜態(tài)矩角特性第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置9/30/202333啟動頻率空載時(shí),步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動,并進(jìn)入不失步的正常運(yùn)行的最高頻率,稱為啟動頻率或突跳頻率。連續(xù)運(yùn)行頻率步進(jìn)電機(jī)起動后,其運(yùn)行速度能根據(jù)指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率,稱為連續(xù)運(yùn)行頻率。9/30/202334第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置f圖6-8矩頻特性9/30/2023355.
矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩用于描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系。動態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降M第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置三 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路驅(qū)動控制電路由環(huán)形分配器和功率放大器組成。第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置9/30/202336(1)環(huán)形分配器圖4-9三相六拍環(huán)形分配器9/30/202337(2)高低電壓驅(qū)動電路第三節(jié)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置U1
=
+80V單穩(wěn)延時(shí)前置放大前置放大U2
=+12V9/30/202338VD2VD1R1R2LV2V1t1t2
(3)斬波驅(qū)動驅(qū)動高壓前置放大低壓前置放大控制門整形U19/30/202339U2細(xì)分驅(qū)動如果要求步進(jìn)電動機(jī)有更小的步距角,更高的分辨率(即脈沖當(dāng)量),或者為減小電動機(jī)振動、噪聲等原因,可以在每次輸入脈沖切換時(shí),只改變相應(yīng)繞組中額定的一部分,則電動機(jī)的合成磁勢也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分,轉(zhuǎn)子的每步運(yùn)行也只有步距角的一部分,繞組電流分成數(shù)個(gè)臺階,則轉(zhuǎn)子就以同樣的次數(shù)轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角,這種將一個(gè)步距角細(xì)分成若干步的驅(qū)動力法,稱為細(xì)分驅(qū)動。自動升降速原理直線加減速或者指數(shù)加減速。9/30/202340四、開環(huán)控制步進(jìn)式伺服系統(tǒng)的工作原理9/30/202341工作臺位移量的控制控制輸入脈沖總數(shù)工作臺進(jìn)給速度的控制控制輸入脈沖頻率工作臺運(yùn)動方向的控制控制輸入脈沖信號的循環(huán)順序方向。第四節(jié)交流伺服電機(jī)9/30/202342一、數(shù)控機(jī)床用交流電機(jī)在交流伺服系統(tǒng)中,按電機(jī)種類可分為同步型和異步型(感應(yīng)電機(jī))兩種。數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中多采用永磁式同步電機(jī),同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速是由供電頻率所決定的,即在電源電壓和頻率固定不變時(shí),它的轉(zhuǎn)速是穩(wěn)定不變的。由變頻電源供電給同步電機(jī)時(shí),能方便地獲得與頻率成正比的可變速度,可以得到非常硬的機(jī)械特性及寬的調(diào)速范圍。交流主軸電機(jī)多采用交流異步電機(jī),很少采用永磁同步電機(jī),主要因?yàn)橛来磐诫姍C(jī)的容量做得不夠大,且電機(jī)成本較高。另外主軸驅(qū)動系統(tǒng)不象進(jìn)給系統(tǒng)那樣要求很高的性能,調(diào)速范圍也不要太大。因此,采用異步電機(jī)完全可以滿足數(shù)控機(jī)床主軸的要求,籠型異步電機(jī)多用在主軸驅(qū)動系統(tǒng)中。1-定子;2-轉(zhuǎn)子;3-定子三相繞組;4-編碼器;5-出線盒9/30/202343二、交流伺服電機(jī)速度控制據(jù)電機(jī)學(xué)知,交流異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速表達(dá)式為:(r/min)式中f1—定子電源頻率(Hz);p—磁極對數(shù);s—轉(zhuǎn)差率。異步電機(jī)的調(diào)速方法,可以有變轉(zhuǎn)差率、變極對數(shù)及變頻三種。①靠改變轉(zhuǎn)差率對異步電機(jī)進(jìn)行調(diào)速時(shí),低速轉(zhuǎn)差率大,轉(zhuǎn)差損耗功率也大,效率低。②變極調(diào)速只能產(chǎn)生二種或三種轉(zhuǎn)速,不可能做成無級調(diào)速,應(yīng)用范圍較窄。③變頻調(diào)速是從高速到低速都可以保持有限的轉(zhuǎn)差率,故它具有高效率、寬范圍和高精度的調(diào)速性能。9/30/202344第四節(jié)交流伺服電機(jī)變頻調(diào)速的主要環(huán)節(jié)是為交流電機(jī)提供變頻電源的變頻器。變頻器的功用是,將頻率固定的交流電,變換成頻率連續(xù)可調(diào)的交流電。變頻器可分為交-直-交變頻器和交-交變頻器兩大類。交-直-交變頻器是先將頻率固定的交流電整流成直流電,再把直流電逆變成頻率可變的交流電。交
-
交
變頻器不經(jīng)過中間環(huán)節(jié),把頻率固定的交流電直接變換成頻率連續(xù)可調(diào)的交流電。因只需一次電能轉(zhuǎn)
換,效率高,工作可靠,但是頻率的變化范圍有限。交-直-交變頻器,雖需兩次電能的變換,但頻率變化范圍不受限制。9/30/202345第四節(jié)交流伺服電機(jī)第四節(jié)交流伺服電機(jī)9/30/202346PWM變頻調(diào)速組成:二極管整流器,用于交-直變換;脈寬調(diào)制逆變器,用于直-交變換、同時(shí)完成調(diào)頻和調(diào)壓任務(wù)。續(xù)流二極管D
1
~D
6
,為負(fù)載的滯后電流提供一條反饋到電源的通路,逆變管T1~T6組成逆變橋,A、B、C為逆變橋的輸出端。Cd用于濾平全波整流后的電壓波紋;并在負(fù)載變化時(shí),使直流電壓保持平穩(wěn)。交流電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件之一就是逆
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