【ch03】機(jī)器人的組裝和測試

基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程(第3版)第三講機(jī)器人的組裝和測試“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材任務(wù)一組裝機(jī)器人3.1組裝機(jī)器人1、L型2x2連接件6個；2、2x10板件2個；3、2x11板件2個；4、開槽桿件5個；5、鋼珠1個；6、萬向輪2個；7、不銹鋼·螺釘2個；8、不銹鋼六角螺母2個；9、墊圈筒2個10、鉚釘18個；11、十字沉頭M3x10螺釘(黑色尼龍)2個；需要的零件3.1組裝機(jī)器人12、十字沉頭M3x6螺釘(黑色尼龍)38個；13、車輪固定螺釘2個；14、M3六角螺母（透明）24個；15、單通M3x10+6六角螺柱(黑色尼龍)2個；16、單通M3x12+6六角螺柱(黑色尼龍)2個；17、單通M3x15+6六角螺柱(黑色尼龍)10個；18、雙通M3x30六角螺柱(黑色尼龍)4個；需要的零件3.1組裝機(jī)器人19、雙通M3x35六角螺柱(黑色尼龍)2個；20、電池盒1個；21、拓展蓋板1個；22、車輪2個；

23、BasicDuino微控制器1個；24、QTI傳感器(綠色)4個；25、面包板1個；26、伺服舵機(jī)2個；27、扎帶1條；28、杜邦線4條；29、橢圓形金色QC標(biāo)貼1個。需要的零件3.1組裝機(jī)器人1、螺絲刀1把；2、尖嘴鉗1把。需要的工具3.1組裝機(jī)器人第一步：把鉚釘安裝在機(jī)器人板件上，如圖3.2所示；第二步：安裝開槽桿件，如圖3.3所示；第三步：安裝螺柱，如圖3.4所示；第四步：安裝服舵機(jī)，如圖3.5所示；組裝步驟3.1組裝機(jī)器人第五步：安裝伺服電池盒，如圖3.6所示；第六步：安裝車輪和萬向輪，如圖3.7所示；第七步：安裝BasicDuino微控制器和面包板，如圖3.8所示；第八步：安裝QTI傳感器并接線，如圖3.9所示。組裝步驟任務(wù)二重新測試伺服電機(jī)3.2重新測試伺服電機(jī)下面的例程用來測試連接右輪的伺服電機(jī)，程序?qū)⑹褂逸喯软槙r針旋轉(zhuǎn)3s，再停止1s最后逆時針旋轉(zhuǎn)3s。測試右輪1、伺服電機(jī)根本不轉(zhuǎn)。（1）確定BasicDuino微控制器上的三擋電源開關(guān)撥到了“2”位，然后按下并釋放復(fù)位鍵重新運(yùn)行程序；（2）參照圖2.3仔細(xì)檢查同服電機(jī)的接線；(3)檢查程序輸入是否正確。伺服電機(jī)故障排除些常見的故障現(xiàn)象和維修方法3.2重新測試伺服電機(jī)2、右邊的伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)，但是左邊的伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)。（1）斷開電源，拔下伺服電機(jī)插頭。（2）把原來連接到P12端口的何服電機(jī)連接到P13端口，把原來連接到P13端口的服電機(jī)連接到P12端口。（3）打開電源，重新運(yùn)行程序RightServoTest.bs2。伺服電機(jī)故障排除些常見的故障現(xiàn)象和維修方法3.2重新測試伺服電機(jī)3、輪子不能完全停下來，而是緩慢地旋轉(zhuǎn)。（1）如果輪子緩慢地逆時針旋轉(zhuǎn)，則換一個比750小一點(diǎn)的數(shù)；（2）如果輪子緩慢地順時針旋轉(zhuǎn)，則換一個比750大一點(diǎn)的數(shù)；（3）如果在740~760中找到了一個數(shù)能讓服電機(jī)完全停止，則用這個數(shù)代替程序中所有PULSEOUT12750語句中的750。伺服電機(jī)故障排除些常見的故障現(xiàn)象和維修方法4、輪子在順時針旋轉(zhuǎn)和逆時針旋轉(zhuǎn)之間不停止。（1）拆除輪子，取下伺服電機(jī)；（2）重新執(zhí)行第2講中的任務(wù)2，完成同服電機(jī)調(diào)零。任務(wù)三開始/復(fù)位指示電路和編程01部件清單1、已經(jīng)過測試的機(jī)器人。2、揚(yáng)聲器1個。3、連接線若干。01搭建開始/復(fù)位指示電路如圖3.11所示是揚(yáng)聲器報警指示電路，而圖3.12是其實(shí)際接線電路。按照圖3.11和圖3.12在機(jī)器人面包板上搭建開始/復(fù)位指示電路。3.3開始/復(fù)位指示電路和編程01對開始/復(fù)位指示電路編程下面的例程用于測試揚(yáng)聲器。程序采用FREOOUT指給揚(yáng)聲器發(fā)送精確定時的高低電平信號。013.3開始/復(fù)位指示電路和編程01程序StartResetIndicatorbs2的工作原理程序StartResetIndicator.bs2一開始顯示信息“Beep!!!!”，在信息顯示完后，F(xiàn)REQOUT指令立刻使揚(yáng)聲器發(fā)出3000Hz的聲音并持續(xù)2S。由于程序執(zhí)行得很快，以至于信息顯示和揚(yáng)聲器發(fā)出聲音好像同時發(fā)生一樣。任務(wù)四用調(diào)試終端測試速度3.4用調(diào)試終端測試速度如圖3.13所示的調(diào)試終端窗能幫助你加快作圖過程?？梢酝ㄟ^該窗口的傳送窗格(TransmitWindowpane)給BasicDuino微控制器發(fā)送信息，通過發(fā)送信息告訴BasicDuino微控制器發(fā)送給服電機(jī)的脈寬是多少，然后測量在不同脈寬下伺服電機(jī)的運(yùn)行速度。3.4用調(diào)試終端測試速度DEBUGIN指令將輸入到傳送窗格中的值存入一個變量中。在下面的例程中，字變量pulseWidth將被用來存儲DEBUGIN指令接收到的值?，F(xiàn)在用